專利名稱：一種緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種變位機(jī)，特別涉及一種緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)。
背景技術(shù)：
在對(duì)大型工件進(jìn)行加工、焊接等作業(yè)時(shí)，其需要進(jìn)行加工、焊接的表面往往不止一個(gè)，需要在大型工件的表面安裝其它零部件，因此加工、焊接時(shí)需要對(duì)大型工件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，變換放置位置，所以需要變位機(jī)進(jìn)行輔助焊接。但已有的一些變位機(jī)往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大，其不僅生產(chǎn)成本高，能耗大，還需要占用較大的操作空間，特別是有的變位機(jī)不能實(shí)現(xiàn)任意角度的翻轉(zhuǎn)，因而影響了焊接的效率。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的難題，提供一種高平衡、可任意角度旋轉(zhuǎn)的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，包括機(jī)械部件和用于控制所述機(jī)械部件的自動(dòng)控制電路，所述機(jī)械部件包括主體、固定座、用于夾持工件并使該工件旋轉(zhuǎn)的支臂和底座；所述主體內(nèi)裝設(shè)有第一伺服馬達(dá)、絲杠和豎向設(shè)置的具有滑塊的滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述固定座安裝在所述滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊上，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊與所述絲杠連接，所述絲杠連接于第一伺服馬達(dá)；所述固定座上裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)盤(pán)和用于控制所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第二伺服馬達(dá)，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有連接架；所述支臂通過(guò)所述連接架連接于所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)； 所述底座設(shè)置于所述主體的底部。進(jìn)一步地，所述支臂上設(shè)置有固定托盤(pán)和用于控制所述固定托盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第三伺服馬達(dá)。進(jìn)一步地，所述第三伺服馬達(dá)控制所述固定托盤(pán)繞豎直方向的軸旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，所述支臂遠(yuǎn)離連接架的部分形成弧形的第一支臂和第二支臂，且所述第一支臂和第二支臂相對(duì)側(cè)設(shè)置有氣動(dòng)夾持裝置。進(jìn)一步地，所述第二伺服馬達(dá)控制所述支臂繞水平軸旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，所述底座的兩端設(shè)置有伸縮架。進(jìn)一步地，所述伸縮架的伸出末端設(shè)置有拉環(huán)和調(diào)節(jié)安裝高度的地腳。進(jìn)一步地，所述連接架的兩側(cè)分別設(shè)置有一轉(zhuǎn)軸孔和連接架第一銷軸孔、連接架第二銷軸孔及連接架第三銷軸孔；所述支臂上也設(shè)有一轉(zhuǎn)軸孔和支臂第一銷軸孔及支臂第二銷軸孔；
所述連接架的轉(zhuǎn)軸孔與所述支臂上的轉(zhuǎn)軸孔相對(duì)應(yīng)，并通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接；當(dāng)支臂打開(kāi)時(shí)，所述支臂第一銷軸孔與所述連接架第一銷軸孔相對(duì)應(yīng)，所述支臂第二銷軸孔與所述連接架第二銷軸孔相對(duì)應(yīng)，并分別通過(guò)銷軸連接；當(dāng)支臂收起時(shí)，所述支臂第一銷軸孔與所述連接架第二銷軸孔相對(duì)應(yīng)，所述支臂第二銷軸孔與所述連接架第三銷軸孔相對(duì)應(yīng)，并分別通過(guò)銷軸連接。進(jìn)一步地，所述固定托盤(pán)為空心托盤(pán)或半空心托盤(pán)，且所述固定托盤(pán)上設(shè)有U型凹槽；所述絲杠為滾珠絲杠；所述自動(dòng)控制電路為設(shè)有避免干涉程序的PLC。本發(fā)明還提供了一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包上述的任一一種緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)。。采用本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)對(duì)工件進(jìn)行焊接時(shí)，不僅大大地縮小了其設(shè)備本身的體積，而且可實(shí)現(xiàn)任意角度的翻轉(zhuǎn)，提高了焊接的效率，降低了變位機(jī)的生產(chǎn)成本以及焊接的能耗，還提高了廠房的空間利用率。


