專利名稱：一種滾邊機(jī)器人及其滾邊方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種滾邊機(jī)器人及其滾邊方法。
技術(shù)背景
機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。
機(jī)器人滾邊壓合技術(shù)是新生的一種包邊方式，傳統(tǒng)的包邊方式常用的有兩張。1、 人工包邊，通過(guò)人力采用各種工具完成包邊工作。2、機(jī)械壓合采用專用機(jī)械壓合設(shè)備完成包邊工作。
現(xiàn)代汽車工業(yè)發(fā)展迅猛，車型更新日新月異，產(chǎn)品品質(zhì)不斷提高，生產(chǎn)規(guī)模越來(lái)越大。許多過(guò)去由人工完成的制造工藝過(guò)程正逐漸由先進(jìn)的機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，由此引發(fā)了對(duì)機(jī)械自動(dòng)化制造工藝設(shè)備及生產(chǎn)線越來(lái)越多的需求。從而出現(xiàn)了以機(jī)械壓合的工藝方式完成包邊過(guò)程。然而，機(jī)械壓合的工藝方法存在如下缺點(diǎn)1、產(chǎn)品開發(fā)周期長(zhǎng)。2、 一次性投入成本高。3、柔性差。
因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種滾邊機(jī)器人及其滾邊方法，旨在解決現(xiàn)有的汽車焊裝生產(chǎn)線關(guān)鍵部件包邊的工藝問題，因?yàn)椴捎萌斯ぐ?，?huì)產(chǎn)生產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、人員危險(xiǎn)性勞動(dòng)、生產(chǎn)節(jié)拍長(zhǎng)等問題。而采用機(jī)械壓合方式，產(chǎn)品的開發(fā)周期長(zhǎng)，費(fèi)用高，調(diào)試?yán)щy。
本發(fā)明的技術(shù)方案如下一種滾邊種機(jī)器人，設(shè)置在汽車焊裝生產(chǎn)線上，用于對(duì)汽車關(guān)鍵部件進(jìn)行滾邊壓合，其中，所述機(jī)器人滾邊方法包括機(jī)器人本體、滾頭裝置、滾邊夾具臺(tái)、機(jī)器人控制裝置及PLC 控制裝置。
所述的滾邊機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人控制裝置和所述機(jī)器人本體通過(guò)電機(jī)供電電纜及編碼器線連接。
所述的滾邊機(jī)器人，其中，所述PLC控制裝置連接所述滾邊夾具臺(tái)和所述機(jī)器人控制裝置。
所述的滾邊機(jī)器人，其中，所述滾邊夾具臺(tái)包括定位機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)，所述定位機(jī)構(gòu)包含定位氣缸。
所述的滾邊機(jī)器人，其中，所述夾緊機(jī)構(gòu)，包含夾緊氣缸。
所述的滾邊機(jī)器人，其中，所述滾頭裝置包括滾頭本體和滾輪。
所述的滾邊機(jī)器人，其中，所述的滾邊機(jī)器人進(jìn)一步包括 初始化模塊，用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始化；零點(diǎn)確認(rèn)模塊，用于確認(rèn)機(jī)器人各軸角度、零點(diǎn)是否準(zhǔn)確；地址分配模塊，用于設(shè)置機(jī)器人控制裝置地址、機(jī)器人從動(dòng)測(cè)網(wǎng)絡(luò)地址，并根據(jù)實(shí)際需要定義滾輪的笛卡爾坐標(biāo)；夾具控制模塊，用于與PLC控制裝置交互信號(hào)，指揮PLC控制裝置來(lái)控制所述夾具工作臺(tái)完成夾緊和打開動(dòng)作；機(jī)器人編程模塊用于設(shè)定滾邊軌跡，設(shè)定I/O信號(hào)與外界的交互程序； 滾邊控制模塊，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)定的滾邊軌跡控制機(jī)器人本體和滾輪裝置運(yùn)動(dòng)，完成滾邊；所述初始化模塊、零點(diǎn)確認(rèn)模塊、地址分配模塊、夾具控制模塊、機(jī)器人編程模塊和滾邊控制模塊依次連接。
