工件轉(zhuǎn)運裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種工件轉(zhuǎn)運裝置，用于將工件轉(zhuǎn)運到機床上，包括：用于與所述機床的進(jìn)料口對應(yīng)的承載平臺，所述承載平臺具有傳送所述工件的傳動部件；用于取放所述承載平臺上承載的所述工件的機械手；驅(qū)動所述機械手往復(fù)于所述承載平臺及所述機床之間的機械手驅(qū)動裝置；用于輸出所述工件的輸出平臺；沿所述傳動部件的傳動方向布置的多向傳送升降平臺，第一位置的所述多向傳送升降平臺與所述承載平臺連接，第二位置的所述多向傳送升降平臺與所述輸出平臺連接，所述多向傳送升降平臺的第一位置及其第二位置具有水平高度差。本發(fā)明提供的工件轉(zhuǎn)運裝置，方便快速的完成了工件的轉(zhuǎn)運操作，且通用性高。
【專利說明】工件轉(zhuǎn)運裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及傳送設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種工件轉(zhuǎn)運裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 在工件生產(chǎn)過程中，大多需要不同類型的加工工序。工件完成上一加工工序的工 件后進(jìn)行下一工序的轉(zhuǎn)換類型主要有三種：第一種是通過六軸機器人將工件由上一工序夾 持轉(zhuǎn)運到進(jìn)行下一工序的機床上，但是，夾持距離較遠(yuǎn)且六軸機器人的載重量較輕，不便于 對重型工件進(jìn)行轉(zhuǎn)運操作，安全性較低；第二種方法是直接在交換式工作臺上加工工件，但 是，滿足不同工件加工的交換式工作臺的結(jié)構(gòu)不同，并且其加工成本較高且不便于改裝操 作，通用性較低；第三種方法是設(shè)置平行于下一工序的機床的進(jìn)料口布置的運送平臺，將工 件運送至與進(jìn)料口對應(yīng)的位置，并將工件放入機床，但是，其占地面積較大。
[0003] 因此，如何縮小占地面積且提高工件轉(zhuǎn)運的安全性及通用性，已成為本領(lǐng)域技術(shù) 人員亟待解決的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 有鑒于此，本發(fā)明提供了一種工件轉(zhuǎn)運裝置，以如何縮小占地面積并且提高工件 轉(zhuǎn)運的安全性及通用性。
[0005] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：
[0006] 一種工件轉(zhuǎn)運裝置，用于將工件轉(zhuǎn)運到機床上，包括：
[0007] 用于與所述機床的進(jìn)料口對應(yīng)的承載平臺，所述承載平臺具有傳送所述工件的傳 動部件；
[0008] 用于取放所述承載平臺上承載的所述工件的機械手；
[0009] 驅(qū)動所述機械手往復(fù)于所述承載平臺及所述機床之間的機械手驅(qū)動裝置；
[0010] 用于輸出所述工件的輸出平臺；
[0011] 沿所述傳動部件的傳動方向布置的多向傳送升降平臺，第一位置的所述多向傳送 升降平臺與所述承載平臺連接，第二位置的所述多向傳送升降平臺與所述輸出平臺連接， 所述多向傳送升降平臺的第一位置及其第二位置具有水平高度差。
[0012] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述機械手驅(qū)動裝置驅(qū)動所述機械手沿所述傳 動部件的軸向運動。
[0013] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述承載平臺為升降平臺，升起的所述承載平臺 與第一位置的所述多向傳送升降平臺連接。
[0014] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述多向傳送升降平臺包括：平行于所述滾動棍 子的軸線方向布置的第一輥子；呈矩陣排列的多個第一滾輪，所述第一滾輪的傳動方向與 所述第一輥子的傳動方向垂直。
[0015] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述輸出平臺包括轉(zhuǎn)向輸送平臺及直送平臺；
[0016] 所述轉(zhuǎn)向輸送平臺包括：垂直于所述滾動棍子的軸線方向布置的第二輥子，呈矩 陣排列的多個第二滾輪，所述第二滾輪的傳動方向與所述第二輥子的傳動方向垂直。
[0017] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，還包括與所述多向傳送升降平臺遠(yuǎn)離所述承載 平臺的一端連接的輸入等待平臺。
