專利名稱：葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種用于焊接攪拌桶工裝的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
對(duì)于像攪拌桶之類的部件,其內(nèi)部起攪拌作用的葉片需要進(jìn)行焊接,而由于其位置關(guān)系，往往在操作上帶來很大麻煩。中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?00920232880. X，授權(quán)公告號(hào)為CN 201493641 U的專利文獻(xiàn)公開了一種耐磨攪拌葉片焊接臺(tái)，由臺(tái)板、支架、絲桿組成，臺(tái)板里側(cè)，有一擋片，擋片上裝有“7”形支架，橫桿上裝有絲桿，絲桿上端有一手柄，絲桿下端有一防滑盤。本實(shí)用新型對(duì)于很復(fù)雜的攪拌桶工裝內(nèi)部葉片的焊接，起到的作用較少。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種防塵且散熱效果好的計(jì)算機(jī)機(jī)箱。本實(shí)用新型的內(nèi)容是其包括可調(diào)滾輪架，設(shè)置在可調(diào)滾輪架上的攪拌桶工裝，設(shè)置在可調(diào)滾輪架上的控制器，通過萬向連接器與攪拌桶工裝連接的單軸變位機(jī)，用于焊接攪拌桶工裝的機(jī)器人，用于移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)器人移動(dòng)裝置。所述攪拌桶工裝的數(shù)目為兩個(gè)。所述機(jī)器人移動(dòng)裝置，包括和機(jī)器人連接的伸縮臂，承載并帶動(dòng)伸縮臂運(yùn)動(dòng)的箱體，承載并帶動(dòng)箱體運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)導(dǎo)軌，所述伸縮臂內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)伸縮臂移動(dòng)的伺服電機(jī)，所述移動(dòng)導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)箱體移動(dòng)的伺服電機(jī)。所述移動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)置有用于箱體沿移動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的滑板。所述萬向連接器包括固定在攪拌筒工裝上的連接法蘭，和連接法蘭固定的連接工裝，裝配在連接工裝上的萬向節(jié)，設(shè)置在萬向節(jié)一端的變位機(jī)轉(zhuǎn)盤，用于矯正攪拌筒工裝和變位機(jī)轉(zhuǎn)盤相對(duì)位置的氣缸。所述攪拌桶工裝包括和定位法蘭連接的封頭工裝，和封頭工裝連接的前錐工裝，和前錐工裝連接的中段工裝，和中段工裝連接的過渡錐工裝，和過渡錐工裝連接的后錐工裝，和后錐工裝連接的小錐工裝。所述攪拌桶工裝還包括貫穿封頭工裝和小錐工裝的螺紋對(duì)正線。所述可調(diào)滾輪架包括重型軌道，設(shè)置在重型軌道上的沿重型軌道移動(dòng)的軸承座組件，設(shè)置在軸承座組件上的滾柱支架，設(shè)置在滾柱支架上的滾柱支撐組件，設(shè)置在滾柱支撐組件上的兩個(gè)滾柱。本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型工作時(shí)，機(jī)器人固定在伸縮臂上，具有最大的工作空間和系統(tǒng)柔性，攪拌桶工裝I和攪拌桶工裝II安裝于單軸變位機(jī)上，中間采用萬向節(jié)與攪拌桶工裝聯(lián)接，有效防止攪拌桶工裝在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與單軸變位機(jī)的不同心度；單軸變位機(jī)帶動(dòng)工件在可調(diào)滾輪架上旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人按事先編好的焊接程序完成攪拌桶工裝內(nèi)腔的自動(dòng)焊接。焊接的整個(gè)過程有影像監(jiān)控系統(tǒng)攝像頭跟蹤監(jiān)控以及焊煙吸塵。

圖I為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型的移動(dòng)導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型的萬向節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型的攪拌桶工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實(shí)用新型的可調(diào)式滾輪托架的結(jié)構(gòu)示意圖。在圖中，I單軸變位機(jī)、2機(jī)器人、3攪拌桶工裝I、4伸縮臂、5移動(dòng)導(dǎo)軌、6控制器、7攪拌桶工裝II、8可調(diào)滾輪架、9連接法蘭、10萬向節(jié)、51箱體、52滑板、11氣缸、12變位機(jī) 轉(zhuǎn)盤、13連接工裝、31定位法蘭、32封頭工裝、33前錐工裝、34中段工裝、35過渡錐工裝、36小錐工裝、37后錐工裝、38螺紋對(duì)正線、81重型軌道、82軸承座組件、83滾柱支架、84滾柱支撐組件、85滾柱。
具體實(shí)施方式
