專利名稱：一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及與焊接機器人相配合的輔助設備，尤其是一種能與不同焊接機器人相配合的智能變位系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在自動焊接技術(shù)領(lǐng)域，對于一些焊接位置較復雜的工件除了需要機器人來執(zhí)行焊接工序外，還需要一個變位系統(tǒng)來配合機器人完成工件的自動焊接過程?，F(xiàn)有的變位系統(tǒng)一般由生產(chǎn)機器人的廠家配套，變位系統(tǒng)的控制部分與機器人的控制部分是不能分開的，這種變位系統(tǒng)不能與其他廠家的機器人相配套，其適應范圍和利用率受到限制，綜合使用成本較高。2003年9月3日公開一項申請?zhí)枮?2114630. 6、名稱為“數(shù)控焊接變位機的控制系統(tǒng)”的發(fā)明專利申請，其由工業(yè)控制計算機、運動控制卡、輸入輸出控制卡、接口適配器、繼電器輸出卡、示教盒、操縱桿、交流伺服變頻器、光電編碼器、兩個交流伺服電機、抱閘電源和控制接口組成，操縱桿是由四個主令開關(guān)組成，工位控制計算機的鍵盤定義示教功能對應一系列按鍵，在示教狀態(tài)時，工位控制計算機分別接受并存儲示教位置信息、可以由示教盒、操作桿和鍵盤實現(xiàn)三種方式的示教操作；在再現(xiàn)狀態(tài)時，由專門設計的指令系統(tǒng)編制變位程序來定義變位順序，工位控制計算機調(diào)出示教位置速度信息，按數(shù)字微分分析插補周期計算插補點的位置坐標，送入運動控制卡中的交流伺服電機的控制芯片，使變位機按程序規(guī)定的運動順序和速度進行焊接變位的再現(xiàn)過程。這種“數(shù)控焊接變位機的控制系統(tǒng)”只涉及變位機在焊接過程的變位，沒有涉及機器人本身整體移動變位，同時也未涉及所述變位機的控制系統(tǒng)如何與不同機器人的控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，因此其適用范圍也受到限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，其可與帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號電路板的多種焊接機器人相配合進行自動焊接，擴大變位系統(tǒng)的使用范圍，提高變位系統(tǒng)的使用效率，可節(jié)省設備的投入，降低設備的使用成本。為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號電路板的焊接機器人、驅(qū)動焊接機器人移動的滑臺、驅(qū)動零件旋轉(zhuǎn)的變位機和焊接控制單元；
所述的滑臺包括固定焊接機器人的滑座、一個伺服電機、一個伺服驅(qū)動器、一個絕對值編碼器和一套滾珠絲桿，所述的伺服電機通過滾珠絲桿驅(qū)動滑座移動，所述的絕對值編碼器用于確定滑座是否移動到位；
所述的變位機包括帶有夾具的旋轉(zhuǎn)軸、一個伺服電機、一個伺服驅(qū)動器和一個絕對值編碼器，所述的伺服電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述的絕對值編碼器用于確定旋轉(zhuǎn)軸是否轉(zhuǎn)動到位；
所述焊接控制單兀包括兩個運動控制卡、輸入輸出控制卡、工業(yè)控制計算機；所述的兩個運動控制卡接收工業(yè)控制計算機送來的運動控制信號，通過伺服驅(qū)動器驅(qū)動兩個伺服電機轉(zhuǎn)動；