圖1是在一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的打開(kāi)狀態(tài)的主視圖。圖2是在一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的收起狀態(tài)的主視圖。圖3是在一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的打開(kāi)狀態(tài)的左視圖。圖4是在一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的打開(kāi)狀態(tài)的俯視圖。圖5是在一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的伸縮架的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是在一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的伸縮架的主視圖。圖7是在另一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的空心大臂的俯視圖。圖8是在另一優(yōu)選實(shí)施例中的本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的空心大臂的主視圖。符號(hào)說(shuō)明:I 主體；2固定座，21旋轉(zhuǎn)盤(pán)，211連接架，2111連接架第一銷軸孔，2112連接架第二銷軸孔，2113連接架第三銷軸孔，2114轉(zhuǎn)軸孔；3支臂，31固定托盤(pán)，32支臂第一銷軸孔，33支臂第二銷軸孔，34轉(zhuǎn)軸孔，35轉(zhuǎn)軸，36銷軸，3’空心大臂，31’氣動(dòng)夾持裝置；4底座，41伸縮架，411地腳，412拉環(huán)，413調(diào)節(jié)螺栓。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例1參見(jiàn)圖1-4，一種緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，包括機(jī)械部件和用于控制機(jī)械部件的自動(dòng)控制電路(未示出)，該機(jī)械部件包括主體1、固定座2、用于夾持工件并使該工件旋轉(zhuǎn)的支臂3和底座4 ;其主體I內(nèi)裝設(shè)有第一伺服馬達(dá)、絲杠和具有滑塊的滑動(dòng)導(dǎo)軌，固定座2安裝在滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊上，滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊與絲杠連接，絲杠連接第一伺服馬達(dá)，第一伺服馬達(dá)一次通過(guò)絲扛和滑塊帶動(dòng)固定座在沿著導(dǎo)軌進(jìn)行豎直方向的位移；固定座2上裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)盤(pán)21和用于控制旋轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第二伺服馬達(dá)，第二伺服馬達(dá)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)沿著水平方向的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)盤(pán)21不與固定座2連接的一側(cè)上設(shè)有連接架211 ;支臂3通過(guò)該連接架211連接于旋轉(zhuǎn)盤(pán)21 ;底座4設(shè)置于上述主體I的底部。通過(guò)上述第一伺服馬達(dá)的作用，上述固定座2可沿滑動(dòng)導(dǎo)軌上下移動(dòng)。通過(guò)上述第二伺服馬達(dá)的作用，可使旋轉(zhuǎn)盤(pán)21以任意角度旋轉(zhuǎn)。由此使變位機(jī)實(shí)現(xiàn)了豎直方向和豎向圓周方向的翻轉(zhuǎn)作業(yè)，并且通過(guò)上述結(jié)構(gòu)使本發(fā)明的變位機(jī)具備較小的體積。因此本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)可提高焊接的效率，降低生產(chǎn)成本及焊接的能耗，并提高廠房的空間利用率。優(yōu)選地，上述支臂3上設(shè)置有固定托盤(pán)31和用于控制固定托盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第三伺服馬達(dá)。在該實(shí)施例中，由于固定座2可上下調(diào)節(jié)，只需調(diào)節(jié)好固定托盤(pán)31的位置，通過(guò)固定托盤(pán)31對(duì)需要焊接的工件進(jìn)行夾持，即將需加工的工件放在固定托盤(pán)31上固定即可輕松地實(shí)現(xiàn)裝夾作業(yè)，無(wú)需使用移動(dòng)扶梯等輔助。通過(guò)第三伺服馬達(dá)可使固定托盤(pán)31進(jìn)行任意角度的旋轉(zhuǎn)，能夠進(jìn)行任意角度的翻轉(zhuǎn)作業(yè)，從而使本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)實(shí)現(xiàn)三軸旋轉(zhuǎn)變位。