全位置自動焊接裝置及焊接方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種全位置自動焊接裝置及焊接方法，用于解決傳統(tǒng)自動焊接裝置無法適應(yīng)立焊和仰焊的問題。上述全位置自動焊接裝置包括一自動焊機(jī)、一柔性軌道、一車體以及至少兩只焊槍夾持件；所述柔性軌道通過若干個(gè)磁吸塊架設(shè)在待焊面上；所述車體通過一行走裝置設(shè)置在所述柔性軌道上，所述焊槍夾持件設(shè)置于所述車體上，每只所述焊槍夾持件分別夾持一焊槍，所述自動焊機(jī)包括至少兩組焊接供給系統(tǒng)，每組所述焊接供給系統(tǒng)均與一所述焊槍連接。采用上述全位置自動焊接裝置，可以在提高焊接效率的同時(shí)，能夠在各種復(fù)雜軌跡的橫焊、立焊和仰焊等場合完成全位置自動焊接。
【專利說明】全位置自動焊接裝置及焊接方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種全位置自動焊接裝置及焊接方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，針對各種鋼結(jié)構(gòu)的高效率自動焊接工藝主要包括兩種；一種是通過加大焊接電流提高焊接效率；另外一種是通過采用雙絲提高效率。上述兩種焊接工藝的共同點(diǎn)是都僅使用一只焊槍，這種自動焊接設(shè)備結(jié)構(gòu)相對簡單，但是因?yàn)榧哟蠛附与娏饕约安捎秒p絲進(jìn)行焊接，都會引起熔池增大，從而影響焊材結(jié)晶形狀，最終造成焊接成型效果以及熔透性變差。另外，因?yàn)槿鄢剌^大，限制了上述焊接方法只適用于橫焊，在立焊和仰焊的場合容易出現(xiàn)融化物掉落的危險(xiǎn)。此外，上述自動焊接技術(shù)也不能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡的焊接，特別無法適應(yīng)圓形、弧形以及曲率連續(xù)變化的軌跡的橫焊、立焊以及仰焊等各種場合的全位置高效自動焊接的需求。
[0003]為此，有必要開發(fā)一種能夠適應(yīng)復(fù)雜軌跡的橫焊、立焊和仰焊各種場合的高效全位置自動焊接裝置及焊接方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種全位置自動焊接裝置及焊接方法，以解決傳統(tǒng)自動焊接裝置無法適應(yīng)立焊和仰焊的問題，在能夠提高焊接效率的同時(shí)，達(dá)到能夠適應(yīng)復(fù)雜軌跡的橫焊、立焊和仰焊各種場合的全位置自動焊接的目的。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種全位置自動焊接裝置，包括一自動焊機(jī)，此外還包括:
一柔性軌道，所述柔性軌道通過若干個(gè)磁吸塊架設(shè)在待焊面上；
一車體，所述車體通過一行走裝置設(shè)置在所述柔性軌道上；以及至少兩只焊槍夾持件，所述焊槍夾持件設(shè)置于所述車體上，每只所述焊槍夾持件分別夾持一焊槍；
其中，所述自動焊機(jī)包括至少兩組焊接供給系統(tǒng)，每組所述焊接供給系統(tǒng)均與一所述焊槍連接。
[0006]可選的，在所述全位置自動焊接裝置中，相鄰所述焊槍的中心位置的距離為80mnTl20mmo
[0007]可選的，在所述全位置自動焊接裝置中，還包括至少兩個(gè)調(diào)整機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述調(diào)整機(jī)構(gòu)均與一所述焊槍夾持件連接。
[0008]可選的，在所述全位置自動焊接裝置中，所述調(diào)整結(jié)構(gòu)包括橫向調(diào)整機(jī)構(gòu)、縱向調(diào)整機(jī)構(gòu)以及角度調(diào)整機(jī)構(gòu)。
[0009]可選的，在所述全位置自動焊接裝置中，還包括一操控器，所述操控器分別與所述調(diào)整機(jī)構(gòu)和所述行走裝置連接。