[0018] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述輸入等待平臺包括依次連接的第一傳送裝 置、進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置和第二傳送裝置；
[0019] 所述第一傳送裝置與升起的所述多向傳送升降平臺遠(yuǎn)離所述承載平臺的一端連 接；
[0020] 所述第一傳送裝置的傳送方向與所述第二傳送裝置的傳送方向垂直。
[0021] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置包括：平行于所述滾動棍子的 軸線方向布置的第三輥子；呈矩陣排列的多個第三滾輪，所述第三滾輪的傳動方向與所述 第三棍子的傳動方向垂直。
[0022] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，還包括多個用于夾持所述工件的夾具和用于承 載所述夾具的托盤。
[0023] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述托盤的寬度小于所述夾具的寬度；
[0024] 所述機械手包括第一支撐臂，所述第一支撐臂包括：第一連接桿、兩個垂直于所述 第一連接桿設(shè)置的第一支撐桿及設(shè)置與所述第一支撐桿的向?qū)γ嫔系钠叫型古_，兩個所述 第一支撐桿的延伸方向相同，其中，兩個所述平行凸臺之間的距離小于所述夾具的寬度且 大于所述托盤的寬度。
[0025] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述機械手還包括：驅(qū)動裝置、驅(qū)動臂和第二支 撐臂；
[0026] 所述第一支撐桿的向?qū)γ嫔显O(shè)置有升降滑塊，所述平行凸臺固設(shè)于所述升降滑塊 的向?qū)γ嫔?，其中，所述升降滑塊上設(shè)置有至少兩個驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸的軸線均在一個平 面上且該平面與水平面具有夾角；
[0027] 所述驅(qū)動臂包括：驅(qū)動連接桿和兩個垂直于所述驅(qū)動連接桿設(shè)置的驅(qū)動桿，兩個 所述驅(qū)動桿的延伸方向相同，所述驅(qū)動桿的向?qū)γ嬖O(shè)置有用于容納所述驅(qū)動軸的斜槽，所 述斜槽的低端靠近所述驅(qū)動連接桿；
[0028] 所述第二支撐臂包括：與所述機械手驅(qū)動裝置的驅(qū)動端連接的第二連接桿及兩個 垂直于所述第二連接桿設(shè)置的第二支撐桿，兩個所述第二支撐桿的延伸方向相同，所述第 二支撐桿遠(yuǎn)離所述第二連接桿的一端與所述第一支撐臂固定連接且所述第二支撐桿具有 供所述驅(qū)動連接桿滑動的水平滑槽；
[0029] 所述驅(qū)動裝置固定連接于所述第一連接桿或所述第二連接桿上，其驅(qū)動端與另一 個連接桿固定連接。
[0030] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，所述驅(qū)動軸通過軸承架設(shè)于所述斜槽內(nèi)。
[0031] 優(yōu)選地，在上述工件轉(zhuǎn)運裝置中，還包括用于感應(yīng)所述機床的自動門開關(guān)狀態(tài)并 控制所述工件傳送的感應(yīng)控制裝置。
[0032] 從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的工件轉(zhuǎn)運裝置，將工件由位于第一位 置的多向傳送升降平臺輸送至承載平臺，并由機械手夾持，放入機床的機床工作臺夾具底 座，加工后的工件由機械手夾持，由機床工作臺夾具底座放置承載平臺，加工后的工件在承 載平臺的傳動部件的傳動作用下運送至多向傳送升降平臺，多向傳送升降平臺到達(dá)第二位 置并將加工后的工件傳遞到輸出平臺，方便快速的完成了工件的轉(zhuǎn)運操作。