參見(jiàn)圖7和圖8，為了能夠更好地實(shí)現(xiàn)兩面焊接，在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例中，上述支臂可為空心大臂3’，空心大臂3’遠(yuǎn)離連接架的部分形成弧形的第一支臂和第二支臂，且所述第一支臂和第二支臂相對(duì)側(cè)設(shè)置有液壓夾持裝置31’和用于控制液壓夾持裝置31’旋轉(zhuǎn)的第三伺服馬達(dá)。在該實(shí)施例中，可通過(guò)氣動(dòng)夾持裝置31’對(duì)工件進(jìn)行夾持，并且由于采用空心大臂3’可更好地對(duì)工件進(jìn)行雙面焊接，并且使多方位地焊接作業(yè)更方便。參見(jiàn)圖1，在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，第二伺服馬達(dá)控制支臂3繞水平軸旋轉(zhuǎn)。由此通過(guò)第二伺服馬達(dá)的控制使支臂3能夠繞水平軸旋轉(zhuǎn)。當(dāng)支臂上為固定托盤(pán)時(shí)，其第三伺服馬達(dá)可控制固定托盤(pán)31繞豎直方向的軸旋轉(zhuǎn)。由此通過(guò)第三伺服馬達(dá)的控制使固定托盤(pán)31能夠繞豎直方向旋轉(zhuǎn)。參見(jiàn)圖7，當(dāng)支臂為空心大臂3’，其空心大臂3’上為液壓夾持裝置31’時(shí)，其第三伺服馬達(dá)控制液壓夾持裝置31’繞Z軸方向的軸旋轉(zhuǎn)。由此通過(guò)第三伺服馬達(dá)的控制使液壓夾持裝置31’能夠繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)。從而使本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)實(shí)現(xiàn)了三軸變位。
參見(jiàn)圖5和圖6，上述底座4的兩端設(shè)置有伸縮架41。當(dāng)需要使用變位機(jī)時(shí)，可根據(jù)需要加工的工件的大小和重量調(diào)節(jié)伸縮架41，而對(duì)地面無(wú)需特殊加固，使變位機(jī)平衡性能更好，以保證了焊接的精確度。為更好地拉出伸縮架41，并使底座4更好地固定在地面上，同時(shí)調(diào)節(jié)變位機(jī)的平衡，該伸縮架41的伸出末端設(shè)置有拉環(huán)412和具有調(diào)節(jié)螺栓413的地腳411，通過(guò)該地腳411的調(diào)節(jié)螺栓413可以調(diào)節(jié)安裝高度。即可通過(guò)拉環(huán)412將伸縮架41拉出，并通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓413調(diào)節(jié)地腳411支撐到地面，當(dāng)?shù)孛娌黄秸麜r(shí)亦可保證本緊湊型回轉(zhuǎn)變位機(jī)穩(wěn)定安裝。參見(jiàn)圖4，在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例中，其底座4為“凹”字型，上述伸縮架41設(shè)置于“凹”字型底座兩端的凸起處，以達(dá)到更好的受力平衡。優(yōu)選地，支臂3和連接架211通過(guò)銷軸36和轉(zhuǎn)軸35連接固定。在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，連接架211的兩側(cè)分別設(shè)置有一轉(zhuǎn)軸孔2114和連接架第一銷軸孔2111、連接架第二銷軸孔2112及連接架第三銷軸孔2113 ;支臂3上也設(shè)有一轉(zhuǎn)軸孔34和支臂第一銷軸孔32及支臂第二銷軸孔33 ;連接架211的轉(zhuǎn)軸孔2114與支臂3上的轉(zhuǎn)軸孔34相對(duì)應(yīng)，并通過(guò)轉(zhuǎn)軸35穿過(guò)兩對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)軸孔2114、34連接；當(dāng)支臂3打開(kāi)時(shí)，支臂第一銷軸孔32與連接架第一銷軸孔2111相對(duì)應(yīng)，支臂第二銷軸孔33與連接架第二銷軸孔2112相對(duì)應(yīng)，并分別通過(guò)銷軸36穿過(guò)對(duì)應(yīng)的銷軸孔連接；當(dāng)支臂收起時(shí)，支臂第一銷軸孔32與連接架第二銷軸孔2112相對(duì)應(yīng)，支臂第二銷軸孔33與連接架第三銷軸孔2113相對(duì)應(yīng)，并分別通過(guò)銷軸36穿過(guò)對(duì)應(yīng)的銷軸孔連接。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)和連接方式，可使在使用本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)時(shí)，將其打開(kāi)，當(dāng)使用完畢后，可將其收起，從而有效地減小了變位機(jī)的體積。在本發(fā)明中，上述固定托盤(pán)31可為空心托盤(pán)或半空心托盤(pán)，當(dāng)工件反面也需要焊接時(shí)，無(wú)需重新裝夾，只需將工件繞著水平軸旋轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)到反面即可，從而實(shí)現(xiàn)一次裝夾兩面均可以焊接。