[0010]可選的，在所述全位置自動焊接裝置中，所述操控器包括第一信號接口、至少兩個(gè)第二信號接口、數(shù)據(jù)存儲處理器、手動操作盤、焊接信號接口以及手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)；所述第一信號接口與所述行走裝置連接，每個(gè)所述第二信號接口均與一所述調(diào)整機(jī)構(gòu)連接，所述第一信號接口和第二信號接口分別與所述數(shù)據(jù)存儲處理器連接，所述數(shù)據(jù)存儲處理器分別與所述手動操作盤和所述焊接信號口連接，所述焊接信號接口與所述自動焊機(jī)連接。
[0011]可選的，在所述全位置自動焊接裝置中，所述行走裝置與所述柔性軌道相互嚙合。
[0012]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種自動焊接方法，包括以下步驟:
步驟a.提供一所述全位置自動焊接裝置；
步驟b.將若干所述磁吸塊沿焊縫軌跡的邊緣放置并固定，將所述柔性軌道按照焊縫軌跡的形狀架設(shè)于所述磁吸塊上；
步驟c.打開所述自動焊機(jī)和所述行走裝置，使所述焊槍沿著焊縫行進(jìn)焊接作業(yè)，直至完成對焊縫的焊接。
[0013]可選的，在所述自動焊接方法中，在所述步驟b和所述步驟c之間還包括:
步驟bl.關(guān)閉所述自動焊機(jī)，操作所述手動操作盤控制所述行走裝置，使得所述車體連帶所述焊槍開始沿著所述柔性軌道行走或者停止，直至所述車體行走到焊縫的終點(diǎn)；同時(shí)操作所述手動操作盤控制所述調(diào)整機(jī)構(gòu)，使得所述焊槍在行走過程中與焊縫的相對位置處于預(yù)定范圍內(nèi)；
步驟b2.將所述步驟bl中的所述手動操作盤的控制信息存儲在所述數(shù)據(jù)存儲處理器
中；
步驟b3.通過操作所述手動操作盤控制所述行走裝置，使所述車體回到焊縫的起始點(diǎn)。
[0014]可選的，在所述自動焊接方法中，在步驟c中，所述數(shù)據(jù)存儲處理器按照所述步驟b2中的控制信息，控制所述車體和所述焊槍沿著焊縫行進(jìn)，并完成對焊縫的焊接。
[0015]在本發(fā)明的全位置自動焊接裝置中，包括一自動焊機(jī)、一柔性軌道，所述柔性軌道通過若干個(gè)磁吸塊架設(shè)在待焊面上；一車體，所述車體通過一行走裝置設(shè)置在所述柔性軌道上；至少兩只焊槍夾持件，所述焊槍夾持件設(shè)置于所述車體上，每只所述焊槍夾持件分別夾持一焊槍；其中，所述自動焊機(jī)包括至少兩組焊接供給系統(tǒng)，每組所述焊接供給系統(tǒng)均與一所述焊槍連接。采用上述全位置自動焊接裝置，相對于現(xiàn)有的自動焊接裝置來說，具有以下有益技術(shù)效果:
1.提高了焊接效率，因?yàn)樽詣雍附友b置具有兩個(gè)以上的焊槍，兩個(gè)焊槍的工作效率相對于一個(gè)焊槍來說，其焊接效率可以提高一倍，而且通過增加焊槍的數(shù)量，可以進(jìn)一步提高焊接效率。
[0016]2.能夠適應(yīng)復(fù)雜軌跡的立焊和仰焊的場合，因?yàn)榭梢酝ㄟ^增加焊槍的數(shù)量，提高焊接效率，因此并不需要通過加大焊接電流或者采用雙絲焊接技術(shù)，從而避免了大熔池的現(xiàn)象，因此即使在立焊或者仰焊的場合也不會出現(xiàn)因?yàn)槿鄢剌^大而出現(xiàn)的融化物掉落的危險(xiǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的全位置自動焊接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1沿A-B線的剖面圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明提出的全位置自動焊接裝置及焊接方法作進(jìn)一步詳細(xì)說明。根據(jù)下面說明和權(quán)利要求書，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征將更清楚。需說明的是，附圖均采用非常簡化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發(fā)明實(shí)施例的目的。
