專(zhuān)利名稱(chēng)：抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工中的輔助設(shè)備，特別是用于自動(dòng)化生產(chǎn)中的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置。
背景技術(shù)：
目前，在現(xiàn)代機(jī)械加工行業(yè)自動(dòng)化輔助設(shè)備越來(lái)越多，自動(dòng)化程度也在飛速提高，在實(shí)現(xiàn)零件全自動(dòng)加工過(guò)程中，自動(dòng)化物流是關(guān)鍵功能之一。在機(jī)械加工自動(dòng)化生產(chǎn)單元中抽屜式料倉(cāng)以其結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)轉(zhuǎn)方便集上下料、物流與一體受到歡迎。但是其抽屜式儲(chǔ)料托盤(pán)的抓取、定位、放回過(guò)程中多采用電磁鐵的形式，在抓取、定位、放回的過(guò)程中，由于電氣控制及走線布局上存在一定的困難，不便于控制和布線，同時(shí)需要增加相應(yīng)的傳感器進(jìn)行確認(rèn)抽屜托盤(pán)是否吸附牢靠，過(guò)程中是否有松脫現(xiàn)象等。基于此種情況，現(xiàn)研制出純機(jī)械結(jié)構(gòu)的抓取、定位、放回的純機(jī)械式抓取、定位機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性高，通過(guò)簡(jiǎn)單編程就可實(shí)現(xiàn)自由抓取、移動(dòng)、定位、放回等功能?？蛻?hù)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量、穩(wěn)定性的要求也在逐步提高，這樣對(duì)加工自動(dòng)化的需求也就更加迫切。目前國(guó)內(nèi)大部分自動(dòng)化對(duì)上下料物流的要求越來(lái)越高，旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)、跺機(jī)料倉(cāng)、料道等形式應(yīng)用比較普遍，但是各自有各自的特點(diǎn)，使用總存在換產(chǎn)、移動(dòng)等各方面的限制因素和操作不便等情況。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述不足而提供一種抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是:抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置包括安裝架、托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)；安裝架包括兩個(gè)橫梁、兩個(gè)縱梁和兩個(gè)導(dǎo)向條，兩個(gè)橫梁上面設(shè)置螺紋孔，導(dǎo)向條一端安裝于縱梁上，導(dǎo)向條的另一端安裝于另一縱梁上，兩個(gè)導(dǎo)向條安裝后形成導(dǎo)向空間；托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)限位塊，限位塊的端面為“L”狀，限位塊設(shè)置數(shù)個(gè)固定孔，螺栓貫穿固定孔后與螺紋孔結(jié)合將限位塊固定于橫梁上；滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、伺服電機(jī)固定座、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和同步帶，伺服電機(jī)固定座安裝于縱梁的下端，伺服電機(jī)安裝于伺服電機(jī)固定座上，主動(dòng)輪安裝于伺服電機(jī)上，從動(dòng)輪安裝于抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)上；抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、滾珠絲桿套、滾珠絲桿套固定座、第一固定軸承座、第二固定軸承座、支撐板、推板、推塊、第一定位組件、底座、芯軸、第一芯軸固定座、第二芯軸固定座、彈簧、側(cè)板、撥叉軸、脫扣件、第二定位組件、手爪、手爪連接桿和頂塊，第一固定軸承座安裝于縱梁上端的中間處，第二固定軸承座安裝于另一縱梁上端的中間處，滾珠絲桿的一端安裝軸承后再組裝于第一固定軸承座中，滾珠絲桿的另一端安裝軸承后再組裝于第二固定軸承座中，滾珠絲桿套安裝于滾珠絲桿套固定座后再安裝于滾珠絲桿上，支撐板與推板安裝于滾珠絲桿套固定座上，推塊安裝于推板的前端上表面，第一定位組件安裝于滾珠絲桿套固定座下端，底座為一長(zhǎng)方體，底座設(shè)置推塊容置空間、脫扣件容置空間、直槽導(dǎo)向槽和弧形導(dǎo)向槽，于底座脫扣件容置空間的一側(cè)位置處設(shè)置固定孔，于底座直槽導(dǎo)向槽的一側(cè)位置處設(shè)置固定孔，底座兩側(cè)設(shè)置固定孔，推塊安裝于底座的推塊容置空間中，第一芯軸固定座和第二芯軸固定座安裝于底座上，芯軸安裝于第一芯軸固定座和第二芯軸固定座上，彈簧安裝于芯軸上，彈簧的一端與第一芯軸固定座接觸，彈簧的另一端與推塊接觸，側(cè)板安裝于底座的兩側(cè)，撥叉軸安裝于側(cè)板上，且撥叉軸位于底座下端，第二定位組件安裝于底座的兩側(cè)，芯軸中間位置處設(shè)置脫扣件容置槽，芯軸中間位置處設(shè)置銷(xiāo)軸孔，該銷(xiāo)軸孔的軸心與脫扣件容置槽垂直，脫扣件為“L”狀，于脫扣件的折彎處設(shè)置插銷(xiāo)孔，脫扣件的一端部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置圓柱，脫扣件的插銷(xiāo)孔與芯軸的銷(xiāo)軸孔通過(guò)插銷(xiāo)連接后將脫扣件安裝于芯軸的脫扣件容置空間中，手爪連接桿一端安裝于脫扣件的圓柱上，手爪包括連接部、爪勾部和擺動(dòng)限位部，連接部設(shè)置開(kāi)孔，擺動(dòng)限位部設(shè)置開(kāi)孔，手爪連接桿另一端與手爪連接部的開(kāi)孔通過(guò)銷(xiāo)軸組裝后安裝于底座上，擺動(dòng)限位部安裝銷(xiāo)軸后再將銷(xiāo)軸插入弧形導(dǎo)向槽內(nèi)，頂塊安裝于芯軸的前端。