所述的輸入輸出控制卡用于與焊接機器人的輸入輸出信號電路板進行通信聯(lián)系；所述的工業(yè)控制計算機用于輸入管理程序，對待加工的零件設立零件代碼，預先示教焊接機器人的所需移動位置及零件在變位機上所需運動過程，然后把焊接機器人所需移動位置信息和零件在變位機上所需運動過程信息存儲到工業(yè)控制計算機中并與零件代碼相對應，再通過焊接機器人的示教系統(tǒng)根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機器人針對該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過焊接機器人的輸入輸出信號電路板、焊接控制單元的輸入輸出控制卡與設立在工業(yè)控制計算機中的零件代碼相對應；加工零件時先在工業(yè)控制計算機的管理界面中輸入零件代碼和加工數(shù)量，然工業(yè)控制計算機將根據(jù)零件代碼，從存儲單位中讀取預先示教的相應信息，給一個運動控制卡發(fā)送運動控制信號通過滑臺使焊接機器人移動到指定位置，同時工業(yè)控制計算機給另一個運動控制卡發(fā)送運動控制信號通過變位機使零件按預先示教的運動過程信息進行運動配合焊接機器人進行焊接，然后通過輸入輸出控制卡、焊接機器人的輸入輸出信號電路板調(diào)取焊接機器人預先示教與該零件代碼相對應的焊接加工程序使焊接機器人按設定焊接過程進行焊接，當一個零件的焊接加工完成后，工業(yè)控制計算機使焊接機器人復位，準備下一個零件的焊接，如此循環(huán)。所述工業(yè)控制計算機配置的鍵盤上定義有示教功能的對應按鍵為
按“R”鍵，選擇滑臺的滾珠絲桿作為當前運動軸；
按“W”鍵，選擇變位機旋轉(zhuǎn)軸作為當前運動軸；
按“丨”鍵，當前軸是變位機的旋轉(zhuǎn)軸時，當前軸順時針旋轉(zhuǎn)；
按“丨”鍵，當前軸是變位機的旋轉(zhuǎn)軸時，當前軸逆時針旋轉(zhuǎn)；
按“一”鍵，當前軸為滑臺的滾珠絲桿時，移動滑座向左運動；
按“一”鍵，當前軸為滑臺的滾珠絲桿時，移動滑座向右運動；
按“Save”鍵，存儲當前運動軸的示教點位置；
按“Speed”鍵，設定當前運動軸的移動或轉(zhuǎn)動速度；
按“Insert”鍵，插入焊接機器人示教編程；
按“End”鍵，零件焊接加工示教編程結(jié)束；
按“Fin”鍵，當前工位焊接機器人示教編程結(jié)束；
按“Delete”鍵，刪除指定的示教位置信息或焊接機器人示教程序；
按“Quit”鍵，退出示教，返回主菜單。所述的工業(yè)控制計算機通過輸入管理程序至少設置以下管理界面登錄界面、加載任務單界面、準備加工界面、自動加工界面、程序員管理界面；
所述的登錄界面用于輸入用戶名、密碼，進行登錄或退出；
所述加載任務單界面選擇任務單或加載任務單或退出至登錄界面；
所述準備加工界面用于使滑臺復位和變位機復位，使焊接機器人做好焊接前準備，啟動自動加工或退出登錄界面，此界面還設有自動加載加工程序的后臺功能；
所述的自動加工界面用于進行自動加工后自動返回加工準備界面。所述程序員管理界面至少包括示教和編輯程序界面、試加工界面、手動操作界面；所述的示教和編輯程序界面用于新建加工程序、載入加工程序、刪除步驟、步驟上移、步驟下移、將變位機旋轉(zhuǎn)軸移動至指定坐標、記錄變位機旋轉(zhuǎn)軸當前坐標、將滑臺移動至指定坐標、記錄滑臺當前坐標、變位機復位、滑臺復位、更改速度、開始示教、結(jié)束示教和插入焊接機器人的加工程序；
所述的試加工界面用于控制零件的試焊接加工；
所述的手動操作界面用于出現(xiàn)故障或根據(jù)需要進行手動操作。進一步改進，所述焊接控制單元還包括一個示教盒，所述示教盒包括單片機和通信模塊，示教盒通過通信模塊與工業(yè)控制計算機相連接，示教盒用于替代工業(yè)控制計算機完成工業(yè)控制計算機所需的示教功能和進行零件的加工控制。通過示教盒可以增加一種示教和加工控制設備，示教盒可較方便安裝在滑臺和變位機旁，方便示教和加工操作。