一種所述的機(jī)器人滾邊方法，其中，所述方法包括以下步驟51、滾邊機(jī)器人安裝在汽車焊裝生產(chǎn)線的滾邊工位上；52、滾邊機(jī)器人通電后初始化；53、確認(rèn)機(jī)器人各軸角度、零點(diǎn)是否準(zhǔn)確；54、設(shè)置機(jī)器人控制裝置主網(wǎng)絡(luò)地址、機(jī)器人從網(wǎng)絡(luò)地址，并根據(jù)實(shí)際需要定義滾輪的笛卡爾坐標(biāo)；55、校正預(yù)先設(shè)定的滾邊軌跡與實(shí)際的滾邊軌跡的偏差，生成優(yōu)化滾邊軌跡；56、調(diào)試優(yōu)化滾邊軌跡，并加入I/O信號(hào)程序；57、根據(jù)調(diào)試優(yōu)化完成的滾邊軌跡控制機(jī)器人本體帶動(dòng)滾輪裝置運(yùn)動(dòng)，同時(shí)所述夾具工作臺(tái)上的定位夾緊機(jī)構(gòu)配合進(jìn)行夾緊和打開動(dòng)作，完成滾邊。
所述的機(jī)器人滾邊方法，其中，所述步驟S7控制滾輪裝置運(yùn)動(dòng)包括在汽車關(guān)鍵部件的特殊位置處控制專用滾輪進(jìn)行滾邊。
有益效果本發(fā)明提供的機(jī)器人滾邊方法，能夠自動(dòng)完成滾邊過(guò)程，并且可以由一個(gè)機(jī)器人完成對(duì)汽車關(guān)鍵部件的滾邊壓合。同時(shí)，與傳統(tǒng)的包邊過(guò)程相比，有效提高包邊過(guò)程的自動(dòng)化程度及產(chǎn)品的質(zhì)量，減少操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了包邊設(shè)備的成本，實(shí)現(xiàn)了柔性化生產(chǎn)。


圖1為本發(fā)明的滾邊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖。
圖2為本發(fā)明的滾邊機(jī)器人的滾邊方法的流程圖。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明提供一種滾邊機(jī)器人及其滾邊方法，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
請(qǐng)參閱圖1，其為本發(fā)明的滾邊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖。如圖所示，所述滾邊機(jī)器人包括機(jī)器人本體100、滾頭裝置200、滾邊夾具臺(tái)300以及機(jī)器人控制裝置400、PLC控制裝置 500，其中，所述機(jī)器人控制裝置400連接機(jī)器人本體100 ；所述滾頭裝置200連接機(jī)器人本體100 ；所述PLC控制裝置連接機(jī)器人控制裝置400及滾邊夾具臺(tái)300。
具體來(lái)說(shuō)，所述機(jī)器人本體100用于根據(jù)機(jī)器人控制裝置400發(fā)出的指令，來(lái)做出各種動(dòng)作，從而帶動(dòng)與其相連的滾頭裝置200對(duì)汽車關(guān)鍵部件(主要是車門、前后蓋、輪罩、 頂蓋天窗等部位)進(jìn)行滾邊。滾邊夾具臺(tái)300用于對(duì)待加工的工件(比如車門)進(jìn)行固定， 主要包括定位和夾緊，從而配合機(jī)器人本體100帶動(dòng)滾頭裝置200來(lái)進(jìn)行滾邊操作。
所述的滾邊機(jī)器人還可以包括PLC控制裝置500，所述PLC控制裝置500連接所述滾邊夾具臺(tái)和所述機(jī)器人控制裝置。PLC控制裝置通過(guò)采集機(jī)器人控制裝置與PLC控制裝置的交互信號(hào)，從而指揮所述夾具工作臺(tái)完成夾緊和打開動(dòng)作。所述PLC (Programmable Logic Controller)是可編程邏輯控制器。它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。所述滾邊夾具臺(tái)包括定位機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)，所述定位夾具包含定位氣缸。例如，當(dāng)滾輪進(jìn)行滾邊壓合，滾輪接近定位夾具時(shí)，定位氣缸帶動(dòng)定位夾具下行，使?jié)L頭裝置可以輕松通過(guò)所述定位夾具(不會(huì)被檔住)區(qū)域，而當(dāng)滾頭裝置通過(guò)該區(qū)域后，所述定位氣缸推動(dòng)定位夾具向上運(yùn)動(dòng)，恢復(fù)到原來(lái)的工作位置。另外，所述夾緊結(jié)構(gòu)也可以包括夾緊氣缸。