[0033] 并且，在對不同的工件加工的過程中，僅需將承載平臺與相應(yīng)的機床的進(jìn)料口對 應(yīng)設(shè)置，與現(xiàn)有技術(shù)中的直接在交換式工作臺上完成工件的轉(zhuǎn)換方法相比通用性較高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0035] 圖1為本發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖2為本發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置的預(yù)裝平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037] 圖3為本發(fā)明實施例提供的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038] 其中，機床-1，機床工作臺夾具底座_2，工件-3，第一傳送裝置_4，機械手-5，第 一支撐臂-51，第一連接桿-511，第一支撐桿-512，升降滑塊-513，平行凸臺-514，驅(qū)動 軸-515，驅(qū)動裝置-52，驅(qū)動臂-53，驅(qū)動連接桿-531，連接桿-532，轉(zhuǎn)向滑塊-533，第二支 撐臂-54，第二連接桿-541，第二支撐桿-542，水平滑槽-543，直送平臺_6，承載平臺-7，多 向傳送升降平臺-8，轉(zhuǎn)向輸送平臺-9，進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置-10，第二傳送裝置-11，夾具-12，預(yù)裝 平臺-13，預(yù)裝底座-131，托盤-14，自動門-15。

【具體實施方式】
[0039] 本發(fā)明公開了一種工件轉(zhuǎn)運裝置，以如何縮小占地面積并且提高工件轉(zhuǎn)運的安全 性及通用性
[0040] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0041] 請參考圖1，圖1為本發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042] 如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置，用于將工件3轉(zhuǎn)運到機床1上， 包括：用于與機床1的進(jìn)料口對應(yīng)的承載平臺7，承載平臺7具有傳送工件3的傳動部件； 用于取放承載平臺7上承載的工件3的機械手5 ;驅(qū)動機械手5往復(fù)于承載平臺7及機床 1之間的機械手驅(qū)動裝置；用于輸出工件3的輸出平臺；沿傳動部件的傳動方向布置的多 向傳送升降平臺8，第一位置的多向傳送升降平臺8與承載平臺7連接，第二位置的多向傳 送升降平臺8與輸出平臺連接，多向傳送升降平臺的第一位置及其第二位置具有水平高度 差。
[0043] 在工件轉(zhuǎn)運裝置工作之前，將發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置的承載平臺7置于 機床1的進(jìn)料口處，并與其機床工作臺夾具底座2對應(yīng)設(shè)置。在工件轉(zhuǎn)運裝置工作時，機械 手5夾取升起的承載平臺7上的工件3，承載平臺7下降，機械手5在機械手驅(qū)動裝置的驅(qū) 動下將工件3置于機床工作臺夾具底座2上，并與其對應(yīng)設(shè)置，使機床1對其進(jìn)行加工。加 工后的工件3由機械手5夾持并在機械手驅(qū)動裝置的驅(qū)動下回縮，機械手5將加工后的工 件3置于承載平臺7上。加工后的工件3通過傳動部件的滾動作用傳送到第一位置的多向 傳送升降平臺8上，多向傳送升降平臺8移動到第二位置并與輸出平臺連接，將加工后的工 件3由輸出平臺輸出。多向傳送升降平臺8回到第一位置，將完成上一工序的工件3運送 至承載平臺7上，開始轉(zhuǎn)運。
[0044] 本發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置，將工件3由位于第一位置的多向傳送升降平 臺8輸送至承載平臺7,并由機械手5夾持，放入機床1的機床工作臺夾具底座2,加工后的 工件3由機械手5夾持，在機械手驅(qū)動裝置的作用下由機床工作臺夾具底座2放置承載平 臺7,加工后的工件3在承載平臺7的傳動部件的傳動作用下運送至多向傳送升降平臺8, 多向傳送升降平臺8到達(dá)第二位置并將加工后的工件3傳遞到輸出平臺，方便快速的完成 了工件3的轉(zhuǎn)運操作。
[0045] 本發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置，通過多個傳送平臺對工件3進(jìn)行轉(zhuǎn)運，僅需 將位于機床1的進(jìn)料口的承載平臺7上的工件3移動到機床工作臺夾具底座2,其工件3被 夾持的距離較短，安全性較高；在對不同的工件3加工的過程中，僅需將承載平臺7與相應(yīng) 的機床1的進(jìn)料口對應(yīng)設(shè)置，與現(xiàn)有技術(shù)中的直接在交換式工作臺上完成工件的轉(zhuǎn)換方法 相比通用性較高；由于承載平臺7的一側(cè)連接有多向傳送升降平臺8,將加工后的工件3由 與承載平臺7具有水平高度差的輸出平臺輸送到下一工序，承載平臺7的另一側(cè)空置，以便 于工作人員位于該側(cè)對承載平臺7上的工件3進(jìn)行調(diào)整，并且，輸出平臺與承載平臺7位于 不同水平高度，便于對輸出平臺的輸出方向的調(diào)節(jié)而不受承載平臺7的干涉，使本發(fā)明實 施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置的結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積較小。