如圖1-5所示，本實(shí)用新型包括可調(diào)滾輪架8，設(shè)置在可調(diào)滾輪架8上的攪拌桶工裝，設(shè)置在可調(diào)滾輪架8上的控制器6，通過萬向連接器與攪拌桶工裝連接的單軸變位機(jī)1，用于焊接攪拌桶工裝的機(jī)器人2，用于移動(dòng)機(jī)器人2的機(jī)器人移動(dòng)裝置。所述攪拌桶工裝的數(shù)目為兩個(gè)，分別為攪拌桶工裝I 3和攪拌桶工裝II 7。所述機(jī)器人移動(dòng)裝置，包括和機(jī)器人2連接的伸縮臂4，承載并帶動(dòng)伸縮臂4運(yùn)動(dòng)的箱體51，承載并帶動(dòng)箱體51運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)導(dǎo)軌5，所述伸縮臂4內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)伸縮臂4移動(dòng)的伺服電機(jī)，所述移動(dòng)導(dǎo)軌5內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)箱體51移動(dòng)的伺服電機(jī)。所述移動(dòng)導(dǎo)軌5上設(shè)置有用于箱體51沿移動(dòng)導(dǎo)軌5運(yùn)動(dòng)的滑板52。所述萬向連接器包括固定在攪拌筒工裝上的連接法蘭9，和連接法蘭9固定的連接工裝13，裝配在連接工裝13上的萬向節(jié)10，設(shè)置在萬向節(jié)10 —端的變位機(jī)轉(zhuǎn)盤12，用于矯正攪拌筒工裝和變位機(jī)轉(zhuǎn)盤12相對(duì)位置的氣缸11。所述攪拌桶工裝包括和定位法蘭31連接的封頭工裝32，和封頭工裝32連接的前錐工裝33，和前錐工裝33連接的中段工裝34，和中段工裝34連接的過渡錐工裝35，和過渡錐工裝35連接的后錐工裝37，和后錐工裝37連接的小錐工裝36。所述攪拌桶工裝還包括貫穿封頭工裝32和小錐工裝36的螺紋對(duì)正線38。攪拌桶工裝內(nèi)部套裝攪拌桶，內(nèi)部設(shè)置有多重?cái)嚢枞~片，用于物料的攪拌，采用可拆換的各部門獨(dú)立的零部件構(gòu)成，使得在其內(nèi)部的攪拌葉片損壞的情況下，較易拆換與維修，減少維修成本，增加經(jīng)濟(jì)效益。所述可調(diào)滾輪架包括重型軌道81，設(shè)置在重型軌道81上的沿重型軌道81移動(dòng)的軸承座組件82，設(shè)置在軸承座組件82上的滾柱支架83，設(shè)置在滾柱支架83上的滾柱支撐組件84，設(shè)置在滾柱支撐組件84上的兩個(gè)滾柱85。本實(shí)用新型工作時(shí)，機(jī)器人2固定在伸縮臂4上，具有最大的工作空間和系統(tǒng)柔性，攪拌桶工裝I 3和攪拌桶工裝II 7安裝于單軸變位機(jī)I上，中間采用萬向節(jié)10與攪拌桶工裝聯(lián)接，有效防止攪拌桶工裝在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與單軸變位機(jī)I的不同心度；單軸變位機(jī)I帶動(dòng)工件在可調(diào)滾輪架8上旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人2按事先編好的焊接程序完成攪拌桶工裝內(nèi)腔的自動(dòng)焊接。焊接的整個(gè)過程有影像監(jiān)控系統(tǒng)攝像頭跟蹤監(jiān)控以及焊煙吸塵。機(jī)器人移動(dòng)裝置在工作時(shí)，機(jī)器人2安裝于伸縮臂4的前端，在伸縮臂4內(nèi)的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，隨伸縮臂4作縱向的伸縮運(yùn)動(dòng)，在伸縮臂4的伸縮軸的配合下，機(jī)器人2可獲得最大的工作空間和系統(tǒng)柔性；伸縮臂4和箱體51安裝于移動(dòng)導(dǎo)軌5的滑板52上，在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，可作橫向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)不同工位的位置切換。伸縮臂4和移動(dòng)導(dǎo)軌5均采用機(jī)器人系列交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有極高的重復(fù)定位精度，可與系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，在系統(tǒng)程序的控制下，實(shí)現(xiàn)軌跡插補(bǔ)。萬向連接器在工作時(shí)，變位機(jī)轉(zhuǎn)盤12與連接工裝13用萬向節(jié)10連接，當(dāng)連接工裝13、連接法蘭9與萬向節(jié)10連接時(shí)，氣缸11伸出使萬向節(jié)10與連接工裝13及連接法蘭9同心，便于裝配，裝配完畢后，氣缸11縮回，變位機(jī)工作，焊接工件開始。攪拌桶工裝內(nèi)部設(shè)置有多重?cái)嚢枞~片，用于物料的攪拌，采用可拆換的各部門獨(dú)立的零部件構(gòu)成，使得在其內(nèi)部的攪拌葉片損壞的情況下，較易拆換與維修，減少維修成·本，增加經(jīng)濟(jì)效益?？烧{(diào)滾輪架8的滾柱85焊接部分采用45無縫鋼管整體加工而成，整體剛性好，與支座連接采用活接頭形式，便于更換。重型軌道81與滾柱支架83的相對(duì)位置可通過搖手調(diào)節(jié)，兩滾柱85之間的中心距也可通過搖手調(diào)節(jié)，從而滿足不同直徑攪拌桶工裝的要求。