進(jìn)一步地，所述機(jī)器人控制裝置和所述機(jī)器人本體通過(guò)電機(jī)供電電纜及編碼器線連接，所述機(jī)器人控制裝置和所述滾頭裝置通過(guò)Devicenet連接。Devicenet是90年代中期發(fā)展起來(lái)的一種基于CAN (Controller Area Network)技術(shù)的低成本、高性能的通信網(wǎng)絡(luò)，最初由美國(guó)Rockwell公司開發(fā)應(yīng)用。其是一種低成本的通訊總線。它將工業(yè)設(shè)備(如 限位開關(guān)，光電傳感器，閥組，馬達(dá)啟動(dòng)器，過(guò)程傳感器，條形碼讀取器，變頻驅(qū)動(dòng)器，面板顯示器和操作員接口)連接到網(wǎng)絡(luò)，從而消除了昂貴的硬接線成本。直接互連性改善了設(shè)備間的通訊，并同時(shí)提供了相當(dāng)重要的設(shè)備級(jí)診斷功能，這是通過(guò)硬接線1/0接口很難實(shí)現(xiàn)的。 它在提供多供貨商同類部件間的可互換性的同時(shí)，減少了配線和安裝工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的成本和時(shí)間。DeviceNet不僅僅使設(shè)備之間以一根電纜互相連接和通訊，更重要的是它給系統(tǒng)所帶來(lái)的設(shè)備級(jí)的診斷功能。該功能在傳統(tǒng)的1/0上是很難實(shí)現(xiàn)的。
更進(jìn)一步地，所述滾頭裝置包括滾頭本體(base)和滾輪。其中，不同的滾輪分別適用于不同的地方，所述滾輪可以包括多種型號(hào)，比如在前門、后門的一些特殊位置，必須使用錐輪(一種特殊滾輪)進(jìn)行操作，也可以自動(dòng)調(diào)換滾輪大小、壓力等等，來(lái)完成滾邊。
另外，所述滾邊機(jī)器人進(jìn)一步包括初始化模塊、零點(diǎn)確認(rèn)模塊、地址分配模塊、夾具控制模塊、機(jī)器人編程模塊和滾邊控制模塊，所述初始化模塊、零點(diǎn)確認(rèn)模塊、地址分配模塊、夾具控制模塊、機(jī)器人編程模塊和滾邊控制模塊依次連接。其中，所述初始化模塊用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始化；所述零點(diǎn)確認(rèn)模塊用于確認(rèn)機(jī)器人各軸角度、零點(diǎn)是否準(zhǔn)確，要嚴(yán)格按照仿真圖片，來(lái)設(shè)定機(jī)器人各軸角度與安裝方向；所述地址分配模塊，用于設(shè)置機(jī)器人控制裝置地址、機(jī)器人從動(dòng)測(cè)網(wǎng)絡(luò)地址，并根據(jù)實(shí)際需要定義滾輪的笛卡爾坐標(biāo)，一個(gè)滾頭上有多個(gè)滾輪，一個(gè)滾輪上需要有多個(gè)工具坐標(biāo)；所述機(jī)器人編程模塊用于設(shè)定滾邊軌跡， 設(shè)定1/0信號(hào)與外界的交互程序；所述夾具控制模塊用于與PLC控制裝置交互信號(hào)，指揮 PLC控制裝置來(lái)控制所述夾具工作臺(tái)完成夾緊和打開動(dòng)作(配合滾頭裝置進(jìn)行滾邊)；所述滾邊控制模塊，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)定的滾邊軌跡控制機(jī)器人本體和滾輪裝置運(yùn)動(dòng)，完成滾邊。
下面提供一段相應(yīng)的代碼來(lái)解釋上述功能是如何實(shí)現(xiàn)的應(yīng)當(dāng)理解的是，可以采用其他形式的代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，不限于所述舉例。
NOPMOVJ COOOOO VJ=IOO. OO PL=O 軸運(yùn)動(dòng)速度 100% 位置等級(jí) 0DOUT0T#(37) ON 請(qǐng)求PLC進(jìn)行滾邊WAITIN# (37) =ON 等待PLC允許進(jìn)入DOUT0T#(37) OFF 請(qǐng)求結(jié)束，已經(jīng)進(jìn)入CALL J0B:ZQ_F1_ZZ-TEST 調(diào)用左門滾邊壓合程序第一遍折邊 CALL J0B:ZQ_F2_ZZ-TEST 調(diào)用左門滾邊壓合程序第二遍折邊 CALL J0B:ZQ_F3_ZZ-TEST-GAI調(diào)用左門滾邊壓合程序第三遍折邊 MOVJ C00001 VJ=IOO. 00 PL=O 軸運(yùn)動(dòng)速度 100% 位置等級(jí) 0 MOVJ C00002 VJ=IOO. 00 PL=ODOUT0T#(41) ON滾邊壓合結(jié)束后發(fā)送滾邊結(jié)束信號(hào)給PLCDOUT0T#(41) OFFDOUT0T# (4) ON 與工位區(qū)域無(wú)干涉DOUT0T# (8) ON 工作循環(huán)完成發(fā)給PLCWAITIN# (80) =ON PLC確認(rèn)工作循環(huán)完成DOUT0T#(8) OFF工作循環(huán)完成發(fā)給PLC取消ENDZQ_F1_ZZ-TEST MOVJ C00000 VJ=IOO. 00 PL=O 軸運(yùn)動(dòng)速度 100% 位置等級(jí) 0DOUT0T#(4) OFF機(jī)器人與工位區(qū)域干涉機(jī)器人進(jìn)入DOUT0T#(43) ON到達(dá)一次滾邊位置WAITIN# (43) =ON 允許進(jìn)入DOUT0T#(43) OFF位置信號(hào)清楚MOVJ C00001 VJ=IOO. 00 PL=OMOVJ C00002 VJ=IOO. 00 PL=OMOVJ C00003 VJ=IOO. 00 PL=OMOVL C00004 V=300. 