[0046] 其中，傳動部件可以為輥子或滾輪等，優(yōu)選承載力大的輥子作為傳動部件。傳動部 件的傳動方向為在傳動部件的傳動作用下的工件3的移動方向。
[0047] 為了進(jìn)一步縮短機械手5夾持工件3的時間，優(yōu)選機械手驅(qū)動裝置驅(qū)動機械手5 沿傳動部件的軸向運動。即機械手5夾持工件3后，垂直于機床1的進(jìn)料口將工件3置于 機床工作臺夾具底座2上。也可以驅(qū)動機械手5以一定角度往復(fù)于承載平臺7及機床1之 間。
[0048] 進(jìn)一步的，承載平臺7為升降承載平臺，升起的承載平臺7與第一位置的多向傳送 升降平臺8連接。承載平臺7為升起狀態(tài)時，機械手5由承載平臺7夾取工件3,承載平臺 7下降以提供機械手5的移動空間，避免機械手5向機床1移動時工件3與承載平臺7相互 摩擦；在機械手5由機床1上夾取加工后的工件3并移動到承載平臺7上方時，承載平臺7 上升，以承載加工后的工件3,并將其傳送到多向傳送升降平臺8上。
[0049] 多向傳送升降平臺8包括：平行于滾動棍子的軸線方向布置的第一輥子；呈矩陣 排列的多個第一滾輪，第一滾輪的傳動方向與第一輥子的傳動方向垂直。工件3通過第一 輥子的轉(zhuǎn)動作用在多向傳送升降平臺8與承載平臺7之間運動，并通過第一滾輪的轉(zhuǎn)動作 用由多向傳送升降平臺8輸送到輸出平臺上。其中，需要說明的是，在第一輥子轉(zhuǎn)動時，第 一輥子與工件3的底面接觸；在第一滾輪轉(zhuǎn)動時，第一滾輪與工件3接觸。
[0050] 也可以將第一輥子垂直于滾動棍子的軸線方向布置，多個第一滾輪呈矩陣排列， 第一滾輪的傳動方向與第一輥子的傳動方向垂直。即工件3通過第一滾輪的轉(zhuǎn)動作用在多 向傳送升降平臺8與承載平臺7之間運動，并通過第一輥子的轉(zhuǎn)動作用由多向傳送升降平 臺8輸送到輸出平臺上，以達(dá)到同樣的轉(zhuǎn)運效果。
[0051] 還可以僅在多向傳送升降平臺8上設(shè)置平行于滾動棍子的軸線方向布置的第一 輥子，并使多向傳送升降平臺8遠(yuǎn)離承載平臺7的另一端與輸出平臺連接。
[0052] 為了使工件3的輸出方向與其輸入方向平行，輸出平臺包括轉(zhuǎn)向輸送平臺9及直 送平臺6 ;轉(zhuǎn)向輸送平臺9包括：垂直于滾動棍子的軸線方向布置的第二輥子，呈矩陣排列 的多個第二滾輪，第二滾輪的傳動方向與第二輥子的傳動方向垂直。工件3通過多向傳送 升降平臺8的第一滾輪及轉(zhuǎn)向輸送平臺9的第二輥子轉(zhuǎn)動，由多向傳送升降平臺8傳送到 轉(zhuǎn)向輸送平臺9上，并通過第二滾輪的轉(zhuǎn)動作用輸送到直送平臺6上，并由直送平臺6輸 出。其中，需要說明的是，在第二輥子轉(zhuǎn)動時，第二輥子與工件3接觸；在第二滾輪轉(zhuǎn)動時， 第二滾輪與工件3的底面接觸。
[0053] 也可以將轉(zhuǎn)向輸送平臺9設(shè)置為弧形轉(zhuǎn)向輸送平臺，其兩端的夾角為90°即可。
[0054] 為了提高工件3的轉(zhuǎn)運效率，便于連續(xù)操作，本實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置還包 括與多向傳送升降平臺8遠(yuǎn)離承載平臺7的一端連接的輸入等待平臺。通過將多個工件3 置于輸入等待平臺上，便于連續(xù)的向多向傳送升降平臺8輸送工件3。
[0055] 輸入等待平臺包括依次連接的第一傳送裝置4、進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置10和第二傳送裝置 11 ;第一傳送裝置4與升起的多向傳送升降平臺8遠(yuǎn)離承載平臺7的一端連接；第一傳送裝 置4的傳送方向與第二傳送裝置11的傳送方向垂直。即多向傳送升降平臺8上升后與第 一傳送裝置4連接，進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置10與第一傳送裝置4遠(yuǎn)離多向傳送升降平臺8的一端連 接，第二傳送裝置11與進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置10遠(yuǎn)離第一傳送裝置4的一端連接。