本發(fā)明由于設置有承載機器人的移動滑臺、夾持零件的變位機和焊接控制單元，通過在焊接控制單元的工業(yè)控制計算機上輸入待加工零件的零件代碼，然后示教焊接機器人的所需移動位置及零件在變位機上所需運動過程并把這些信息存儲到工業(yè)控制計算機中與零件代碼相對應，再通過焊接機器人的示教系統(tǒng)根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機器人針對該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過焊接機器人的輸入輸出信號電路板、焊接控制單元的輸入輸出控制卡與設立在工業(yè)控制計算機中的零件代碼相對應；加工零件時，再現(xiàn)焊接機器人的移動位置及零件在變位機上的運動過程，通過工業(yè)控制計算機調(diào)取與該零件代碼相對應的焊接加工程序使焊接機器人根據(jù)焊接加工程序進行焊接加工，通過本發(fā)明與焊接機器人相配合可完成零件的自動焊接過程。又由于通過設置零件代碼使滑臺移動、變位機旋轉(zhuǎn)的控制程序和焊接機器人示教系統(tǒng)中生成的焊接加工程序協(xié)調(diào)統(tǒng)一，因此本發(fā)明可與帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號電路板的多種焊接機器人相配合進行自動焊接，擴大變位系統(tǒng)的使用范圍，提高變位系統(tǒng)的使用效率，可有效節(jié)省設備的投入，降低設備的使用成本。


圖I是本發(fā)明系統(tǒng)框圖2是本發(fā)明示教過程流程圖3是本發(fā)明零件加工過程流程圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和具體的實施方式對本發(fā)明作進一步詳細說明。圖I所示，一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有示教系統(tǒng)11和輸入輸出信號電路板12的焊接機器人I、驅(qū)動焊接機器人I移動的滑臺2、驅(qū)動零件旋轉(zhuǎn)的變位機
3、焊接控制單元4 ；
所述的滑臺2包括固定焊接機器人I的滑座21、一個伺服電機22、一個伺服驅(qū)動器23、一個絕對值編碼器24和一套滾珠絲桿，所述的伺服電機22通過滾珠絲桿驅(qū)動滑座21移動，所述的絕對值編碼器24用于確定滑座21是否移動到位；
所述的變位機3包括帶有夾具的旋轉(zhuǎn)軸31、一個伺服電機32、一個伺服驅(qū)動器33和一個絕對值編碼器34，所述的伺服電機32驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸32轉(zhuǎn)動，所述的絕對值編碼器34用于
6確定旋轉(zhuǎn)軸31是否轉(zhuǎn)動到位；
所述焊接控制單元4包括兩個運動控制卡41、42、輸入輸出控制卡43、工業(yè)控制計算機
44 ；
所述的運動控制卡41接收工業(yè)控制計算機44送來的運動控制信號，通過伺服驅(qū)動器23驅(qū)動伺服電機22轉(zhuǎn)動；所述的運動控制卡42接收工業(yè)控制計算機44送來的運動控制信號，通過伺服驅(qū)動器33驅(qū)動伺服電機34轉(zhuǎn)動；
所述的輸入輸出控制卡43用于與焊接機器人I的輸入輸出信號電路板12進行通信聯(lián)
所述的工業(yè)控制計算機44用于輸入管理程序，對待加工的零件設立零件代碼，預先示教焊接機器人I的所需移動位置及零件在變位機3上所需運動過程，然后把焊接機器人I所需移動位置信息和零件在變位機3上所需運動過程信息存儲到工業(yè)控制計算機44中并與零件代碼相對應，再通過焊接機器人I的示教系統(tǒng)11根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機器人I針對該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過焊接機器人I的輸入輸出信號電路板12、焊接控制單元4的輸入輸出控制卡43與設立在工業(yè)控制計算機44中的零件代碼相對應；加工零件時先在工業(yè)控制計算機44的管理界面中輸入零件代碼和加工數(shù)量，然工業(yè)控制計算機44將根據(jù)零件代碼，從存儲單位中讀取預先示教的相應信息，給一個運動控制卡41發(fā)送運動控制信號通過滑臺2使焊接機器人I移動到指定位置，同時工業(yè)控制計算機44給另一個運動控制卡42發(fā)送運動控制信號通過變位機3使零件按預先示教的運動過程信息進行運動配合焊接機器人I進行焊接，然后通過輸入輸出控制卡43、焊接機器人I的輸入輸出信號電路板12調(diào)取焊接機器人預先示教與該零件代碼相對應的焊接加工程序使焊接機器人I按設定焊接過程進行焊接，當一個零件的焊接加工完成后，工業(yè)控制計算機I使焊接機器人I復位，準備下一個零件的焊接，如此循環(huán)。