0滾邊軌跡開始MOVL C00005 V=300. 0MOVL C00006 V=300. 0DOUT0T#(55) ON第一組氣缸打開MOVL C00007 V=300. 0WAITIN# (55) =ON等待氣缸打開到位DOUT0T#(55) OFF第一組氣缸打開信號(hào)取消MOVL C00008 V=300. 0MOVL C00009 V=300. 0MOVL C00023 V=300. 0DOUT0T# (45) ON第二組氣缸打開MOVL C00024 V=300. 0WAITIN# (45) =ON等待氣缸打開到位DOUT 0T#(45) OFF第二組氣缸打開信號(hào)取消 MOVL C00025 V=300. 0END本發(fā)明還提供了一種上述的滾邊機(jī)器人的滾邊方法，如圖2所示，所述方法包括以下步驟51、滾邊機(jī)器人安裝在汽車焊裝生產(chǎn)線的滾邊工位上；52、滾邊機(jī)器人通電后初始化；53、確認(rèn)機(jī)器人各軸角度、零點(diǎn)是否準(zhǔn)確；54、設(shè)置機(jī)器人控制裝置主網(wǎng)絡(luò)地址、機(jī)器人從網(wǎng)絡(luò)地址，并根據(jù)實(shí)際需要定義滾輪的笛卡爾坐標(biāo)；55、校正預(yù)先設(shè)定的滾邊軌跡與實(shí)際的滾邊軌跡的偏差，生成優(yōu)化滾邊軌跡；56、調(diào)試優(yōu)化滾邊軌跡，并加入I/O信號(hào)程序；57、根據(jù)調(diào)試優(yōu)化完成的滾邊軌跡控制機(jī)器人本體帶動(dòng)滾輪裝置運(yùn)動(dòng)，同時(shí)所述夾具工作臺(tái)上的定位夾緊機(jī)構(gòu)配合進(jìn)行夾緊和打開動(dòng)作，完成滾邊。
進(jìn)一步地，所述步驟S7滾輪裝置運(yùn)動(dòng)包括在汽車關(guān)鍵部件的特殊位置處控制專用滾輪進(jìn)行滾邊。
綜上所述，本發(fā)明提供的一種滾邊機(jī)器人及其滾邊方法，其中，所述滾邊機(jī)器人包括機(jī)器人本體、滾頭裝置、PLC控制裝置、滾邊夾具臺(tái)以及機(jī)器人控制裝置，其中，所述機(jī)器人控制裝置連接所述滾邊夾具臺(tái)和機(jī)器人本體；所述滾頭裝置連接機(jī)器人本體和滾邊夾具臺(tái)，所述PLC控制裝置連接機(jī)器人控制裝置及滾邊夾具臺(tái)。通過(guò)本發(fā)明提供的滾邊機(jī)器人及其滾邊方法，能夠自動(dòng)完成滾邊過(guò)程，并且可以由一個(gè)機(jī)器人完成對(duì)汽車關(guān)鍵部件的滾邊壓合。同時(shí)，與傳統(tǒng)的包邊過(guò)程相比，有效提高包邊過(guò)程的自動(dòng)化程度及產(chǎn)品的質(zhì)量， 減少操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了包邊設(shè)備的成本，實(shí)現(xiàn)了柔性化生產(chǎn)。
應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的應(yīng)用不限于上述的舉例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種滾邊種機(jī)器人，設(shè)置在汽車焊裝生產(chǎn)線上，用于對(duì)汽車關(guān)鍵部件進(jìn)行滾邊壓合， 其特征在于，所述滾邊機(jī)器人包括機(jī)器人本體、滾頭裝置、滾邊夾具臺(tái)、機(jī)器人控制裝置及 PLC控制裝置；所述機(jī)器人控制裝置連接機(jī)器人本體；所述滾頭裝置連接機(jī)器人本體，所述PLC控制裝置連接機(jī)器人控制裝置及滾邊夾具臺(tái)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滾邊機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置和所述機(jī)器人本體通過(guò)電機(jī)供電電纜及編碼器線連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滾邊機(jī)器人，其特征在于，所述滾邊夾具臺(tái)包括定位機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)，所述定位機(jī)構(gòu)包含定位氣缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的滾邊機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊機(jī)構(gòu)包含夾緊氣缸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滾邊機(jī)器人，其特征在于，所述滾頭裝置包括滾頭本體和滾輪。