[0056] 由于第一傳送裝置4的傳送方向與第二傳送裝置11的傳送方向垂直，進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝 置10包括：平行于滾動棍子的軸線方向布置的第三輥子；呈矩陣排列的多個第三滾輪，第 三滾輪的傳動方向與第三輥子的傳動方向垂直。其中，需要說明的是，在第三輥子轉(zhuǎn)動時， 第三輥子與工件3接觸；在第三滾輪轉(zhuǎn)動時，第三滾輪與工件3的底面接觸。
[0057] 也可以將進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置10設(shè)置為弧形轉(zhuǎn)向輸送平臺，其兩端的夾角為90°即可。
[0058] 如圖2所示，為了避免工件在轉(zhuǎn)運過程中的磨損，并且提高精確度，本實施例提供 的工件轉(zhuǎn)運裝置還包括多個用于夾持工件3的夾具12和用于承載夾具12的托盤14。將工 件3和夾具12置于預(yù)裝平臺13的預(yù)裝底座131上，中心對其并將夾具12與工件3相對固 定。再將固定后的工件3和夾具12置于托盤14上，便于在上述各個平臺之間傳送。
[0059] 由于工件3與夾具12的位置經(jīng)過預(yù)先設(shè)置，使得夾具12在與機床工作臺夾具底 座2對應(yīng)設(shè)置時工件3同樣與機床工作臺夾具底座2對應(yīng)設(shè)置，便于機床1對工件3的加 工。
[0060] 在本實施例中，托盤14的寬度小于夾具12的寬度；托盤14的寬度方向為其向承 載平臺7傳送的方向，夾具12的寬度方向與托盤14的寬度方向平行。
[0061] 如圖3所示，機械手5包括第一支撐臂51，第一支撐臂51包括：第一連接桿511、 兩個垂直于第一連接桿511設(shè)置的第一支撐桿512及設(shè)置與第一支撐桿512的向?qū)γ嫔系?平行凸臺514,兩個第一支撐桿512的延伸方向相同，其中，兩個平行凸臺514之間的距離小 于夾具12的寬度且大于托盤14的寬度。機械手5向工件3方向移動，使得托盤14位于兩 個平行凸臺514之間，當(dāng)?shù)谝恢伪?1向上運動或承載平臺7向下運動時，夾具12下降， 使得兩個平行凸臺514支撐夾具12,將夾具12連同工件3夾持于機械手5上。
[0062] 進(jìn)一步的，機械手5還包括：驅(qū)動裝置52、驅(qū)動臂53和第二支撐臂54 ;第一支撐桿 512的向?qū)γ嫔显O(shè)置有升降滑塊513,平行凸臺514固設(shè)于升降滑塊513的向?qū)γ嫔希渲校?升降滑塊513上設(shè)置有至少兩個驅(qū)動軸515,驅(qū)動軸515的軸線均在一個平面上且該平面 與水平面具有夾角；驅(qū)動臂53包括：驅(qū)動連接桿531和兩個垂直于驅(qū)動連接桿531設(shè)置的 驅(qū)動桿，兩個驅(qū)動桿的延伸方向相同，驅(qū)動桿的向?qū)γ嬖O(shè)置有用于容納驅(qū)動軸515的斜槽， 斜槽的低端靠近驅(qū)動連接桿531 ;第二支撐臂54包括：與機械手驅(qū)動裝置的驅(qū)動端連接的 第二連接桿541及兩個垂直于第二連接桿541設(shè)置的第二支撐桿542,兩個第二支撐桿542 的延伸方向相同，第二支撐桿542遠(yuǎn)離第二連接桿541的一端與第一支撐臂51固定連接且 第二支撐桿542具有供驅(qū)動連接桿531滑動的水平滑槽543 ;驅(qū)動裝置52固定連接于第一 連接桿511或第二連接桿541上，其驅(qū)動端與另一個連接桿固定連接。
[0063] 在機械臂5取放工件3時，由于工件3設(shè)置于夾具12上，且夾具12設(shè)置于托盤 14上，機械手驅(qū)動裝置驅(qū)動機械臂5靠近工件3,使得托盤14位于兩個第一支撐桿512之 間，而平行凸臺514位于夾具12的下方，驅(qū)動裝置52啟動，使驅(qū)動連接桿531沿水平滑槽 543運動，第一連接桿511和第二連接桿541相對遠(yuǎn)離，使得位于斜槽內(nèi)的驅(qū)動軸515徑向 升高，進(jìn)而使得升降滑塊513相對于第一支撐桿512上升，平行凸臺514與夾具12的底面 接觸進(jìn)而升高，與托盤14分離。再通過機械手驅(qū)動裝置驅(qū)動機械臂5將夾具12置于機床 工作臺夾具底座2上方，通過驅(qū)動裝置52啟動，使得第一連接桿511和第二連接桿541相 對靠近，使得平行凸臺514下降，進(jìn)而將夾具12置于機床工作臺夾具底座2上。
[0064] 可以理解的是，夾具12的寬度大于機床工作臺夾具底座2的寬度。機床工作臺夾 具底座2的寬度方向與夾具12的寬度方向平行且垂直于機械手驅(qū)動裝置驅(qū)動機械臂5運 動的方向。
