專利名稱：一種旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種物料傳遞設(shè)備，尤其涉及一種用于在沖壓生產(chǎn)線傳遞運(yùn)送沖壓件的物料傳遞設(shè)備。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的沖壓自動化生產(chǎn)線包括壓力機(jī)和自動化零件搬送機(jī)器人。目前的自動化零件搬送機(jī)器人均采用普通六軸機(jī)器人進(jìn)行搬送，搬送過程會造成零件在相鄰兩個工序之間產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)角度，也就造成零件軌跡旋轉(zhuǎn)，生產(chǎn)速度難以提高。同時，由于零件有旋轉(zhuǎn)角度，則兩工位間模具也需要旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，該角度可能是180°，相應(yīng)地也使兩工序間的模具方向需要正反向?qū)φ{(diào)，操作起來很不方便，而且容易產(chǎn)生工件的方向混亂。因此希望在機(jī)器人搬件時零件不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)角度。為此，需要對六軸機(jī)器人進(jìn)行較為復(fù)雜的動作控制，設(shè)置需要機(jī)器人產(chǎn)生位置移動才可以實(shí)現(xiàn)零件無轉(zhuǎn)向搬送，在機(jī)器人多個動作完成過程需要耗費(fèi)較多時間，更加不利于提高零件搬送效率，難以提高生產(chǎn)速度。

實(shí)用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)不足，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種可以實(shí)現(xiàn)無轉(zhuǎn)角搬送工件的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備。為了克服現(xiàn)有技術(shù)不足，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是一種旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其包括具有第六軸的六軸機(jī)器人、一端與所述第六軸末端連接的輔助傳動機(jī)構(gòu)、與所述輔助傳動機(jī)構(gòu)另一端連接的端拾器，所述輔助傳動機(jī)構(gòu)包括主臂體、安裝于所述主臂體的伺服電機(jī)、設(shè)置于所述輔助傳動機(jī)構(gòu)一端的盤狀旋轉(zhuǎn)接頭、連接所述伺服電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)接頭的傳動組件，所述旋轉(zhuǎn)接頭與所述端拾器連接。作為上述方案的改進(jìn)，所述傳動組件包括安裝于所述主臂體并受所述伺服電機(jī)驅(qū)動的傳動輪、安裝于所述主臂體的輸出輪、連接所述傳動輪與輸出輪的環(huán)回狀傳動部件，所述輸出輪與所述旋轉(zhuǎn)接頭同軸連接。作為上述方案的改進(jìn)，所述傳動輪和所述輸出輪均是傳動帶輪，所述環(huán)回狀傳動部件是傳動皮帶。作為上述方案的改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備還包括設(shè)于所述傳動輪與所述輸出輪之間并位于所述傳動皮帶外側(cè)的用于壓緊所述傳動皮帶的滑輪，所述滑輪安裝于所述
主臂體。作為上述方案的改進(jìn)，所述傳動輪和所述輸出軸均是傳動鏈輪，所述環(huán)回狀傳動部件是傳動鏈條。作為上述方案的改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述輔助傳動機(jī)構(gòu)。作為上述方案的改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)軸與所述端拾器的中軸重合。作為上述方案的改進(jìn)，所述物料傳遞設(shè)備還包括主控處理器，所述伺服電機(jī)與所述主控處理器電性連接。[0012]本實(shí)用新型的有益效果是在普通六軸機(jī)器人末端增加一個輔助傳動機(jī)構(gòu)，該輔助傳動機(jī)構(gòu)設(shè)置有伺服電機(jī)和由其驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)接頭，該旋轉(zhuǎn)接頭與端拾器連接，端拾器拾取零件，在搬送到下一個工位的過程中伺服電機(jī)驅(qū)動其作一定角度的旋轉(zhuǎn)，抵消機(jī)器人搬送過程產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度，從而實(shí)現(xiàn)無轉(zhuǎn)角搬送工件，使得工件在搬送過程中保持一致的方向，從而模具無需改變方向，工件的方向不會混亂，在搬送過程中同時調(diào)節(jié)工件的方向，節(jié)省動作時間，提高搬送效率從而提高生產(chǎn)速度。

