国产精品1024永久观看,大尺度欧美暖暖视频在线观看,亚洲宅男精品一区在线观看,欧美日韩一区二区三区视频,2021中文字幕在线观看

  • <option id="fbvk0"></option>
    1. <rt id="fbvk0"><tr id="fbvk0"></tr></rt>
      <center id="fbvk0"><optgroup id="fbvk0"></optgroup></center>
      <center id="fbvk0"></center>

      <li id="fbvk0"><abbr id="fbvk0"><dl id="fbvk0"></dl></abbr></li>

      機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器的制造方法

      文檔序號(hào):3087527閱讀:812來源:國(guó)知局
      機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器的制造方法
      【專利摘要】本發(fā)明公開了一種適用于工業(yè)機(jī)器人的制孔末端執(zhí)行器。它包括切削單元、連接單元、進(jìn)給單元、壓緊單元和測(cè)量單元。切削單元主要包括電主軸、刀柄及刀具、伺服電機(jī)、切削傳動(dòng)組件,實(shí)現(xiàn)行星鉆削;連接單元主要包括連接板和工具快換裝置,實(shí)現(xiàn)三種安裝方式及不同安裝方式間的快速切換;進(jìn)給單元主要包括絲杠螺母副、進(jìn)給電機(jī)、進(jìn)給傳動(dòng)組件,實(shí)現(xiàn)行星鉆削的進(jìn)給運(yùn)動(dòng);壓緊單元主要包括氣缸、壓板、壓管、壓頭,實(shí)現(xiàn)工件的壓緊;測(cè)量單元包括光電距離傳感器和力傳感器,實(shí)現(xiàn)壓緊前、后刀具垂直度的檢測(cè)和制孔過程中刀具狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。本發(fā)明結(jié)合工業(yè)機(jī)器人使用可構(gòu)成柔性制孔系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)疊層材料的精益制孔。
      【專利說明】機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器
      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)化制孔領(lǐng)域,涉及一種適用于工業(yè)機(jī)器人的制孔末端執(zhí)行器。
      【背景技術(shù)】
      [0002]目前,飛機(jī)裝配已經(jīng)成為我國(guó)飛機(jī)研制生產(chǎn)的瓶頸環(huán)節(jié),智能制造裝備的發(fā)展也將成為世界各國(guó)競(jìng)爭(zhēng)的焦點(diǎn)。機(jī)械連接是一種重要的飛機(jī)裝配手段,如承擔(dān)787飛機(jī)部分生產(chǎn)任務(wù)的波音澳大利亞墨爾本分部,每月需加工28萬個(gè)裝配用孔,可見制孔質(zhì)量和效率對(duì)提升飛機(jī)部件裝配質(zhì)量和裝配效率,縮短整機(jī)裝配周期有著重要意義。
      [0003]機(jī)器人制孔系統(tǒng)具備可編程性和運(yùn)動(dòng)靈活性,能迅速適應(yīng)產(chǎn)品的變化,且不會(huì)過分增加企業(yè)的投入,符合精益系統(tǒng)和精益制造的理念。國(guó)外已將這種智能制造裝備應(yīng)用于各類民用及軍用飛機(jī)的裝配用孔加工過程中。機(jī)器人制孔系統(tǒng)的出現(xiàn)很好地平衡了制孔質(zhì)量、成本和效率,對(duì)提升企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力有重要意義,但是航空工業(yè)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的嚴(yán)要求也使它必須在性能上不斷提高。另一方面,隨著復(fù)合材料在飛機(jī)結(jié)構(gòu)件上的大規(guī)模使用,飛機(jī)部件的裝配將面臨對(duì)碳纖維增強(qiáng)復(fù)合材料/鋁合金、碳纖維增強(qiáng)復(fù)合材料/鈦合金等疊層材料的孔加工。傳統(tǒng)鉆削方式加工疊層材料時(shí),易引發(fā)孔徑超差,孔壁粗糙度差,刀具磨損劇烈,層間毛刺、出口毛刺及復(fù)合材料分層、撕裂、纖維脫出、基體材料熱損傷等缺陷。
      [0004]自身性能的再提高和加工對(duì)象的改變決定了機(jī)器人制孔系統(tǒng)的進(jìn)一步發(fā)展趨勢(shì)是提高其精益制孔能力,而制孔末端執(zhí)行器是機(jī)器人制孔系統(tǒng)的關(guān)鍵組件,其性能將直接影響到制孔質(zhì)量、效率和成本。高精度、高性能、高速化的飛機(jī)裝配發(fā)展趨勢(shì)要求制孔末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注重新的切削技術(shù)、新刀具、新的傳動(dòng)方式、先進(jìn)測(cè)控技術(shù)等,同時(shí)在模塊化設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,嘗試進(jìn)行物質(zhì)流-能量流-信息流的耦合設(shè)計(jì),即從集成科學(xué)的高度促進(jìn)功能更為強(qiáng)大、性能更加優(yōu)越的制孔末端執(zhí)行器的發(fā)展。

