專利名稱：用于控制在驅(qū)動裝置之間具有可自由確定的耦合的機器的方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于控制具有多個驅(qū)動裝置的機器的方法。在說明本發(fā)明時涉及的是一種用于制造或者加工齒輪的機器。然而需要指出的是，本發(fā)明也可用于其它的機器和也可用于自動化技術的其它領域，例如CNC機器。然而，通常本發(fā)明也可用于如機器人、運動和PLC領域。然而，由于在此出現(xiàn)的特殊的問題優(yōu)選地用于制造和/或加工及特別是切削加工產(chǎn)品，例如齒輪。
背景技術：
通常這種機器具有多個驅(qū)動裝置或者軸，這些驅(qū)動裝置或者軸必須在考慮春它軸的相應位置的情況下對它們進行控制。例如EP I 319 457描述了一種用于切削加工主要 是圓筒形的內(nèi)或者外嚙合的齒輪的方法。在這種方法中考慮了這樣一種情況，即工件在加工機床上沒有精確地對準。其中要用大量的坐標確定輪子導向軸。根據(jù)固定規(guī)定的修正值對偏心的工件進行加工。在這個方法中通過擴展的基本運算方式，并且也通過三角函數(shù)對非中心張緊的齒輪進行補償。因此，EP I 319 457 BI的主題是全面地參考本發(fā)明的主題制定的。DE 37 12 454 Al描述了一種用于補償輪齒誤差的方法。所述輪齒誤差是在使用部分滾動法加工時從工件的偏心夾緊中產(chǎn)生的。也在此方法中借助規(guī)定的數(shù)學關系式求出對滾壓運動的一定的附加運動。此外，現(xiàn)有技術還公開了驅(qū)動裝置是耦合的，并且其中，用規(guī)定的內(nèi)插節(jié)拍求出相應的耦合結果；并且事后附加地在每個內(nèi)插節(jié)拍中用可編程的計算對耦合結果進行修改。特別是在級聯(lián)的耦合中，也就是說在這樣一些機器中，即在該機器中根據(jù)另一驅(qū)動裝置控制一個驅(qū)動裝置，并且又根據(jù)已經(jīng)受到控制的驅(qū)動裝置控制附加的驅(qū)動裝置，必須由使用人經(jīng)常費錢地使這些補償模擬已存在的正式的耦合，或者將已過時一個內(nèi)插節(jié)拍的過時數(shù)值用于計算。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的任務是在單個的驅(qū)動裝置的耦合方面簡化對機器，特別是機床，和/或加工機的控制。為此，本發(fā)明特別是用于在用于齒輪加工機中在齒輪沒有正確夾緊，特別是偏心的和不是平坦地夾緊齒輪時改進加工，并且特別是擺動補償可疊加加工耦合。根據(jù)本發(fā)明，這個任務通過獨立權利要求的主題得以完成。一些有利的實施形式和一些改進方案是從屬權利要求的主題。在根據(jù)本發(fā)明的用于控制具有多個驅(qū)動裝置的機器的方法中對這些驅(qū)動裝置中的每個驅(qū)動裝置進行控制，并且這些驅(qū)動裝置中的一個驅(qū)動裝置是第一主驅(qū)動裝置，并且這些驅(qū)動裝置中的另一驅(qū)動裝置是第二主驅(qū)動裝置，并且這些驅(qū)動裝置中的至少一個驅(qū)動裝置是從驅(qū)動裝置。并且其中，這個從驅(qū)動裝置是根據(jù)至少一個表示第一主驅(qū)動裝置特征的參數(shù)(或弓I導值)和表示第二主驅(qū)動裝置特征的參數(shù)(或(導)值)進行控制，并且表示控制從驅(qū)動裝置特征的控制參數(shù)(或者控制(導)值)是通過第一參數(shù)和第二參數(shù)的數(shù)學的和/或連接運算求出來的。其中，根據(jù)本發(fā)明數(shù)學運算運算是可自由確定的。所述驅(qū)動裝置可以是任意的驅(qū)動裝置，特別是電動轉(zhuǎn)動或者線性驅(qū)動裝置?，F(xiàn)在采用根據(jù)本發(fā)明的方法可以達到加工幾何形狀所必須的例如工具和工件夾具軸線的運動設定值。其中，這優(yōu)選地是間歇地和特別優(yōu)選地在短的時間間隔中，在下面叫做內(nèi)插節(jié)拍的節(jié)拍中完成。在現(xiàn)有技術中，這種類型的耦合通常是通過一種線性的耦合定律描述。按此定律可從主軸位置中如下地形成從驅(qū)動裝置或者從軸線的總導值
權利要求