圖1是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備的實(shí)施例的輔助傳動機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的輔助傳動機(jī)構(gòu)連接端的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的輔助傳動機(jī)構(gòu)自由端的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的輔助傳動機(jī)構(gòu)自由端的外部結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的輔助傳動機(jī)構(gòu)與第六軸連接結(jié)構(gòu)的立體示意圖。圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的輔助傳動機(jī)構(gòu)自由端與端拾器連接的外部結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面對本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行具體描述。如圖1 圖6所示，本實(shí)用新型一種旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其包括具有第六軸10 的六軸機(jī)器人、一端與所述第六軸10末端連接的輔助傳動機(jī)構(gòu)12、與所述輔助傳動機(jī)構(gòu)12 另一端連接的端拾器15。輔助傳動機(jī)構(gòu)相當(dāng)于六軸機(jī)器人的六軸之外的一個軸，稱之為第七軸。端拾器15用于拾取、抓取物件，該端拾器可以是機(jī)械手或者其他抓取物件的零部件。 所述輔助傳動機(jī)構(gòu)12包括作為起支撐作用的基礎(chǔ)零部件的主臂體21、安裝于所述主臂體 21的伺服電機(jī)22、設(shè)置于所述輔助傳動機(jī)構(gòu)12 —端的盤狀旋轉(zhuǎn)接頭23、連接所述伺服電機(jī)22與所述旋轉(zhuǎn)接頭23的傳動組件，該傳動組件將伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動輸出動力傳遞到旋轉(zhuǎn)接頭23驅(qū)使旋轉(zhuǎn)接頭作同步旋轉(zhuǎn)，而所述旋轉(zhuǎn)接頭23與所述端拾器15連接，從而實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)22驅(qū)動端拾器15作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，其所拾取的物件、工件也同步旋轉(zhuǎn)。在普通六軸機(jī)器人末端增加一個輔助傳動機(jī)構(gòu)12，該輔助傳動機(jī)構(gòu)12設(shè)置有伺服電機(jī)22和由其驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)接頭23，該旋轉(zhuǎn)接頭23與端拾器15連接，端拾器15拾取零件，在搬送到下一個工位的過程中伺服電機(jī)22驅(qū)動其作一定角度的旋轉(zhuǎn)，抵消機(jī)器人搬送過程產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度，從而實(shí)現(xiàn)無轉(zhuǎn)角搬送工件，使得工件在搬送過程中保持一致的方向， 從而模具無需改變方向，工件的方向不會混亂，在搬送過程中同時調(diào)節(jié)工件的方向，節(jié)省動作時間，提高搬送效率從而提高生產(chǎn)速度。更佳地，所述傳動組件包括安裝于所述主臂體21并受所述伺服電機(jī)22驅(qū)動的傳動輪25、安裝于所述主臂體21的輸出輪沈、連接所述傳動輪25與輸出輪沈的環(huán)回狀傳動部件，所述輸出輪26與所述旋轉(zhuǎn)接頭23同軸連接。將伺服電機(jī)22安裝在輔助傳動機(jī)構(gòu) 12，使得輔助傳動機(jī)構(gòu)12自身產(chǎn)生動力驅(qū)使旋轉(zhuǎn)接頭23產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，完成轉(zhuǎn)角的調(diào)整，抵消搬送工件過程中第六軸的擺角，使得工件在搬送前后兩個工位的方位一致，使得前后工位的模具可以保持一致性，避免模具對調(diào)和翻轉(zhuǎn)。更佳地，所述傳動輪25和所述輸出輪沈均是傳動帶輪，所述環(huán)回狀傳動部件是傳動皮帶28。通過皮帶和帶輪傳動將伺服電機(jī)22的動力傳遞到旋轉(zhuǎn)接頭23從而帶動端拾器 15旋轉(zhuǎn)，適合長形的輔助傳動機(jī)構(gòu)12應(yīng)用，從而可以將伺服電機(jī)22等放置于靠近其連接安裝位置，即靠近第六軸的位置，使輔助傳動機(jī)構(gòu)12的力矩負(fù)擔(dān)得以減輕，使得輔助傳動機(jī)構(gòu)12可以伸長從而方便拾取工件。使用皮帶輪組件連接伺服電機(jī)22與旋轉(zhuǎn)接頭23可以減輕輔助傳動機(jī)構(gòu)12的自重，使得該設(shè)備在轉(zhuǎn)送工件過程更加靈活、便捷。更佳地，所述旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備還包括設(shè)于所述傳動輪25與所述輸出輪沈之間并位于所述傳動皮帶觀外側(cè)的用于壓緊所述傳動皮帶觀的滑輪四，所述滑輪四安裝于所述主臂體21。由于旋轉(zhuǎn)接頭23與輸出輪沈同軸連接，而旋轉(zhuǎn)接頭23的軸向一般豎直設(shè)置，主臂體12—般水平設(shè)置，即皮帶也水平設(shè)置，而皮帶收重力作用并且懸拉較大長度時容易打滑或松脫，長時間牽拉而疲勞使得皮帶磨損或伸長進(jìn)而出現(xiàn)打滑的可能性也存在， 而在一側(cè)或兩側(cè)加設(shè)滑輪四對皮帶進(jìn)行壓緊，使得傳動過程精確到位避免打滑或松脫?；喌男D(zhuǎn)軸應(yīng)當(dāng)與輸出輪/傳動輪的轉(zhuǎn)軸平行?；喫膽?yīng)與主臂體21彈性連接為宜，使得皮帶與帶輪長期磨合或磨損而產(chǎn)生的輕微松動得以抵消克服，使得滑輪四始終壓緊皮帶， 保證轉(zhuǎn)角的精確度。