      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)疊層材料精益制孔需求,提供一種工業(yè)機(jī)器人用制孔末端執(zhí)行器,該制孔末端執(zhí)行器能為機(jī)器人提供三種安裝方式,并能實(shí)現(xiàn)刀具與工件表面的垂直度檢測(cè)、壓緊、行星鉆削和軸向切削力實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。
      [0006]機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器包括切削單元、連接單元、進(jìn)給單元、壓緊單元和測(cè)量單
      J Li ο
      [0007]所述切削單元包括電主軸、接長(zhǎng)刀柄、刀具、皮帶、公轉(zhuǎn)皮帶輪、公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)支架、公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、軌道調(diào)節(jié)主動(dòng)齒輪、軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)支架、軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)、軌道調(diào)節(jié)從動(dòng)齒輪、套筒座、外偏心套筒、滾動(dòng)軸承和內(nèi)偏心套筒。
      [0008]刀具通過接長(zhǎng)刀柄裝夾在電王軸上,電王軸驅(qū)動(dòng)刀具完成切削運(yùn)動(dòng)中的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);電主軸固定在內(nèi)偏心套筒內(nèi),由安裝在外偏心套筒內(nèi)的第一滾動(dòng)軸承和第二滾動(dòng)軸承來支承內(nèi)偏心套筒,并由安裝在套筒座內(nèi)的第二滾動(dòng)軸承和第四滾動(dòng)軸承來支承外偏心套筒;軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)通過軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)支架固定在外偏心套筒上,固定在軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)輸出軸上的軌道調(diào)節(jié)主動(dòng)齒輪將動(dòng)力傳遞給固定在內(nèi)偏心套筒上的軌道調(diào)節(jié)從動(dòng)齒輪,內(nèi)偏心套筒的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)刀具公轉(zhuǎn)半徑調(diào)節(jié);公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)通過公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)支架固定在套筒座上,固定在公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)輸出軸上的公轉(zhuǎn)皮帶輪將動(dòng)力經(jīng)皮帶傳遞給外偏心套筒,外偏心套筒的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)刀具完成切削運(yùn)動(dòng)中的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
      [0009]所述連接單元包括懸掛連接板、側(cè)面連接板、同軸連接板和工具快換裝置。
      [0010]懸掛連接板和同軸連接板以L型連接,側(cè)面連接板的兩條直角邊分別貼合連接懸掛連接板和同軸連接板;懸掛連接板、側(cè)面連接板和同軸連接板分別相連第一工具快換裝置、第二工具快換裝置和第三工具快換裝置,實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人和制孔末端執(zhí)行器的三種安裝方式及不同安裝方式間的快速切換;導(dǎo)軌支座安裝在懸掛連接板上。
      [0011]所述進(jìn)給單元包括后支板、滑動(dòng)支座、直線導(dǎo)軌及滑塊、前支板、導(dǎo)軌支座、絲杠支座、絲杠螺母副、螺母支架、進(jìn)給電機(jī)支架、進(jìn)給電機(jī)、同步帶和帶輪。
      [0012]直線導(dǎo)軌固定在導(dǎo)軌支座上,每根直線導(dǎo)軌上安裝有四個(gè)滑塊;進(jìn)給電機(jī)通過進(jìn)給電機(jī)支架固定在后支板上,進(jìn)給電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)同步帶輪連接,絲杠的一端穿過第一絲杠支座后與從動(dòng)同步帶輪連接,主動(dòng)同步帶輪與從動(dòng)同步帶輪間套接有同步帶,絲杠上套接有螺母,螺母固定在螺母支架上,螺母支架與滑動(dòng)支座相連,絲杠的另一端安裝在第二絲杠支座上;滑動(dòng)支座固定在第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊和第四滑塊上,并與套筒座相連,進(jìn)給電機(jī)通過同步帶和帶輪驅(qū)動(dòng)絲杠螺母副實(shí)現(xiàn)切削單元沿直線導(dǎo)軌的進(jìn)給運(yùn)動(dòng);第一絲杠支座安裝在后支板上,后支板固定在第五滑塊和第六滑塊上,第二絲杠支座安裝在前支板上,前支板固定在第七滑塊和第八滑塊上。