[0019]如圖1所示，本發(fā)明一實(shí)施例的全位置自動焊接裝置100，包括一自動焊機(jī)1、一柔性軌道2、一車體3以及至少兩只焊槍4。其中，自動焊接機(jī)I包括至少兩組焊接供給系統(tǒng)11，每組所述焊接供給系統(tǒng)11均與一所述焊槍4連接，所述柔性軌道2通過若干個(gè)磁吸塊5架設(shè)在待焊面上，所述車體3通過一行走裝置31設(shè)置在所述柔性軌道2上，每只焊槍4均通過一焊槍夾持件41設(shè)置于所述車體3上。優(yōu)選的，行走裝置31與柔性軌道2相互嚙合。
[0020]結(jié)合圖1和圖2，所述自動焊機(jī)I包括至少兩組焊接供給系統(tǒng)11，每套供給系統(tǒng)11均連接一焊槍4，焊槍4通過車體3設(shè)置在柔性軌道2。柔性軌道2可以按照待焊縫的形狀進(jìn)行鋪設(shè)，圖中示出的柔性軌道2為直線型，應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)待焊縫為圓形、弧形等曲率連續(xù)變化的其他形狀時(shí)，可以將磁吸塊5沿著待焊縫的形狀布置固定，將柔性軌道2坳成與待焊縫形狀相似的形狀并架設(shè)與磁吸塊5上。當(dāng)車體3連帶焊槍4在柔性軌道2上移動時(shí)，以此實(shí)現(xiàn)焊槍4的移動軌跡與待焊縫的軌跡相吻合，從而達(dá)到對復(fù)雜形狀待焊縫的自動焊接的目的。
[0021]另外，因?yàn)楸景l(fā)明的全位置自動焊接裝置100具有兩個(gè)以上的焊槍4，兩個(gè)焊槍的工作效率相對于一個(gè)焊槍來說，其焊接效率可以提高一倍，而且通過增加焊槍的數(shù)量，可以進(jìn)一步提高焊接效率，而并不需要通過加大焊接電流或者采用雙絲焊接技術(shù)，從而避免了大熔池的現(xiàn)象，因此即使在立焊或者仰焊的場合也不會出現(xiàn)因?yàn)槿鄢剌^大而出現(xiàn)的融化物掉落的危險(xiǎn)。此外，兩個(gè)焊槍4分別由兩個(gè)獨(dú)立的焊槍夾持件41夾持，也就是說這兩個(gè)焊槍4是獨(dú)立工作的，因此由這兩個(gè)焊槍4在焊接工作中所形成的熔池也是相互獨(dú)立的，為了避免兩個(gè)獨(dú)立熔池匯合成一個(gè)較大的熔池，優(yōu)選的，兩個(gè)相鄰的焊槍4應(yīng)該相距一定的距離，例如相鄰焊槍4的中心位置距離為80mnTl20mm。
[0022]繼續(xù)參考圖1和圖2，為了使焊槍4的位置更加符合待焊縫的位置需求，對于每個(gè)焊槍夾持件41可以設(shè)置一個(gè)與其均連接的調(diào)整機(jī)構(gòu)42，通過控制調(diào)整機(jī)構(gòu)42，可以調(diào)整焊槍夾持件41在較小范圍內(nèi)改變位置，以此實(shí)現(xiàn)對每個(gè)焊槍4的位置微調(diào)。具體來說，所述調(diào)整機(jī)構(gòu)42包括橫向調(diào)整機(jī)構(gòu)421、縱向調(diào)整機(jī)構(gòu)422以及角度調(diào)整機(jī)構(gòu)423，調(diào)整橫向調(diào)整機(jī)構(gòu)421可以微調(diào)焊槍4與焊縫的橫向距離，調(diào)整縱向調(diào)整機(jī)構(gòu)422可以調(diào)整焊槍4距離焊縫的高度，調(diào)整角度調(diào)整機(jī)構(gòu)423可以調(diào)整焊槍4與焊縫的角度。
[0023]繼續(xù)參考圖1和圖2，為了遠(yuǎn)距離調(diào)整每只焊槍4的位置，可以增加一操控器6，操控器6通過電纜線和行走裝置31連接，以此遠(yuǎn)距離控制每個(gè)焊槍4的移動速度；同時(shí)，操控器6通過電纜線和調(diào)整機(jī)構(gòu)42連接，以此遠(yuǎn)距離調(diào)整焊槍4在小范圍內(nèi)改變位置，使得焊槍4的位置更加貼合待焊縫的形狀。