側(cè)向設(shè)置滑輪四對于水平布置的皮帶還同時起到導(dǎo)向和支撐的作用。更佳地，所述傳動輪25和所述輸出軸沈均是傳動鏈輪，所述環(huán)回狀傳動部件是傳動鏈條。使用鏈條傳動可以更好地防止打滑。在傳動距離較短時傳動組件也可以使用齒輪組實(shí)現(xiàn)，通過齒輪進(jìn)行傳動，既可以防止傳動過程打滑，又可以保證傳動的精度。更佳地，所述輔助傳動機(jī)構(gòu)12與所述第六軸10固定連接，連接方式可以是螺栓連接，使得輔助傳動機(jī)構(gòu)12的穩(wěn)定性得以提高，實(shí)現(xiàn)工件的平穩(wěn)搬送。更佳地，所述旋轉(zhuǎn)接頭23的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述輔助傳動機(jī)構(gòu)12，使得輔助傳動機(jī)構(gòu)12對端拾器15的控制更加精確靈活。更佳地，所述旋轉(zhuǎn)接頭23的旋轉(zhuǎn)軸與所述端拾器15的中軸重合，使得端拾器與旋轉(zhuǎn)接頭23同步旋轉(zhuǎn)，使得端拾器15的定位控制可以更加靈活精確且平衡，只需控制旋轉(zhuǎn)接頭23的位置就可以直接控制端拾器15的位置，端拾器15在旋轉(zhuǎn)過程其位置也與旋轉(zhuǎn)接頭 23的中心位置一致。更佳地，所述物料傳遞設(shè)備還包括主控處理器，所述伺服電機(jī)22與所述主控處理器電性連接，主控處理器直接控制伺服電機(jī)22的動作從而實(shí)現(xiàn)對端拾器的方向位置進(jìn)行控制，使得對端拾器15的控制與對機(jī)器人其余六軸的控制同步實(shí)現(xiàn)。以上所揭露的僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型申請專利范圍所作的等同變化，仍屬本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。
權(quán)利要求1.一種旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備包括具有第六軸的六軸機(jī)器人、一端與所述第六軸末端連接的輔助傳動機(jī)構(gòu)、與所述輔助傳動機(jī)構(gòu)另一端連接的端拾器，所述輔助傳動機(jī)構(gòu)包括主臂體、安裝于所述主臂體的伺服電機(jī)、設(shè)置于所述輔助傳動機(jī)構(gòu)一端的盤狀旋轉(zhuǎn)接頭、連接所述伺服電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)接頭的傳動組件，所述旋轉(zhuǎn)接頭與所述端拾器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述傳動組件包括安裝于所述主臂體并受所述伺服電機(jī)驅(qū)動的傳動輪、安裝于所述主臂體的輸出輪、連接所述傳動輪與輸出輪的環(huán)回狀傳動部件，所述輸出輪與所述旋轉(zhuǎn)接頭同軸連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述傳動輪和所述輸出輪均是傳動帶輪，所述環(huán)回狀傳動部件是傳動皮帶。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備還包括設(shè)于所述傳動輪與所述輸出輪之間并位于所述傳動皮帶外側(cè)的用于壓緊所述傳動皮帶的滑輪，所述滑輪安裝于所述主臂體。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述傳動輪和所述輸出軸均是傳動鏈輪，所述環(huán)回狀傳動部件是傳動鏈條。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述輔助傳動機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)軸與所述端拾器的中軸重合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其特征在于所述物料傳遞設(shè)備還包括主控處理器，所述伺服電機(jī)與所述主控處理器電性連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種旋轉(zhuǎn)式物料傳遞設(shè)備，其包括具有第六軸的六軸機(jī)器人、一端與所述第六軸末端連接的輔助傳動機(jī)構(gòu)、與所述輔助傳動機(jī)構(gòu)另一端連接的端拾器，所述輔助傳動機(jī)構(gòu)包括主臂體、安裝于所述主臂體的伺服電機(jī)、設(shè)置于所述輔助傳動機(jī)構(gòu)一端的盤狀旋轉(zhuǎn)接頭、連接所述伺服電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)接頭的傳動組件，所述旋轉(zhuǎn)接頭與所述端拾器連接。端拾器拾取零件，在搬送到下一個工位的過程中伺服電機(jī)驅(qū)動其做一定角度的旋轉(zhuǎn)，抵消機(jī)器人搬送過程產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度，從而實(shí)現(xiàn)無轉(zhuǎn)角搬送工件，使得工件在搬送過程中保持一致的方向，從而模具無需改變方向，工件的方向不會改變，在搬送過程中同時調(diào)節(jié)工件的方向，節(jié)省動作時間，提高搬送效率從而提高生產(chǎn)速度。
文檔編號B21D43/02GK202151661SQ201120250650
公開日2012年2月29日 申請日期2011年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月15日
發(fā)明者劉瀟, 王飛, 軒偉, 邢偉 申請人:廣州汽車集團(tuán)乘用車有限公司