      [0013]所述壓緊單元包括氣缸、壓管、氣缸支桿、壓板支座、彈性膠套、壓頭和壓板。
      [0014]第一氣缸支桿和第二氣缸支桿相對(duì)放置,安裝在同軸連接板上,第一氣缸支桿上連接有第一氣缸,第二氣缸支桿上連接有第二氣缸;第一氣缸和第二氣缸同時(shí)與壓板相連,壓板安裝在壓板支座上,壓板支座固定在前支板上;壓管安裝在壓板上,壓頭通過彈性膠套與壓管相連。第一氣缸和第二氣缸提供壓緊力給工件,壓緊力可補(bǔ)償重力對(duì)末端執(zhí)行器角度造成的影響,消除疊層材料層與層間的間隙,改善機(jī)器人在制孔時(shí)的受力狀況;壓頭和壓管以球面形式配合,便于工件壓緊后刀具的垂直度調(diào)整。
      [0015]測(cè)量單元包括力傳感器和光電距離傳感器。
      [0016]所述力傳感器安裝在壓管上,所述光電距離傳感器安裝在壓板上。
      [0017]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,優(yōu)勢(shì)在于:
      [0018]I)制孔末端執(zhí)行器可以以三種安裝方式實(shí)現(xiàn)同機(jī)器人的快速連接,提升了機(jī)器人制孔系統(tǒng)的制孔質(zhì)量、制孔效率和對(duì)不同構(gòu)型工件的適應(yīng)性。
      [0019]2)電主軸自轉(zhuǎn)軸和其公轉(zhuǎn)軸采用非平行布局,有利于改善復(fù)合材料的分層和撕裂,并能有效抑制毛刺。
      [0020]3)在制孔過程中,可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)刀具公轉(zhuǎn)半徑,增強(qiáng)了制孔末端執(zhí)行器的工藝柔性。
      [0021]4)通過力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)刀具狀態(tài),提高了制孔過程的可靠性。
      [0022]5)借助光電距離傳感器,配合垂直度調(diào)整算法,可快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器在工件目標(biāo)孔位壓緊前和壓緊后的刀具垂直度調(diào)整。
      【專利附圖】

      【附圖說明】[0023]圖1是本發(fā)明機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器的整體結(jié)構(gòu)圖。
      [0024]圖2是本發(fā)明機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器中切削單元的結(jié)構(gòu)圖。
      [0025]圖2A是本發(fā)明切削單元中滾動(dòng)軸承的安放示意圖。
      [0026]圖2B是本發(fā)明切削單元中內(nèi)偏心套筒的結(jié)構(gòu)示意圖。
      [0027]圖3是本發(fā)明機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器中連接單元的結(jié)構(gòu)圖。
      [0028]圖4A是本發(fā)明機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器中進(jìn)給單元的結(jié)構(gòu)圖。
      [0029]圖4B是本發(fā)明機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器中進(jìn)給單元的另一角度結(jié)構(gòu)視圖。
      [0030]圖5是本發(fā)明機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器中壓緊單元的結(jié)構(gòu)圖。
      [0031]圖5A是本發(fā)明壓緊單元中壓管、壓頭和彈性膠套的結(jié)構(gòu)圖。
      [0032]圖中:1.切削單元101.電主軸
      [0033]102.接長(zhǎng)刀柄103.刀具104.皮帶
      [0034]105.公轉(zhuǎn)皮帶輪106.公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)支架107.公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)
      [0035]108.軌道調(diào)節(jié)主動(dòng)齒輪 109.軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)支架110.軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)
      [0036]111.軌道調(diào)節(jié)從動(dòng)齒輪 112.套筒座113.外偏心套筒