[0065] 也可以將第一支撐臂51的第一連接桿511直接與機械手驅(qū)動裝置連接，機械手驅(qū) 動裝置連接具有水平運動的第一驅(qū)動單元及上下運動的第二驅(qū)動單元。第二驅(qū)動單元控制 第一支撐臂51將夾具12及工件3由承載平臺7上抬起，并由第一驅(qū)動單元控制第一支撐 臂51將夾具12及工件3移動到機床工作臺夾具底座2上方，再由第二驅(qū)動單元控制第一 支撐臂51將夾具12及工件3置于床工作臺夾具底座2上，具體結(jié)構(gòu)不做限制。
[0066] 其中，為了給機械臂5提供更多的空間以便于傳送工件3,在機械臂5由托盤14夾 取夾具12后向遠(yuǎn)離機床工作臺夾具底座2的方向運動，承載平臺7上空置的托盤14傳遞 到多向傳送升降平臺8上后，承載平臺7下降，以便于機械臂5夾取夾具12向機床工作臺 夾具底座2的方向運動。
[0067] 為了便于安裝，驅(qū)動桿包括與驅(qū)動連接桿531連接的連接桿532和具有斜槽的轉(zhuǎn) 向滑塊533。
[0068] 進(jìn)一步的，驅(qū)動軸515通過軸承架設(shè)于斜槽內(nèi)。以便提高運動順滑度，減少驅(qū)動軸 515與斜槽之間的摩擦。
[0069] 本發(fā)明實施例提供的工件轉(zhuǎn)運裝置還包括用于感應(yīng)機床1的自動門15開關(guān)狀態(tài) 并控制工件3傳送的感應(yīng)控制裝置。通過感應(yīng)控制裝置的作用，在檢測到自動門15開啟后 將承載平臺7上的工件3傳送至機床工作臺夾具底座2。
[0070] 本說明書中各個實施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他 實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0071] 對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。 對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的 一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明 將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一 致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種工件轉(zhuǎn)運裝置，用于將工件（3 )轉(zhuǎn)運到機床（1)上，其特征在于，包括： 用于與所述機床（1)的進(jìn)料口對應(yīng)的承載平臺（7 )，所述承載平臺（7 )具有傳送所述工 件（3)的傳動部件； 用于取放所述承載平臺（7)上承載的所述工件（3)的機械手（5); 驅(qū)動所述機械手（5 )往復(fù)于所述承載平臺（7 )及所述機床（1)之間的機械手驅(qū)動裝置； 用于輸出所述工件（3)的輸出平臺； 沿所述傳動部件的傳動方向布置的多向傳送升降平臺（8)，第一位置的所述多向傳送 升降平臺（8)與所述承載平臺（7)連接，第二位置的所述多向傳送升降平臺（8)與所述輸出 平臺連接，所述多向傳送升降平臺的第一位置及其第二位置具有水平高度差。
2. 如權(quán)利要求1所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述機械手驅(qū)動裝置驅(qū)動所述機 械手（5)沿所述傳動部件的軸向運動。
3. 如權(quán)利要求2所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述承載平臺（7)為升降平臺，升 起的所述承載平臺（7)與第一位置的所述多向傳送升降平臺（8)連接。
4. 如權(quán)利要求1所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述多向傳送升降平臺（8)包括： 平行于所述滾動棍子的軸線方向布置的第一輥子；呈矩陣排列的多個第一滾輪，所述第一 滾輪的傳動方向與所述第一輥子的傳動方向垂直。
5. 如權(quán)利要求1所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述輸出平臺包括轉(zhuǎn)向輸送平臺 (9)及直送平臺（6); 所述轉(zhuǎn)向輸送平臺（9)包括：垂直于所述滾動棍子的軸線方向布置的第二輥子，呈矩 陣排列的多個第二滾輪，所述第二滾輪的傳動方向與所述第二輥子的傳動方向垂直。