[0024]繼續(xù)參考圖1，為了準(zhǔn)確控制焊槍4的位置，操控器6包括第一信號接口 61、至少兩個(gè)第二信號接口 62、數(shù)據(jù)存儲處理器63、手動操作盤64、焊接信號接口 65以及手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)66。其中，第一信號接口 61與行走裝置31連接，每個(gè)第二信號接口 62均與一個(gè)調(diào)整機(jī)構(gòu)42連接，第一信號接口 61和第二信號接口 62分別與數(shù)據(jù)存儲處理器63連接，數(shù)據(jù)存儲處理器63與手動操作盤64連接，通過數(shù)據(jù)存儲處理器63可以將手動操作盤64的操作信號傳遞給第一信號接口 61和第二信號接口 62，以此控制行走裝置31和調(diào)整機(jī)構(gòu)42的動作，從而遠(yuǎn)程控制焊槍4的行走速度以及位置。此外，數(shù)據(jù)存儲處理器63和焊接信號口 65連接，而焊接信號接口 65與自動焊接機(jī)I連接，從而將設(shè)置于自動焊接機(jī)I上的焊接信號通過焊接信號口 65傳遞給數(shù)據(jù)存儲處理器63，并通過數(shù)據(jù)存儲處理器63將焊接信號傳遞給第二信號接口 62，從而控制焊槍4的焊接條件?？梢?，數(shù)據(jù)存儲處理器63可以將手動操作盤64的操作信號以及自動焊接機(jī)I的焊接信號傳遞給行走裝置31、調(diào)整機(jī)構(gòu)42以及焊槍4。此外，數(shù)據(jù)存儲處理器63還可以存放行走裝置31、調(diào)整機(jī)構(gòu)42的動作信息以及焊槍4的焊接條件，通過手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)66的切換，數(shù)據(jù)存儲處理器63可以選擇接受手動操作盤64的指令或者接受預(yù)存于數(shù)據(jù)存儲處理器63中相關(guān)指令，以此完成手動操作和自動操作的切換。
[0025]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種使用全位置自動焊接裝置100的自動焊接方法。下面結(jié)合圖1和圖2詳細(xì)說明自動焊接方法的過程:
步驟a.提供一全位置自動焊接裝置100;
步驟b.將若干所述磁吸塊沿焊縫軌跡的邊緣放置并固定，將所述柔性軌道按照焊縫軌跡的形狀架設(shè)于所述磁吸塊上；
具體來說，首先將若干磁吸塊5沿焊縫軌跡的邊緣放置并固定，將柔性軌道2坳成焊縫軌跡的形狀，并架設(shè)于已經(jīng)布置好的磁吸塊5上，然后將車體3嚙合在柔性軌道2上。因?yàn)槿嵝攒壍?的形狀可以改變，因此可以通過拗彎柔性軌道2以使設(shè)置于車體3上的焊槍4的位置更加符合焊接要求。為了更加準(zhǔn)確的控制焊槍4的焊接位置，可以通過控制調(diào)整機(jī)構(gòu)42使焊槍4的位置更加符合焊接位置的要求。
[0026]為了更加方便和準(zhǔn)確的控制焊槍4的焊接位置和運(yùn)行速度，在另一實(shí)施例中，可以在步驟b后，進(jìn)行如下步驟:
步驟bl.先關(guān)閉自動焊機(jī)I和焊槍4，以手動操作盤64操作行走裝置31和調(diào)整機(jī)構(gòu)42，使得焊槍4在沿著焊縫行走或者停止。在焊槍4沿焊縫行走的過程中，可以將沿焊縫行走的軌跡分割為若干個(gè)線段，每一線段內(nèi)通過手動操作盤64控制調(diào)整機(jī)構(gòu)42，使得焊槍4與焊縫的相對位置處于預(yù)定范圍內(nèi)。