1.用于控制具有多個驅(qū)動裝置(2、4、6、8、16、24)的機器的方法，其中，對這些驅(qū)動裝置的每個驅(qū)動裝置進行控制，并且其中，這些驅(qū)動裝置(4、6、8)中的一個驅(qū)動裝置是第一主驅(qū)動裝置，這些驅(qū)動裝置(4、6、8)中的一個驅(qū)動裝置是第二主驅(qū)動裝置，并且這些驅(qū)動裝置的至少一個驅(qū)動裝置(16)是從驅(qū)動裝置，并且所述從驅(qū)動裝置是根據(jù)至少一個表示第一主驅(qū)動裝置(4、6、8)特征的參數(shù)M1和一個表示第二主驅(qū)動裝置(4、6、8)特征的參數(shù)M2進行控制的，并且表示控制從驅(qū)動裝置(16)特征的控制參數(shù)Lv是通過第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學運算Fv求出來的，其特征在于，數(shù)學運算Fv是可自由確定的。
2.按照權利要求I所述的方法，其特征在于，用規(guī)定的內(nèi)插節(jié)拍重復地檢測至少一個表示主驅(qū)動裝置(4、6、8)特征的參數(shù)(MpM2)15
3.按照權利要求2所述的方法，其特征在于，用同樣規(guī)定的內(nèi)插節(jié)拍重復地檢測所有表示主驅(qū)動裝置(4、6、8)特征的參數(shù)。
4.按照前述權利要求中的至少任一項所述的方法，其特征在于，至少一個參數(shù)是驅(qū)動裝置的位置。
5.按照前述權利要求中的至少任一項所述的方法，其特征在于，為了求出控制參數(shù)Lv附加地使用可測量的參量，所述可測量的參量與表示特征的參數(shù)(MpM2)無關。
6.按照權利要求5所述的方法，其特征在于，可測量的參量是從一組參量中選擇出來的，這組參量包括溫度、空氣壓力、表示磨損的特性的數(shù)值等。
7.按照權利要求I所述的方法，其特征在于，數(shù)學運算Fv可通過使用人改變。
8.按照前述權利要求中的至少任一項所述的方法，其特征在于，為了對機器進行控制使用多個數(shù)學運算。
9.按照前述權利要求中的至少任一項所述的方法，其特征在于，在使用控制參數(shù)Lv和另一運算的情況下求出另一驅(qū)動裝置的另一控制參數(shù)。
10.按照前述權利要求中的至少任一項所述的方法，其特征在于，機器是用于制造和/或加工工件10特別是齒輪的機器。
11.按照前述權利要求中的至少任一項所述的方法，其特征在于，設置三個或者更多的主驅(qū)動裝置，它們的表示特征的參數(shù)通過用于求出控制參數(shù)Lv的數(shù)學進行運算連接。
12.機器(I),它具有至少一個第一驅(qū)動裝置(2、4、6、8、16、24)和至少一個第二驅(qū)動裝置(2、4、6、8、16、24)和具有至少一個用于控制這些驅(qū)動裝置的控制裝置(30)，其中，這些驅(qū)動裝置(4、6、8)中的至少兩個驅(qū)動裝置是主驅(qū)動裝置，并且這些驅(qū)動裝置中的至少一個驅(qū)動裝置(16)是從驅(qū)動裝置，以及具有耦合模塊Cv，所述耦合模塊根據(jù)相應至少一個表示主驅(qū)動裝置(4、6、8)特性的參數(shù)(Mp M2)控制從驅(qū)動裝置(16)，其中，表示控制從驅(qū)動裝置(6)特征的控制參數(shù)Lv可通過第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學運算Fv求出，其特征在于，數(shù)學運算是可自由確定的。
全文摘要
用于控制具有多個驅(qū)動裝置的機器的方法，其中，對這些驅(qū)動裝置的每個驅(qū)動裝置進行控制，并且其中，這些驅(qū)動裝置中的驅(qū)動裝置是第一主驅(qū)動裝置，這些驅(qū)動裝置中的一個驅(qū)動裝置是第二主驅(qū)動裝置，并且這些驅(qū)動裝置中的至少一個驅(qū)動裝置是從驅(qū)動裝置，并且這個從驅(qū)動裝置是根據(jù)至少一個表示第一主驅(qū)動裝置特征的參數(shù)M1和一個表示第二主驅(qū)動裝置特征的參數(shù)M2進行控制的，并且表示控制從驅(qū)動裝置特征的控制參數(shù)LV是通過第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學運算FV求出來的。根據(jù)本發(fā)明，數(shù)學運算FV是可自由確定的。
文檔編號B23F5/00GK102896555SQ20121026317
公開日2013年1月30日 申請日期2012年7月27日 優(yōu)先權日2011年7月29日
發(fā)明者B.巴德, O.伊利希, D.施特賴特 申請人:羅伯特·博世有限公司