      [0037]114A~B.滾動(dòng)軸承115A~B.滾動(dòng)軸承116.內(nèi)偏心套筒
      [0038]2.連接單元21.懸掛連接板22.側(cè)面連接板
      [0039]23.同軸連接板24A~C.工具快換裝置
      [0040]3.進(jìn)給單元301.后支板302.滑動(dòng)支座
      [0041]303A~H.滑塊304.前支板305A~B.導(dǎo)軌支座
      [0042]306.絲杠前支座307.絲杠308.螺母支架
      [0043]309.螺母310.絲杠后支座311.進(jìn)給電機(jī)支架
      [0044]312.進(jìn)給電機(jī)313.主動(dòng)同步帶輪314.同步帶
      [0045]315.從動(dòng)同步帶輪316A~B.直線導(dǎo)軌
      [0046]4.壓緊單元41A~B.氣缸42.壓管
      [0047]43A~B.氣缸支桿44.壓板支座45.彈性膠套
      [0048]46.壓頭47.壓板
      [0049]5.測(cè)量單元51.力傳感器52A~C.光電距
      離傳感器
      【具體實(shí)施方式】
      [0050]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
      [0051]參見圖1所示,機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器包括切削單元1、連接單元2、進(jìn)給單元3、壓緊單元4和測(cè)量單元5。在實(shí)施制孔前,制孔末端執(zhí)行器需要先隨機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)孔位;然后根據(jù)測(cè)量單元5中的光電距離傳感器52A?C的測(cè)量數(shù)值,配合垂直度調(diào)整算法,完成壓緊前的刀具103垂直度調(diào)整;壓緊單元2壓緊工件,再次根據(jù)測(cè)量單元5中的光電距離傳感器52A?C的測(cè)量數(shù)值,配合垂直度調(diào)整算法,完成壓緊后的刀具103垂直度調(diào)整;進(jìn)給單元3帶動(dòng)切削單元I對(duì)工件實(shí)施行星鉆削制孔。
      [0052](一)切削單元
      [0053]參見圖2、圖2A和圖2B所示,切削單元I包括電主軸101、接長(zhǎng)刀柄102、刀具103、皮帶104、公轉(zhuǎn)皮帶輪105、公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)支架106、公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)107、軌道調(diào)節(jié)主動(dòng)齒輪108、軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)支架109、軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)110、軌道調(diào)節(jié)從動(dòng)齒輪111、套筒座112、外偏心套筒113、滾動(dòng)軸承114A?B、滾動(dòng)軸承115A?B和內(nèi)偏心套筒116。
      [0054]刀具103通過接長(zhǎng)刀柄102裝夾在電主軸101上,電主軸101驅(qū)動(dòng)刀具103完成切削運(yùn)動(dòng)中的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);電主軸101固定在內(nèi)偏心套筒116內(nèi),由安裝在外偏心套筒113內(nèi)的滾動(dòng)軸承114A和滾動(dòng)軸承114B來支承內(nèi)偏心套筒116,并由安裝在套筒座112內(nèi)的滾動(dòng)軸承115A和滾動(dòng)軸承115B來支承外偏心套筒113 ;軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)110通過軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)支架109固定在外偏心套筒113上,固定在軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)110輸出軸上的軌道調(diào)節(jié)主動(dòng)齒輪108將動(dòng)力傳遞給固定在內(nèi)偏心套筒116上的軌道調(diào)節(jié)從動(dòng)齒輪111,內(nèi)偏心套筒116的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)刀具103公轉(zhuǎn)半徑調(diào)節(jié);公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)107通過公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)支架106固定在套筒座112上,固定在公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)107輸出軸上的公轉(zhuǎn)皮帶輪105將動(dòng)力經(jīng)皮帶104傳遞給外偏心套筒113,外偏心套筒113的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)刀具103完成切削運(yùn)動(dòng)中的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
