專(zhuān)利名稱(chēng)：馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體講就是涉及一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中各種工件搬運(yùn)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)領(lǐng)域中，在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中有一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置稱(chēng)為機(jī)械手，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手主要由手部、 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2 3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。機(jī)械手的最大優(yōu)點(diǎn)是可以按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，廣泛應(yīng)用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、零件翻轉(zhuǎn)、零件轉(zhuǎn)序及夾具換裝等，尤其是輔助工件的搬運(yùn)，因?yàn)橛行┕ぜ鶐资?，甚至重達(dá)數(shù)百公斤，采用人工搬運(yùn)裝夾，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，而且很容易出現(xiàn)安全事故，傳統(tǒng)的解決辦法是使用行吊，叉車(chē)等輔助設(shè)備用于重型工件的搬運(yùn)，但是由于輔助設(shè)備往往體積笨重，操作不靈活，工件的裝夾費(fèi)時(shí)又費(fèi)力，不適應(yīng)現(xiàn)代化大規(guī)模生產(chǎn)的需要，而現(xiàn)有的關(guān)節(jié)機(jī)械手，雖然能輕松靈活的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化搬運(yùn)重型工件，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，難以大范圍推廣。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手將鏈條傳動(dòng)和機(jī)械手相結(jié)合的半自動(dòng)化結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中的工件搬運(yùn)工作，整個(gè)設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊，操作方便，造價(jià)低廉，易于大范圍推廣。技術(shù)方案為了解決上述技術(shù)難題，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座、從動(dòng)輪、傳送條、主動(dòng)輪、減速機(jī)、馬達(dá)、線軌、滑塊和五關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其中，所述從動(dòng)輪固定安裝在基座底部，減速機(jī)固定安裝在基座上端部，馬達(dá)裝在減速機(jī)上端面上，主動(dòng)輪裝在減速機(jī)輸出軸上，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上裝有傳送條，傳送條一端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂上端臂上，另一端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂下端臂上，傳送條對(duì)應(yīng)下方基座上安裝有線軌，線軌上裝有滑塊，五關(guān)節(jié)機(jī)械臂裝在滑塊上可與滑塊一起在線軌上滑動(dòng)。所述線軌上裝有滑塊的數(shù)量至少一個(gè)，每個(gè)滑塊上都裝有五關(guān)節(jié)機(jī)械臂。所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪是齒輪，傳送條是鏈條。有益效果本實(shí)用新型采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模式，帶動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，利用馬達(dá)形成半自動(dòng)化結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中的工件搬運(yùn)工作，降低了人工操作的危險(xiǎn)性，整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉。

附圖I是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的主視圖。附圖2是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的俯視圖。附圖3是本實(shí)用新型第二實(shí)施例的主視圖。附圖4是本實(shí)用新型第二實(shí)施例工作狀態(tài)的俯視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。如附圖I和2所示，本實(shí)用新型的第一實(shí)施例，為了解決上述技術(shù)難題，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座I、從動(dòng)輪2、傳送條3、主動(dòng)輪4、減速機(jī)5、馬達(dá)6、線軌7、滑塊8和五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9，其中，所述從動(dòng)輪2固定安裝在基座I底部，減速機(jī)5固定安裝在基座I上端部，馬達(dá)6裝在減速機(jī)5上端面上，主動(dòng)輪4裝在減速機(jī)5輸出軸上，主動(dòng)輪4和從動(dòng)輪2上裝有傳送條3，傳送條3 —端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9上端臂上，另一端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9下端臂上，傳送條3對(duì)應(yīng)下方基座I上安裝有線軌7，線軌7上裝有滑塊8，五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9裝在滑塊8上可與滑塊8 一起在線軌7上滑動(dòng)。