6. 如權(quán)利要求1所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，還包括與所述多向傳送升降平臺 (8)遠(yuǎn)離所述承載平臺（7)的一端連接的輸入等待平臺。
7. 如權(quán)利要求4所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于， 所述輸入等待平臺包括依次連接的第一傳送裝置（4)、進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置（10)和第二傳送 裝置（11); 所述第一傳送裝置（4)與升起的所述多向傳送升降平臺（8)遠(yuǎn)離所述承載平臺（7)的 一端連接； 所述第一傳送裝置（4)的傳送方向與所述第二傳送裝置（11)的傳送方向垂直。
8. 如權(quán)利要求7所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于， 所述進(jìn)料轉(zhuǎn)向裝置（10)包括：平行于所述滾動棍子的軸線方向布置的第三輥子；呈矩 陣排列的多個第三滾輪，所述第三滾輪的傳動方向與所述第三輥子的傳動方向垂直。
9. 如權(quán)利要求1所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，還包括多個用于夾持所述工件（3) 的夾具（12 )和用于承載所述夾具（12 )的托盤（14 )。
10. 如權(quán)利要求9所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述托盤（14)的寬度小于所述夾 具（12)的寬度； 所述機械手（5)包括第一支撐臂（51)，所述第一支撐臂（51)包括：第一連接桿（511)、 兩個垂直于所述第一連接桿（511)設(shè)置的第一支撐桿（512)及設(shè)置與所述第一支撐桿 (512)的向?qū)γ嫔系钠叫型古_（514)，兩個所述第一支撐桿（512)的延伸方向相同，其中，兩 個所述平行凸臺（514)之間的距離小于所述夾具（12)的寬度且大于所述托盤（14)的寬度。
11. 如權(quán)利要求10所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于， 所述機械手（5)還包括：驅(qū)動裝置（52)、驅(qū)動臂（53)和第二支撐臂（54); 所述第一支撐桿（512)的向?qū)γ嫔显O(shè)置有升降滑塊（513)，所述平行凸臺（514)固設(shè) 于所述升降滑塊（513)的向?qū)γ嫔?，其中，所述升降滑塊（513)上設(shè)置有至少兩個驅(qū)動軸 (515)，所述驅(qū)動軸（515)的軸線均在一個平面上且該平面與水平面具有夾角； 所述驅(qū)動臂（53)包括：驅(qū)動連接桿（531)和兩個垂直于所述驅(qū)動連接桿（531)設(shè)置的 驅(qū)動桿，兩個所述驅(qū)動桿的延伸方向相同，所述驅(qū)動桿的向?qū)γ嬖O(shè)置有用于容納所述驅(qū)動 軸（515)的斜槽，所述斜槽的低端靠近所述驅(qū)動連接桿（531); 所述第二支撐臂（54)包括：與所述機械手驅(qū)動裝置的驅(qū)動端連接的第二連接桿（541) 及兩個垂直于所述第二連接桿（541)設(shè)置的第二支撐桿（542)，兩個所述第二支撐桿（542) 的延伸方向相同，所述第二支撐桿（542)遠(yuǎn)離所述第二連接桿（541)的一端與所述第一支 撐臂（51)固定連接且所述第二支撐桿（542 )具有供所述驅(qū)動連接桿（531)滑動的水平滑槽 (543)； 所述驅(qū)動裝置（52)固定連接于所述第一連接桿（511)或所述第二連接桿（541)上，其 驅(qū)動端與另一個連接桿固定連接。
12. 如權(quán)利要求11所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，所述驅(qū)動軸（515)通過軸承架設(shè) 于所述斜槽內(nèi)。
13. 如權(quán)利要求1-12任一項所述的工件轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，還包括用于感應(yīng)所述 機床（1)的自動門（15)開關(guān)狀態(tài)并控制所述工件（3)傳送的感應(yīng)控制裝置。
【文檔編號】B23Q7/04GK104044008SQ201310077162
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2013年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月11日
【發(fā)明者】楊俊明, 彭進(jìn)善 申請人:珠海格力電器股份有限公司