      [0055]在切削單元I中內(nèi)偏心套筒116的內(nèi)孔軸線對(duì)其外圓軸線的傾角為Θ度,外偏心套筒113的內(nèi)孔軸線和其外圓軸線平行,內(nèi)偏心套筒116的外圓軸線和外偏心套筒113的內(nèi)圓軸線重合。內(nèi)偏心套筒116和外偏心套筒113的配合形式使電主軸自轉(zhuǎn)軸和其公轉(zhuǎn)軸呈非平行狀態(tài),有利于改善復(fù)合材料的分層和撕裂,并能有效抑制毛刺。
      [0056]( 二 )連接單元
      [0057]參見圖3所示,連接單元包括懸掛連接板21、側(cè)面連接板22、同軸連接板23和工具快換裝置24A?C。
      [0058]懸掛連接板21和同軸連接板23以L型連接,側(cè)面連接板22的兩條直角邊分別貼合連接懸掛連接板21和同軸連接板23 ;懸掛連接板21、側(cè)面連接板22和同軸連接板23分別相連工具快換裝置24A、工具快換裝置24B和工具快換裝置24C,實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人和制孔末端執(zhí)行器的三種安裝方式及不同安裝方式間的快速切換;導(dǎo)軌支座305A?B安裝在懸掛連接板21上。
      [0059](三)進(jìn)給單元
      [0060]參見圖4A和圖4B所示,進(jìn)給單元包括后支板301、滑動(dòng)支座302、滑塊303A?H、前支板304、導(dǎo)軌支座305A?B、絲杠前支座306、絲杠307、螺母支架308、螺母309、絲杠后支座310、進(jìn)給電機(jī)支架311、進(jìn)給電機(jī)312、主動(dòng)同步帶輪313、同步帶314、從動(dòng)同步帶輪315和直線導(dǎo)軌316A?B。
      [0061]直線導(dǎo)軌316A固定在導(dǎo)軌支座305B上,直線導(dǎo)軌316B固定在導(dǎo)軌支座305A上,每根直線導(dǎo)軌上安裝有四個(gè)滑塊;進(jìn)給電機(jī)312通過進(jìn)給電機(jī)支架311固定在后支板301上,進(jìn)給電機(jī)312的輸出軸與主動(dòng)同步帶輪313連接,絲杠307的一端穿過絲杠后支座310后與從動(dòng)同步帶輪315連接,主動(dòng)同步帶輪313與從動(dòng)同步帶輪315間套接有同步帶314,絲杠307上套接有螺母309,螺母309固定在螺母支架308上,螺母支架308與滑動(dòng)支座302相連,絲杠307的另一端安裝在絲杠前支座306上;滑動(dòng)支座302固定在滑塊303A、滑塊303D、滑塊303E和滑塊303H上,并與套筒座112相連,進(jìn)給電機(jī)312經(jīng)傳動(dòng)副(主動(dòng)同步帶輪313、同步帶314和從動(dòng)同步帶輪315的組合)驅(qū)動(dòng)絲杠螺母副(絲杠307和螺母309的組合)實(shí)現(xiàn)切削單元I沿直線導(dǎo)軌316A?B的進(jìn)給運(yùn)動(dòng);絲杠后支座310安裝在后支板301上,后支板301固定在滑塊303F和滑塊303G上,絲杠前支座306安裝在前支板304上,前支板304固定在滑塊303B和滑塊303C上。
      [0062](四)壓緊單元
      [0063]參見圖5和圖5A所示,壓緊單元包括氣缸41A?B、壓管42、氣缸支桿43A?B、壓板支座44、彈性膠套45、壓頭46和壓板47。
      [0064]氣缸支桿43A和氣缸支桿43B相對(duì)放置,安裝在同軸連接板23上,氣缸支桿43A上連接有氣缸41A,氣缸支桿43B上連接有氣缸41B ;氣缸41A和氣缸41B與壓板47相連,壓板47安裝在壓板支座44上,壓板支座44固定在前支板304上;壓管42安裝在壓板47上,壓頭46通過彈性膠套45與壓管42相連。氣缸41A和氣缸41B提供壓緊力給工件,壓緊力可補(bǔ)償重力對(duì)末端執(zhí)行器角度造成的影響,消除疊層材料層與層間的間隙,改善機(jī)器人在制孔時(shí)的受力狀況;壓頭46和壓管42以球面形式配合,便于工件壓緊后刀具103的垂直度調(diào)整。
      [0065](五)測(cè)量單元
      [0066]參見圖5所示,測(cè)量單元包括力傳感器51和光電距離傳感器52A?C。
      [0067]力傳感器51安裝在壓管42上,三個(gè)光電距離傳感器52A?C安裝在壓板47上。
      [0068]力傳感器51實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)刀具狀態(tài),提高了制孔過程的可靠性。三個(gè)光電距離傳感器52A?C的測(cè)量值反饋給工業(yè)機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)刀具103的垂直度調(diào)整。
      【權(quán)利要求】