所述工業(yè)控制計算機44的鍵盤441上定義有示教功能的對應按鍵為
按“R”鍵，選擇滑臺2的滾珠絲桿作為當前運動軸；
按“W”鍵，選擇變位機3旋轉(zhuǎn)軸作為當前運動軸；
按“丨”鍵，當前軸是變位機3的旋轉(zhuǎn)軸時，當前軸順時針旋轉(zhuǎn)；
按“丨”鍵，當前軸是變位機3的旋轉(zhuǎn)軸時，當前軸逆時針旋轉(zhuǎn)；
按“一”鍵，當前軸為滑臺2的滾珠絲桿時，移動滑座21向左運動；
按“一”鍵，當前軸為滑臺2的滾珠絲桿時，移動滑座21向右運動；
按“Save”鍵，存儲當前運動軸的示教點位置；
按“Speed”鍵，設定當前運動軸的移動或轉(zhuǎn)動速度；
按“Insert”鍵，插入焊接機器人I示教編程；
按“End”鍵，零件焊接加工示教編程結(jié)束；
按“Fin”鍵，當前工位焊接機器人I示教編程結(jié)束；
按“Delete”鍵，刪除指定的示教位置信息或焊接機器人I示教程序；
按“Quit”鍵，退出示教，返回主菜單。所述的工業(yè)控制計算機44通過輸入管理程序至少設置以下管理界面登錄界面、加載任務單界面、準備加工界面、自動加工界面、程序員管理界面；
所述的登錄界面用于輸入用戶名、密碼，進行登錄或退出；所述加載任務單界面選擇任務單或加載任務單或退出至登錄界面；
所述準備加工界面用于使滑臺復位和變位機復位，使焊接機器人做好焊接前準備，啟動自動加工或退出登錄界面，此界面還設有自動加載加工程序的后臺功能；
所述的自動加工界面用于進行自動加工后自動返回加工準備界面。所述程序員管理界面至少包括示教和編輯程序界面、試加工界面、手動操作界面；
所述的示教和編輯程序界面用于新建加工程序、載入加工程序、刪除步驟、步驟上移、步驟下移、將變位機旋轉(zhuǎn)軸移動至指定坐標、記錄變位機旋轉(zhuǎn)軸當前坐標、將滑臺移動至指定坐標、記錄滑臺當前坐標、變位機復位、滑臺復位、更改速度、開始示教、結(jié)束示教和插入焊接機器人的加工程序；
所述的試加工界面用于控制零件的試焊接加工；
所述的手動操作界面用于出現(xiàn)故障或根據(jù)需要進行手動操作。所述焊接控制單元4還可包括一個示教盒45，所述示教盒45包括單片機和通信模塊，示教盒45通過通信模塊與工業(yè)控制計算機44相連接，示教盒45用于替代工業(yè)控制計算機44完成工業(yè)控制計算機44所需的示教功能和進行零件的加工控制。圖2所示，本發(fā)明的示教流程如下在工業(yè)控制計算機44的示教和編輯程序界面輸入待加工零件的零件代碼，工業(yè)控制計算機44以此零件代碼建立零件與加工程序之間的對應關(guān)系；
開始示教時，通過工業(yè)控制計算機44的手動操作界面，手動控制焊接機器人I移動到所需位置，手動控制夾持在變位機3的零件按所需運動過程轉(zhuǎn)動，然后把焊接機器人I所需移動位置信息和零件在變位機3上所需運動過程信息存儲到工業(yè)控制計算機44中并與設立的零件代碼相對應；