6.根據(jù)權(quán)利所述的滾邊機(jī)器人，其特征在于，所述的滾邊機(jī)器人進(jìn)一步包括初始化模塊，用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始化；零點(diǎn)確認(rèn)模塊，用于確認(rèn)機(jī)器人各軸角度、零點(diǎn)是否準(zhǔn)確；地址分配模塊，用于設(shè)置機(jī)器人控制裝置地址、機(jī)器人從動(dòng)測(cè)網(wǎng)絡(luò)地址，并根據(jù)實(shí)際需要定義滾輪的笛卡爾坐標(biāo)；夾具控制模塊，用于與PLC控制裝置交互信號(hào)，指揮PLC控制裝置來(lái)控制所述夾具工作臺(tái)完成夾緊和打開動(dòng)作；機(jī)器人編程模塊用于設(shè)定滾邊軌跡，設(shè)定I/O信號(hào)與外界的交互程序；滾邊控制模塊，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)定的滾邊軌跡控制機(jī)器人本體和滾輪裝置運(yùn)動(dòng)，完成滾邊；所述初始化模塊、零點(diǎn)確認(rèn)模塊、地址分配模塊、夾具控制模塊、機(jī)器人編程模塊和滾邊控制模塊依次連接。
7.—種權(quán)利要求1所述的機(jī)器人滾邊方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟51、滾邊機(jī)器人安裝在汽車焊裝生產(chǎn)線的滾邊工位上；52、滾邊機(jī)器人通電后初始化；53、確認(rèn)機(jī)器人各軸角度、零點(diǎn)是否準(zhǔn)確；54、設(shè)置機(jī)器人控制裝置主網(wǎng)絡(luò)地址、機(jī)器人從網(wǎng)絡(luò)地址，并根據(jù)實(shí)際需要定義滾輪的笛卡爾坐標(biāo)；55、校正預(yù)先設(shè)定的滾邊軌跡與實(shí)際的滾邊軌跡的偏差，生成優(yōu)化滾邊軌跡；56、調(diào)試優(yōu)化滾邊軌跡，并加入I/O信號(hào)程序；57、根據(jù)調(diào)試優(yōu)化完成的滾邊軌跡控制機(jī)器人本體帶動(dòng)滾輪裝置運(yùn)動(dòng)，同時(shí)所述夾具工作臺(tái)上的定位夾緊機(jī)構(gòu)配合進(jìn)行夾緊和打開動(dòng)作，完成滾邊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人滾邊方法，其特征在于，所述步驟S7控制滾輪裝置運(yùn)動(dòng)包括在汽車關(guān)鍵部件的特殊位置處控制專用滾輪進(jìn)行滾邊。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種滾邊機(jī)器人及其滾邊方法，其中，所述滾邊機(jī)器人包括機(jī)器人本體、滾頭裝置、PLC控制裝置、滾邊夾具臺(tái)以及機(jī)器人控制裝置，其中，所述機(jī)器人控制裝置連接所述滾邊夾具臺(tái)和機(jī)器人本體；所述滾頭裝置連接機(jī)器人本體和滾邊夾具臺(tái)，所述PLC控制裝置連接機(jī)器人控制裝置及滾邊夾具臺(tái)。通過(guò)本發(fā)明提供的滾邊機(jī)器人及其滾邊方法，能夠自動(dòng)完成滾邊過(guò)程，并且可以由一個(gè)機(jī)器人完成對(duì)汽車關(guān)鍵部件的滾邊壓合。同時(shí)，與傳統(tǒng)的包邊過(guò)程相比，有效提高包邊過(guò)程的自動(dòng)化程度及產(chǎn)品的質(zhì)量，減少操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了包邊設(shè)備的成本，實(shí)現(xiàn)了柔性化生產(chǎn)。
文檔編號(hào)B21D19/14GK102513430SQ20111045865
公開日2012年6月27日 申請(qǐng)日期2011年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月31日
發(fā)明者劉曉波 申請(qǐng)人:長(zhǎng)春大正博凱汽車設(shè)備有限公司