      1.一種適用于工業(yè)機(jī)器人的制孔末端執(zhí)行器,其特征在于:該末端執(zhí)行器包括切削單元(I)、連接單元(2)、進(jìn)給單元(3)、壓緊單元(4)和測(cè)量單元(5); 切削單元(I)包括電主軸(101 )、接長(zhǎng)刀柄(102)、刀具(103)、皮帶(104)、公轉(zhuǎn)皮帶輪(105)、公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)支架(106)、公轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(107)、軌道調(diào)節(jié)主動(dòng)齒輪(108)、軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)支架(109)、軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)(110)、軌道調(diào)節(jié)從動(dòng)齒輪(111)、套筒座(112)、外偏心套筒(113 )、滾動(dòng)軸承(114A?B )、滾動(dòng)軸承(115A?B )和內(nèi)偏心套筒(116 ); 連接單元(2)包括懸掛連接板(21)、側(cè)面連接板(22)、同軸連接板(23)和工具快換裝置(24A ?C); 進(jìn)給單元(3)包括后支板(301)、滑動(dòng)支座(302)、滑塊(303A?H)、前支板(304)、導(dǎo)軌支座(305A?B)、絲杠前支座(306)、絲杠(307)、螺母支架(308)、螺母(309)、絲杠后支座(310)、進(jìn)給電機(jī)支架(311)、進(jìn)給電機(jī)(312)、主動(dòng)同步帶輪(313)、同步帶(314)、從動(dòng)同步帶輪(315)和直線導(dǎo)軌(316A?B); 壓緊單元(4)包括氣缸(41A?B)、壓管(42)、氣缸支桿(43A?B)、壓板支座(44)、彈性膠套(45)、壓頭(46)和壓板(47); 測(cè)量單元(5)包括力傳感器(51)和光電距離傳感器(52A?C)。
      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制孔末端執(zhí)行器,其特征在于:所述切削單元(I)中內(nèi)偏心套筒(116)的內(nèi)孔軸線對(duì)其外圓軸線的傾角為Θ度。
      3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制孔末端執(zhí)行器,其特征在于:所述切削單元(I)中軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)(110 )通過軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)支架(109 )固定在外偏心套筒(113 )上,固定在軌道調(diào)節(jié)伺服電機(jī)(110)輸出軸上的軌道調(diào)節(jié)主動(dòng)齒輪(108)將動(dòng)力傳遞給固定在內(nèi)偏心套筒(116)上的軌道調(diào)節(jié)從動(dòng)齒輪(111),內(nèi)偏心套筒(116)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)刀具(103)公轉(zhuǎn)半徑調(diào)節(jié)。
      4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制孔末端執(zhí)行器,其特征在于:所述連接單元(2)中的懸掛連接板(21)上安裝有工具快換裝置(24A),側(cè)面連接板(22)上安裝有工具快換裝置(24B),同軸連接板(23)上安裝有工具快換裝置(24C),實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人和制孔末端執(zhí)行器的三種安裝方式及不同安裝方式間的快速切換。
      5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制孔末端執(zhí)行器,其特征在于:所述壓緊單元(4)中的壓管(42)和壓頭(46)以球面形式配合,并通過所述壓緊單元(4)中的彈性膠套(45)連接。
      6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制孔末端執(zhí)行器,其特征在于:所述測(cè)量單元(5)中的力傳感器(51)安裝在壓管(42)上,實(shí)現(xiàn)刀具(103)狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。
      7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制孔末端執(zhí)行器,其特征在于:所述測(cè)量單元(5)中的光電距離傳感器(52A?C)安裝在壓板(47)上,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人制孔末端執(zhí)行器在工件目標(biāo)孔位壓緊前和壓緊后的刀具垂直度測(cè)量。
      【文檔編號(hào)】B23B41/06GK103639471SQ201310656352
      【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月5日
      【發(fā)明者】梁杰, 張興華 申請(qǐng)人:鄭州大學(xué)
      網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
      • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
      1