[0027]將焊槍4沿焊縫行走的軌跡分割成若干個(gè)線段的目的是，為了將一條形狀不規(guī)則的焊縫分割成若干個(gè)形狀接近直線的線段，以此將焊槍4沿著形狀不規(guī)則焊縫的行走軌跡分割成若干個(gè)形狀接近直線的行走線段，可以根據(jù)每個(gè)行走線段的具體情況，通過手動操作盤64微調(diào)焊槍4的相對位置，使得焊槍4在該行走線段內(nèi)行走時(shí)焊槍4與焊縫的相對位置始終處于預(yù)定范圍內(nèi)，當(dāng)焊槍4運(yùn)行到某一點(diǎn)時(shí)焊槍4與焊縫的相對位置偏離出預(yù)定范圍后，將這一點(diǎn)作為下一段行走線段的起始點(diǎn)，重新調(diào)整焊槍4的位置，如此重復(fù)，直至焊槍4行走到焊縫的終點(diǎn)。具體來說，沿焊縫行走軌跡需要分割成多少個(gè)線段，取決于焊縫的形狀，焊縫的形狀越復(fù)雜，需要分割的線段數(shù)量也越多，焊縫的形狀越接近直線，需要分割的線段數(shù)量也越少。
[0028]步驟b2.將所述步驟bl中的手動操作盤64的控制信息存儲在數(shù)據(jù)存儲處理器63中； 具體來說，將焊槍4在每個(gè)行走線段中手動操作盤64所采用的控制信息存儲到數(shù)據(jù)存儲處理器63中，數(shù)據(jù)存儲處理器63將每個(gè)行走線段中的控制信息整合成焊槍4沿整個(gè)焊縫行走過程中的控制信息。在本步驟中的控制信息，是保證焊槍4與焊縫的相對位置在預(yù)定范圍之內(nèi)的控制信息。
[0029]步驟b3.通過操作手動操作盤64控制行走裝置31，使車體3回到焊縫的起始點(diǎn)。
[0030]上述步驟bl至步驟b3，是在關(guān)閉自動焊機(jī)I和焊槍4的情況下進(jìn)行的，而步驟bI至步驟b3的目的是為了尋找使得焊槍4的行走軌跡更加符合焊縫形狀的控制信息，以此補(bǔ)充柔性軌道2的形狀不能完全符合焊縫形狀的缺陷。也就是說，步驟bl至步驟b3其實(shí)是一個(gè)尋找控制信息的“示教”過程。
[0031]步驟c.打開自動焊機(jī)I和行走裝置31，使焊槍4沿著焊縫行進(jìn)焊接作業(yè)，直至并完成對焊縫的焊接。
[0032]對于復(fù)雜形狀的焊縫來說，數(shù)據(jù)存儲處理器63可以按照步驟b2中的控制信息，控制車體3和焊槍4沿著焊縫行進(jìn)，并完成對焊縫的焊接。因?yàn)樵诓襟E2中的控制信息能夠較好的保證焊槍4的行走軌跡更加符合焊縫形狀，因此即使焊縫是不規(guī)則的形狀，焊槍4與焊縫的相對位置在焊接過程中也能很好的控制在預(yù)定范圍內(nèi)。也就是說，步驟c其實(shí)是對上述“示教”過程的“再現(xiàn)”過程，通過對“示教”過程的精細(xì)調(diào)整，可以保證“再現(xiàn)”過程的準(zhǔn)確和順利。
[0033]綜上所述，在上述全位置自動焊接裝置中，因?yàn)榫哂袃蓚€(gè)以上的焊槍，兩個(gè)焊槍的工作效率相對于一個(gè)焊槍來說，其焊接效率可以提高一倍，而且通過增加焊槍的數(shù)量，可以進(jìn)一步提高焊接效率。因?yàn)榭梢酝ㄟ^增加焊槍的數(shù)量，提高焊接效率，因此并不需要通過加大焊接電流或者采用雙絲焊接技術(shù)，從而避免了大熔池的現(xiàn)象，因此即使在立焊或者仰焊的場合也不會出現(xiàn)因?yàn)槿鄢剌^大而出現(xiàn)的融化物掉落的危險(xiǎn)。在提高焊接效率的同時(shí)，達(dá)到了能夠適應(yīng)復(fù)雜軌跡的橫焊、立焊和仰焊各種場合的全位置自動焊接的目的。
[0034]上述描述僅是對本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非對本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于權(quán)利要求書的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種全位置自動焊接裝置，包括一自動焊機(jī)，其特征在于，還包括: 一柔性軌道，所述柔性軌道通過若干個(gè)磁吸塊架設(shè)在待焊面上； 一車體，所述車體通過一行走裝置設(shè)置在所述柔性軌道上；以及至少兩只焊槍夾持件，所述焊槍夾持件設(shè)置于所述車體上，每只所述焊槍夾持件分別夾持一焊槍； 其中，所述自動焊機(jī)包括至少兩組焊接供給系統(tǒng)，每組所述焊接供給系統(tǒng)均與一所述焊槍連接。