接著通過焊接機器人I的示教系統(tǒng)11根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機器人I針對該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過焊接機器人I的輸入輸出信號電路板12、焊接控制單元4的輸入輸出控制卡43與設立在工業(yè)控制計算機44中的零件代碼相對應；如還需進行示教重復前面的步驟直至完成。一個零件的加工過程可對應多個焊接機器人I的移動位置和零件在變位機3上的多個運動過程。圖3所示，零件的加工流程如下在工業(yè)控制計算機44的加載任務單界面輸入零件代碼和加工數(shù)量，然工業(yè)控制計算機44將根據(jù)零件代碼，從存儲單位中讀取預先示教的相應信息，給一個運動控制卡41發(fā)送運動控制信號通過滑臺2使焊接機器人I移動到指定位置，同時工業(yè)控制計算機44給另一個運動控制卡42發(fā)送運動控制信號通過變位機3使零件按預先示教的運動過程信息進行運動配合焊接機器人I進行焊接，然后通過輸入輸出控制卡43、焊接機器人I的輸入輸出信號電路板12調(diào)取焊接機器人I預先示教與該零件代碼相對應的焊接加工程序使焊接機器人I按設定焊接過程進行焊接，當一個零件的焊接加工完成后，工業(yè)控制計算機I使焊接機器人I復位，準備下一個零件的焊接，如此循環(huán)。本過程還可修改零件的加工數(shù)量，判斷零件的加工數(shù)量是否達到設定值。以上僅是本發(fā)明一個較佳的實施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員按權(quán)利要求作等同的改變都落入本案的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有不教系統(tǒng)和輸入輸出信號電路板的焊接機器人，其特征在于還包括驅(qū)動焊接機器人移動的滑臺、驅(qū)動零件旋轉(zhuǎn)的變位機和焊接控制單兀；所述的滑臺包括固定焊接機器人的滑座、一個伺服電機、一個伺服驅(qū)動器、一個絕對值編碼器和一套滾珠絲桿，所述的伺服電機通過滾珠絲桿驅(qū)動滑座移動，所述的絕對值編碼器用于確定滑座是否移動到位；所述的變位機包括帶有夾具的旋轉(zhuǎn)軸、一個伺服電機、一個伺服驅(qū)動器和一個絕對值編碼器，所述的伺服電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述的絕對值編碼器用于確定旋轉(zhuǎn)軸是否轉(zhuǎn)動到位；所述焊接控制單兀包括兩個運動控制卡、輸入輸出控制卡、工業(yè)控制計算機；所述的兩個運動控制卡接收工業(yè)控制計算機送來的運動控制信號，通過伺服驅(qū)動器驅(qū)動兩個伺服電機轉(zhuǎn)動；所述的輸入輸出控制卡用于與焊接機器人的輸入輸出信號電路板進行通信聯(lián)系和采集各種輸入信號；所述的工業(yè)控制計算機用于輸入管理程序，對待加工的零件設立零件代碼，預先示教焊接機器人的所需移動位置及零件在變位機上所需運動過程，然后把焊接機器人所需移動位置信息和零件在變位機上所需運動過程信息存儲到工業(yè)控制計算機中并與零件代碼相對應，再通過焊接機器人的示教系統(tǒng)根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機器人針對該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過焊接機器人的輸入輸出信號電路板、焊接控制單元的輸入輸出控制卡與設立在工業(yè)控制計算機中的零件代碼相對應；加工零件時先在工業(yè)控制計算機的管理界面中輸入零件代碼和加工數(shù)量，然工業(yè)控制計算機將根據(jù)零件代碼，從存儲單位中讀取預先示教的相應信息，給一個運動控制卡發(fā)送運動控制信號通過滑臺使焊接機器人移動到指定位置，同時工業(yè)控制計算機給另一個運動控制卡發(fā)送運動控制信號通過變位機使零件按預先示教的運動過程信息進行運動配合焊接機器人進行焊接，然后通過輸入輸出控制卡、焊接機器人的輸入輸出信號電路板調(diào)取焊接機器人預先示教與該零件代碼相對應的焊接加工程序使焊接機器人按設定焊接過程進行焊接，當一個零件的焊接加工完成后，工業(yè)控制計算機使焊接機器人復位，準備下一個零件的焊接，如此循環(huán)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，其特征在于所述工業(yè)控制計算機的鍵盤上