所以當(dāng)焊接作業(yè)時(shí)，無(wú)需更換焊接位置，焊接工人在同一處就能完成對(duì)工件任一位置的焊接工作，節(jié)省了時(shí)間，提高效率，同時(shí)降低了危險(xiǎn)系數(shù)。在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，固定托盤(pán)31上設(shè)有U型凹槽，可更方便地與需加工的工件進(jìn)行固定。在本發(fā)明中，上述絲杠優(yōu)選為滾珠絲杠，以使固定座更好地沿滑動(dòng)導(dǎo)軌上下移動(dòng)。上述自動(dòng)控制電路為設(shè)有避免干涉程序的PLC，由PLC完成對(duì)各伺服馬達(dá)的自動(dòng)控制，并由于PLC中設(shè)有避免干涉程序，通過(guò)向PLC輸入加工工件的外形尺寸數(shù)據(jù)，在焊接翻轉(zhuǎn)過(guò)程中，如果工件與地面產(chǎn)生干涉，變位機(jī)會(huì)自動(dòng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，上述緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)可用于焊接機(jī)器人系統(tǒng)中，構(gòu)成具有緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)的，可實(shí)現(xiàn)任意角度翻轉(zhuǎn)的焊接機(jī)器人系統(tǒng)。本發(fā)明在使用時(shí)，將處于收起折疊狀態(tài)的支臂3放下(即放水平)，此時(shí)支臂第一銷軸孔32和連接架第一銷軸孔2111相對(duì)應(yīng)，支臂第二銷軸孔33和連接架第二銷軸孔2112相對(duì)應(yīng)，插上轉(zhuǎn)軸35和銷軸36，使支臂3不會(huì)繞著轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即完成支臂3與連接架211的固定連接；根據(jù)需要加工的工件的大小和重量調(diào)節(jié)伸縮架41，使變位機(jī)平衡；焊接作業(yè)時(shí)，第一伺服馬達(dá)控制固定座2上下調(diào)節(jié)，第二伺服馬達(dá)控制支臂3繞水平軸旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)加工工件繞水平軸旋轉(zhuǎn)；第三伺服馬達(dá)控制固定托盤(pán)31繞豎直方向的軸旋轉(zhuǎn)或控制液壓夾持裝置31’繞水平方向的軸旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)加工工件繞豎直方向軸旋轉(zhuǎn)；焊接工人可根據(jù)需要對(duì)工件進(jìn)行任意方向的翻轉(zhuǎn)作業(yè)；當(dāng)焊接完成后，由于變位機(jī)可實(shí)現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)和升降，所以無(wú)需吊車(chē)即可把工件放在推車(chē)上運(yùn)送。當(dāng)變位機(jī)不工作時(shí)，調(diào)節(jié)伸縮架41的地腳411上的調(diào)節(jié)螺栓413，使地腳411脫離地面，然后把伸縮架推入底座中；拔掉固定支臂3和連接架211的銷軸，把支臂3向上翻起，此時(shí)支臂第一銷軸孔32與連接架第二銷軸孔2112相對(duì)應(yīng)，支臂第二銷軸孔33與連接架第三銷軸孔2113相對(duì)應(yīng)，插上銷軸36完成固定，以減少存放空間。以上詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例，在本發(fā)明的申請(qǐng)范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種改變。盡管上文只是詳細(xì)闡述了本發(fā)明的幾個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，但是，所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員很清楚在實(shí)質(zhì)上不脫離本發(fā)明的新穎性教導(dǎo)和優(yōu)點(diǎn)的范圍內(nèi)，可以對(duì)例示性的實(shí)施例進(jìn)行各種修改。
權(quán)利要求
1.一種緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，包括機(jī)械部件和用于控制所述機(jī)械部件的自動(dòng)控制電路，其特征在于， 所述機(jī)械部件包括主體、固定座、用于夾持工件并使該工件旋轉(zhuǎn)的支臂和底座； 所述主體內(nèi)裝設(shè)有第一伺服馬達(dá)、絲杠和豎向設(shè)置的具有滑塊的滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述固定座安裝在所述滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊上，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊與所述絲杠連接，所述絲杠連接第一伺服馬達(dá)； 所述固定座上裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)盤(pán)和用于控制所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第二伺服馬達(dá)，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有連接架； 