權(quán)利要求1、一種葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是，包括可調(diào)滾輪架(8)，設(shè)置在可調(diào)滾輪架(8)上的攪拌桶工裝，設(shè)置在可調(diào)滾輪架(8)上的控制器(6)，通過萬向連接器與攪拌桶工裝連接的單軸變位機(jī)(1)，用于焊接攪拌桶工裝的機(jī)器人(2)，用于移動(dòng)機(jī)器人(2)的機(jī)器人移動(dòng)裝置。
2、如權(quán)利要求I所述的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是所述攪拌桶工裝的數(shù)目為兩個(gè)。
3、如權(quán)利要求I所述的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是所述機(jī)器人移動(dòng)裝置，包括和機(jī)器人(2)連接的伸縮臂(4)，承載并帶動(dòng)伸縮臂(4)運(yùn)動(dòng)的箱體(51)，承載并帶動(dòng)箱體(51)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)導(dǎo)軌(5)，所述伸縮臂(4)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)伸縮臂(4)移動(dòng)的伺服電機(jī)，所述移動(dòng)導(dǎo)軌(5)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)箱體(51)移動(dòng)的伺服電機(jī)。
4、如權(quán)利要求3所述的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是所述移動(dòng)導(dǎo)軌(5)上設(shè)置有用于箱體(51)沿移動(dòng)導(dǎo)軌(5)運(yùn)動(dòng)的滑板(52)。
5、如權(quán)利要求I所述的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是所述萬向連接器包括固定在攪拌筒工裝上的連接法蘭(9 )，和連接法蘭(9 )固定的連接工裝(13 )，裝配在連接工裝(13 )上的萬向節(jié)(10)，設(shè)置在萬向節(jié)(10)—端的變位機(jī)轉(zhuǎn)盤(12)，用于矯正攪拌筒工裝和變位機(jī)轉(zhuǎn)盤(12)相對(duì)位置的氣缸(11)。
6、如權(quán)利要求I所述的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是所述攪拌桶工裝包括和定位法蘭(31)連接的封頭工裝(32)，和封頭工裝(32)連接的前錐工裝(33)，和前錐工裝(33)連接的中段工裝(34 )，和中段工裝(34 )連接的過渡錐工裝(35 )，和過渡錐工裝(35 )連接的后錐工裝(37)，和后錐工裝(37)連接的小錐工裝(36)。
7、如權(quán)利要求6所述的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是所述攪拌桶工裝還包括貫穿封頭工裝(32 )和小錐工裝(36 )的螺紋對(duì)正線(38 )。
8、如權(quán)利要求I所述的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征是所述可調(diào)滾輪架包括重型軌道(81)，設(shè)置在重型軌道(81)上的沿重型軌道(81)移動(dòng)的軸承座組件(82)，設(shè)置在軸承座組件(82)上的滾柱支架(83)，設(shè)置在滾柱支架(83)上的滾柱支撐組件(84)，設(shè)置在滾柱支撐組件(84)上的兩個(gè)滾柱(85)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種用于焊接攪拌桶工裝的葉片機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括可調(diào)滾輪架，設(shè)置在可調(diào)滾輪架上的攪拌桶工裝，設(shè)置在可調(diào)滾輪架上的控制器，通過萬向連接器與攪拌桶工裝連接的單軸變位機(jī)，用于焊接攪拌桶工裝的機(jī)器人，用于移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)器人移動(dòng)裝置，本實(shí)用新型工作時(shí)，機(jī)器人固定在伸縮臂上，具有最大的工作空間和系統(tǒng)柔性，攪拌桶工裝安裝于單軸變位機(jī)上，中間采用萬向節(jié)與攪拌桶工裝聯(lián)接，有效防止攪拌桶工裝在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與單軸變位機(jī)的不同心度；單軸變位機(jī)帶動(dòng)工件在可調(diào)滾輪架上旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人按事先編好的焊接程序完成攪拌桶工裝內(nèi)腔的自動(dòng)焊接，焊接的整個(gè)過程有影像監(jiān)控系統(tǒng)攝像頭跟蹤監(jiān)控以及焊煙吸塵。
文檔編號(hào)B23K37/053GK202668000SQ20122008434
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月8日
發(fā)明者陳浩, 邵守齊, 洪新東 申請(qǐng)人:長(zhǎng)沙華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司