2.如權(quán)利要求1所述的全位置自動焊接裝置，其特征在于，相鄰所述焊槍的中心位置的距離為80mnTl20mm。
3.如權(quán)利要求1所述的全位置自動焊接裝置，其特征在于，還包括至少兩個(gè)調(diào)整機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述調(diào)整機(jī)構(gòu)均與一所述焊槍夾持件連接。
4.如權(quán)利要求3所述的全位置自動焊接裝置，其特征在于，所述調(diào)整結(jié)構(gòu)包括橫向調(diào)整機(jī)構(gòu)、縱向調(diào)整機(jī)構(gòu)以及角度調(diào)整機(jī)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求3所述的全位置自動焊接裝置，其特征在于，還包括一操控器，所述操控器分別與所述調(diào)整機(jī)構(gòu)和所述行走裝置連接。
6.如權(quán)利要求5所述的全位置自動焊接裝置，其特征在于，所述操控器包括第一信號接口、至少兩個(gè)第二信號接口、數(shù)據(jù)存儲處理器、手動操作盤、焊接信號接口以及手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)；所述第一信號接口與所述行走裝置連接，每個(gè)所述第二信號接口均與一所述調(diào)整機(jī)構(gòu)連接，所述第一信號接口和第二信號接口分別與所述數(shù)據(jù)存儲處理器連接，所述數(shù)據(jù)存儲處理器分別與所述手動操作盤和所述焊接信號口連接，所述焊接信號接口與所述自動焊機(jī)連接。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的全位置自動焊接裝置，其特征在于，所述行走裝置與所述柔性軌道相互嚙合。
8.一種自動焊接方法，包括以下步驟: 步驟a.提供一如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的全位置自動焊接裝置； 步驟b.將若干所述磁吸塊沿焊縫軌跡的邊緣放置并固定，將所述柔性軌道按照焊縫軌跡的形狀架設(shè)于所述磁吸塊上； 步驟c.打開所述自動焊機(jī)和所述行走裝置，使所述焊槍沿著焊縫行進(jìn)焊接作業(yè)，直至完成對焊縫的焊接。
9.如權(quán)利要求8所述的自動焊接方法，其特征在于，在所述步驟b和所述步驟c之間還包括: 步驟bl.關(guān)閉所述自動焊機(jī)，操作所述手動操作盤控制所述行走裝置，使得所述車體連帶所述焊槍開始沿著所述柔性軌道行走或者停止，直至所述車體行走到焊縫的終點(diǎn)；同時(shí)操作所述手動操作盤控制所述調(diào)整機(jī)構(gòu)，使得所述焊槍在行走過程中與焊縫的相對位置處于預(yù)定范圍內(nèi)； 步驟b2.將所述步驟bl中的所述手動操作盤的控制信息存儲在所述數(shù)據(jù)存儲處理器中； 步驟b3.通過操作所述手動操作盤控制所述行走裝置，使所述車體回到焊縫的起始點(diǎn)。
10.如權(quán)利要求9所述的自動焊接方法，其特征在于，在步驟C中，所述數(shù)據(jù)存儲處理器按照所述步驟b2 中的控制信息，控制所述車體和所述焊槍沿著焊縫行進(jìn)，并完成對焊縫的焊接。
【文檔編號】B23K37/02GK103624430SQ201310596716
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年11月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月22日
【發(fā)明者】陳曉明, 薛龍, 孟凡全, 黃繼強(qiáng), 盛林峰, 曹瑩瑜, 李冀清, 曹俊芳, 梁亞軍 申請人:上海市機(jī)械施工集團(tuán)有限公司, 北京石油化工學(xué)院