所述支臂通過(guò)所述連接架連接于所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)； 所述底座設(shè)置于所述主體的底部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述支臂上設(shè)置有固定托盤(pán)和用于控制所述固定托盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第三伺服馬達(dá)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述第三伺服馬達(dá)控制所述固定托盤(pán)繞豎直方向的軸旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述支臂遠(yuǎn)離連接架的部分形成弧形的第一支臂和第二支臂，且所述第一支臂和第二支臂相對(duì)側(cè)設(shè)置有氣動(dòng)夾持裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述第二伺服馬達(dá)控制所述支臂繞水平軸旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一權(quán)利要求所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述底座的兩端設(shè)置有伸縮架。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述伸縮架的伸出末端設(shè)置有拉環(huán)和調(diào)節(jié)安裝高度的地腳。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述連接架的兩側(cè)分別設(shè)置有一轉(zhuǎn)軸孔和連接架第一銷軸孔、連接架第二銷軸孔及連接架第三銷軸孔； 所述支臂上也設(shè)有一轉(zhuǎn)軸孔和支臂第一銷軸孔及支臂第二銷軸孔； 所述連接架的轉(zhuǎn)軸孔與所述支臂上的轉(zhuǎn)軸孔相對(duì)應(yīng)，并通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接； 當(dāng)支臂打開(kāi)時(shí)，所述支臂第一銷軸孔與所述連接架第一銷軸孔相對(duì)應(yīng)，所述支臂第二銷軸孔與所述連接架第二銷軸孔相對(duì)應(yīng)，并分別通過(guò)銷軸連接； 當(dāng)支臂收起時(shí)，所述支臂第一銷軸孔與所述連接架第二銷軸孔相對(duì)應(yīng)，所述支臂第二銷軸孔與所述連接架第三銷軸孔相對(duì)應(yīng)，并分別通過(guò)銷軸連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)，其特征在于，所述固定托盤(pán)為空心托盤(pán)或半空心托盤(pán)，且所述固定托盤(pán)上設(shè)有U型凹槽； 所述絲杠為滾珠絲杠； 所述自動(dòng)控制電路為設(shè)有避免干涉程序的PLC。
10.一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9中任一權(quán)利要求所述的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)。該緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)包括機(jī)械部件和用于控制機(jī)械部件的自動(dòng)控制電路，機(jī)械部件包括主體、固定座、用于夾持工件并使該工件旋轉(zhuǎn)的支臂和底座；主體內(nèi)裝設(shè)有第一伺服馬達(dá)、絲杠和具有滑塊的滑動(dòng)導(dǎo)軌，固定座連接于滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊，滑動(dòng)導(dǎo)軌與絲杠連接，絲杠連接于第一伺服馬達(dá)；固定座上裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)盤(pán)和用于控制旋轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)的第二伺服馬達(dá)，旋轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有連接架；支臂通過(guò)連接架連接于旋轉(zhuǎn)盤(pán)；底座設(shè)置于主體的底部。本發(fā)明的緊湊型三軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)具有體積小，可實(shí)現(xiàn)任意角度的翻轉(zhuǎn)，提高了焊接效率，降低了生產(chǎn)成本及焊接能耗，并提高了廠房的空間利用率。
文檔編號(hào)B23K37/047GK103143974SQ201310085209
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年3月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月18日
發(fā)明者田村修二 申請(qǐng)人:太倉(cāng)旭萊自動(dòng)化機(jī)械有限公司