所述主動(dòng)輪4和從動(dòng)輪2是齒輪，傳送條3是鏈條。馬達(dá)6與減速機(jī)5相連再固定在基座I上，主動(dòng)輪4與減速機(jī)5輸出軸相連，作為動(dòng)力源；傳送條3分別與五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9上下兩端相連；從動(dòng)輪2固定在基座I上；線軌7固定在基座I上，滑塊8與五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9連接；馬達(dá)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪4旋轉(zhuǎn)，通過(guò)鏈條傳動(dòng)，使五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9實(shí)現(xiàn)豎直方向的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)對(duì)馬達(dá)的控制，五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9可以在豎直行程范圍內(nèi)任意定位，升降的速度也可以根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整。而五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9可以繞基座360度旋轉(zhuǎn)，所以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)器手可以在三維區(qū)域內(nèi)，實(shí)現(xiàn)工件的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)搬運(yùn)。如附圖3和4所示，本實(shí)用新型的第二實(shí)施例。所述線軌7上裝有滑塊8的數(shù)量為個(gè)，每個(gè)滑塊8上都裝有五關(guān)節(jié)機(jī)械臂9。本實(shí)用新型采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模式，帶動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，利用馬達(dá)形成半自動(dòng)化結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中的工件搬運(yùn)工作，降低了人工操作的危險(xiǎn)性，整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉。
權(quán)利要求1.一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座(1)、從動(dòng)輪(2)、傳送條(3)、主動(dòng)輪(4)、減速機(jī)(5)、馬達(dá)(6)、線軌(7)、滑塊(8)和五關(guān)節(jié)機(jī)械臂(9)，其特征在于所述從動(dòng)輪(2)固定安裝在基座(I)底部，減速機(jī)(5)固定安裝在基座(I)上端部，馬達(dá)(6)裝在減速機(jī)(5)上端面上，主動(dòng)輪(4)裝在減速機(jī)(5)輸出軸上，主動(dòng)輪(4)和從動(dòng)輪(2)上裝有傳送條(3)，傳送條(3) —端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂(9)上端臂上，另一端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂(9)下端臂上，傳送條(3)對(duì)應(yīng)下方基座(I)上安裝有線軌(7)，線軌(7)上裝有滑塊(8)，五關(guān)節(jié)機(jī)械臂(9)裝在滑塊(8)上可與滑塊(8) —起在線軌(7)上滑動(dòng)。
2.如權(quán)利要求I所述的一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于所述線軌(7)上裝有滑塊(8)的數(shù)量至少一個(gè)，每個(gè)滑塊(8)上都裝有五關(guān)節(jié)機(jī)械臂(9)。
3.如權(quán)利要求I所述的一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于所述主動(dòng)輪(4)和從動(dòng)輪(2)是齒輪，傳送條(3)是鏈條。
專(zhuān)利摘要一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座、從動(dòng)輪、傳送條、主動(dòng)輪、減速機(jī)、馬達(dá)、線軌、滑塊和五關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于所述從動(dòng)輪固定安裝在基座底部，減速機(jī)固定安裝在基座上端部，馬達(dá)裝在減速機(jī)上端面上，主動(dòng)輪裝在減速機(jī)輸出軸上，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上裝有傳送條，傳送條一端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂上端臂上，另一端接在五關(guān)節(jié)機(jī)械臂下端臂上，傳送條對(duì)應(yīng)下方基座上安裝有線軌，線軌上裝有滑塊，五關(guān)節(jié)機(jī)械臂裝在滑塊上可與滑塊一起在線軌上滑動(dòng)。本實(shí)用新型采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模式，帶動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，利用馬達(dá)形成半自動(dòng)化結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中的工件搬運(yùn)工作，降低了人工操作的危險(xiǎn)性，真?zhèn)€裝置結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉。
文檔編號(hào)B23Q7/04GK202655985SQ201220200420
公開(kāi)日2013年1月9日 申請(qǐng)日期2012年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月5日
發(fā)明者王愷, 許昭任, 康明旭 申請(qǐng)人:馬丁路德機(jī)器人(上海)有限公司