定義有示教功能的對應按鍵為按“R”鍵，選擇滑臺的滾珠絲桿作為當前運動軸；按“W”鍵，選擇變位機旋轉(zhuǎn)軸作為當前運動軸；按“丨”鍵，當前軸是變位機的旋轉(zhuǎn)軸時，當前軸順時針旋轉(zhuǎn)；按“丨”鍵，當前軸是變位機的旋轉(zhuǎn)軸時，當前軸逆時針旋轉(zhuǎn)；按“一”鍵，當前軸為滑臺的滾珠絲桿時，移動滑座向左運動；按“一”鍵，當前軸為滑臺的滾珠絲桿時，移動滑座向右運動；按“Save”鍵，存儲當前運動軸的示教點位置；按“Speed”鍵，設定當前運動軸的移動或轉(zhuǎn)動速度；按“Insert”鍵，插入焊接機器人示教編程；按“End”鍵，零件焊接加工示教編程結(jié)束；按“Fin”鍵，當前工位焊接機器人示教編程結(jié)束；按“Delete”鍵，刪除指定的示教位置信息或焊接機器人示教程序；按“Quit”鍵，退出示教，返回主菜單。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，其特征在于所述的工業(yè)控制計算機通過輸入管理程序至少設置以下管理界面登錄界面、加載任務單界面、準備加工界面、自動加工界面、程序員管理界面；所述的登錄界面用于輸入用戶名、密碼，進行登錄或退出；所述加載任務單界面選擇任務單或加載任務單或退出至登錄界面；所述準備加工界面用于使滑臺復位和變位機復位，使焊接機器人做好焊接前準備，啟動自動加工或退出登錄界面，此界面還設有自動加載加工程序的后臺功能；所述的自動加工界面用于進行自動加工后自動返回加工準備界面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，其特征在于所述程序員管理界面至少包括示教和編輯程序界面、試加工界面、手動操作界面；所述的示教和編輯程序界面用于新建加工程序、載入加工程序、刪除步驟、步驟上移、步驟下移、將變位機旋轉(zhuǎn)軸移動至指定坐標、記錄變位機旋轉(zhuǎn)軸當前坐標、將滑臺移動至指定坐標、記錄滑臺當前坐標、變位機復位、滑臺復位、更改速度、開始示教、結(jié)束示教和插入焊接機器人的加工程序；所述的試加工界面用于控制零件的試焊接加工；所述的手動操作界面用于出現(xiàn)故障或根據(jù)需要進行手動操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項所述的一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，其特征在于所述焊接控制單元還包括一個示教盒，所述示教盒包括單片機和通信模塊，示教盒通過通信模塊與工業(yè)控制計算機相連接，示教盒用于替代工業(yè)控制計算機完成工業(yè)控制計算機所需的示教功能和進行零件的加工控制。
全文摘要
本發(fā)明公開一種與機器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號電路板的焊接機器人、驅(qū)動焊接機器人移動的滑臺、驅(qū)動零件旋轉(zhuǎn)的變位機、焊接控制單元；所述焊接控制單元包括兩個運動控制卡、輸入輸出控制卡、工業(yè)控制計算機；所述的工業(yè)控制計算機對待加工的零件設立零件代碼，預先示教焊接機器人的所需移動位置及零件在變位機上所需運動過程并與零件代碼相對應，然后通過焊接機器人的示教系統(tǒng)生成焊接加工程序并與零件代碼相對應；加工零件時重現(xiàn)示教過程并調(diào)取焊接加工程序使機器人進行焊接加工；本發(fā)明可與帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號電路板的多種焊接機器人相配合進行自動焊接，可節(jié)省設備的投入，降低設備的使用成本。
文檔編號B23K37/00GK102941426SQ20121052183
公開日2013年2月27日 申請日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月7日
發(fā)明者沈欽鋒 申請人:廈門實啟機械有限公司