專利名稱：汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人。
背景技術(shù)：
汽車三明治型儀表板一般由表皮層、泡沫層、骨架層三層組成。儀表板表皮層安全氣囊弱化是指在儀表板表皮背面刻出一道規(guī)定形狀，規(guī)定深度和寬度的凹槽，用途是在氣囊的氣體發(fā)生器工作時表皮在規(guī)定的位置撕裂，讓氣囊彈出，而不至于造成表皮不規(guī)則撕裂或崩碎。工藝要求弱化的殘留厚度恒定或者部分區(qū)域呈線性遞增、遞減，并且弱化線表皮面不可見。對于儀表板表皮層安全氣囊弱化，目前常采用的技術(shù)有電阻熱刀沖壓式切割、高精度機(jī)器人攜冷刀片進(jìn)行表皮弱化和激光弱化。電阻熱刀沖壓式切割技術(shù)在弱化區(qū)域容易產(chǎn)生可視的缺陷，切割的精度不高；高精度機(jī)器人攜冷刀片進(jìn)行表皮弱化技術(shù)不易維護(hù)；激光弱化技術(shù)精度高，柔軟性強(qiáng)，弱化效果好，且弱化過程無碎屑產(chǎn)生，但其造價貴，生產(chǎn)成本聞。因此，設(shè)計出一種精度高、易維護(hù)、成本低的用于汽車儀表板表皮層安全氣囊弱化的內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，是市場的迫切需求。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種精度高、易維護(hù)、成本低的，能對實際生產(chǎn)環(huán)境及被加工產(chǎn)品的狀態(tài)進(jìn)行現(xiàn)場控制，具備自適應(yīng)調(diào)整能力，智能化、自動化程度高的汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:—種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是:所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。本實用新型的有益效果是:被加工件置于被加工件夾持機(jī)構(gòu)中，在中心控制器的控制下，XY軸控制單兀控制被加工件夾持機(jī)構(gòu)實現(xiàn)X-Y向的移動來實現(xiàn)切IllJ，Z軸控制單?？刂凭€性外軸實現(xiàn)Z向的深度切割。圖像傳感器采集到被加工件的圖形信息和特征信息，這些信息經(jīng)中心控制器處理后，得到實際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)，如果實際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)與原設(shè)計的存儲生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)不一致，中心控制器控制整個機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整；如果機(jī)器人的實際控制狀態(tài)和理想控制狀態(tài)不一致，機(jī)器人的中心控制器進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)并調(diào)整控制參數(shù)。本實用新型具有精度高、易維護(hù)、成本低、智能化自動化程度高的優(yōu)點，本實用新型還具有自適應(yīng)調(diào)整能力，自我學(xué)習(xí)能力。

圖1是本實用新型的原理結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面結(jié)合具體實施例，進(jìn)一步闡述本實用新型。應(yīng)理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落在申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。如圖1所示，一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是:所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。本實用新型使用時，被加工件置于被加工件夾持機(jī)構(gòu)中，在中心控制器的控制下，XY軸控制單?？刂票患庸ぜA持機(jī)構(gòu)實現(xiàn)X-Y向的移動來實現(xiàn)切割，Z軸控制單兀控制線性外軸實現(xiàn)Z向的深度切割。圖像傳感器采集到被加工件的圖形信息和特征信息，這些信息經(jīng)中心控制器處理后，得到實際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)，如果實際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)與原設(shè)計的存儲生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)不一致，中心控制器控制整個機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整；如果機(jī)器人的實際控制狀態(tài)和理想控制狀態(tài)不一致，機(jī)器人的中心控制器進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)并調(diào)整控制參數(shù)。在本實用新型中使用圖像傳感器的反饋處理信號將大大減少傳統(tǒng)機(jī)器人工作模式帶來的人力和時間成本，這一控制任務(wù)定義方式的改變從很大程度上降低了對生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品位置及類型的依賴。因為生產(chǎn)環(huán)境及待處理產(chǎn)品通過視覺圖像處理被簡化成了簡潔的幾何特征信息(features)，而在控制軟件的層面則通過對比這些測量和理想的幾何信息產(chǎn)生相對應(yīng)的機(jī)器人行動控制指令，生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品位置及類型的改變可以在這一控制層面中得到糾正和調(diào)整。因此本實用新型被賦予了一定智能推理的能力，從而節(jié)省了大量的離線示教和現(xiàn)場維護(hù)成本并提高了控制效率。本實用新型具有精度高、易維護(hù)、成本低、智能化自動化程度高的優(yōu)點，本實用新型還具有自適應(yīng)調(diào)整能力，自我學(xué)習(xí)能力。
權(quán)利要求1.一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是:所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。
專利摘要本實用新型公開了一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。本實用新型具有精度高、易維護(hù)、成本低、智能化自動化程度高的優(yōu)點，本實用新型還具有自適應(yīng)調(diào)整能力，自我學(xué)習(xí)能力。
文檔編號B23K26/42GK203062086SQ201220738998
公開日2013年7月17日 申請日期2012年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月31日
發(fā)明者王松 申請人:徐州潤物科技發(fā)展有限公司