優(yōu)選的，推塊容置空間和脫扣件容置空間貫通底座，直槽導(dǎo)向槽和弧形導(dǎo)向槽未貫通底座，推塊容置空間包括前壁和后壁。優(yōu)選的，芯軸的一端為半球狀體，芯軸的另一端設(shè)置固定孔。優(yōu)選的，直槽導(dǎo)向槽和弧形導(dǎo)向槽貫通底座。優(yōu)選的，第一定位組件包括第一軸承固定柱、第一軸承和第一軸承定位套，第一軸承固定柱安裝于滾珠絲桿套固定座下端，再將第一軸承定位套安裝于第一軸承固定柱上，然后再將第一軸承安裝于第一軸承固定柱上。優(yōu)選的，第二定位組件包括“ LT狀支架、第二軸承固定柱、第二軸承和第二軸承定位套，第二軸承固定柱安裝于“ U”狀支架下端，再將第二軸承定位套安裝于第二軸承固定柱上，然后再將第二軸承安裝于第二軸承固定柱上。優(yōu)選的，頂塊包括方塊狀的連接部和半圓體頂接部，半圓體頂接部位于方塊狀的連接部下端，方塊狀的連接部與芯軸的前端通過(guò)螺栓組裝連接。優(yōu)選的，控制機(jī)·構(gòu)包括感應(yīng)器、輸入設(shè)備和控制器，感應(yīng)器與控制器電信號(hào)連接，感應(yīng)器安裝在縱梁上用于檢測(cè)抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位置，輸入設(shè)備可供作業(yè)人員將指令輸入控制器中，控制器再將指令傳達(dá)至伺服電機(jī)使其按照指令工作。本實(shí)用新型的工作過(guò)程為:滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)帶動(dòng)抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)的滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滾珠絲桿套移動(dòng)，桿套移動(dòng)帶動(dòng)滾珠絲桿套固定座一起移動(dòng)，滾珠絲桿套固定座移動(dòng)帶動(dòng)支撐板、推板和推塊一起移動(dòng)，推塊推動(dòng)芯軸移動(dòng)，當(dāng)推塊壓縮彈簧時(shí)，彈簧推動(dòng)第一芯軸固定座帶動(dòng)底板一起移動(dòng)，芯軸移動(dòng)帶動(dòng)脫扣件作用手爪連接桿，手爪連接桿的一端作用手爪的擺動(dòng)限位部，使手爪以安裝于連接部開(kāi)孔的銷(xiāo)軸為軸，使安裝于手爪擺動(dòng)限位部的銷(xiāo)軸沿著弧形導(dǎo)向槽轉(zhuǎn)動(dòng)而是手爪慢慢打開(kāi)，當(dāng)推塊頂觸至推塊容置空間的前壁時(shí)，底座帶動(dòng)撥叉軸推動(dòng)脫扣件使脫扣件轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使脫扣件帶動(dòng)手爪連接桿上升將手爪完全打開(kāi)；當(dāng)推塊碰觸抓取目標(biāo)時(shí)，彈簧伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變，彈簧作用底座使其移動(dòng)，芯軸在抓取目標(biāo)作用下保持靜止，在底座后移過(guò)程中，手爪慢慢合攏將抓取目標(biāo)抓緊；抓取目標(biāo)移動(dòng)定位過(guò)程，在與滾珠絲桿連接的滾珠絲桿套作用下，底座受力，帶動(dòng)手爪將抓取目標(biāo)拉動(dòng)，隨滾珠絲桿移動(dòng)、定位，通過(guò)輸入設(shè)備作業(yè)人員將指令輸入控制器中，可以實(shí)現(xiàn)抓取目標(biāo)的隨意定位功能；抓取目標(biāo)的放回過(guò)程，抓取目標(biāo)放回到接近抽屜料倉(cāng)時(shí)，通過(guò)與側(cè)板連撥叉軸接觸固定在芯軸上的脫扣件，脫扣件通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使脫扣件帶動(dòng)手爪連接桿上升將手爪完全打開(kāi)，抓取目標(biāo)與手爪脫離，同時(shí)底座在伺服電機(jī)的作用下繼續(xù)前移，通過(guò)芯軸將抓取目標(biāo)向前繼續(xù)推動(dòng)實(shí)現(xiàn)托盤(pán)的放回功能。本實(shí)用新型的有益效果在于:1、突破了抽屜機(jī)料倉(cāng)通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓取、移動(dòng)、定位、放回的難題；2、提高了抽屜料倉(cāng)的穩(wěn)定性，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于生產(chǎn)制造；3、使抽屜料倉(cāng)的使用范圍更加廣泛，通過(guò)改變個(gè)零部件的強(qiáng)度，可以提高其抓取能力；4、改變了原結(jié)構(gòu)在走線、布局的難題，使結(jié)構(gòu)更加緊湊美觀。

圖1是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置安裝于機(jī)床上抓取托盤(pán)狀態(tài)時(shí)的立體圖。圖2是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置組裝立體圖。圖3是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置立體爆炸圖。圖4是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)立體圖。圖5是本實(shí)用 新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)立體爆炸圖。圖6是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)俯視圖。圖7是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)前視圖。圖8是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之底座立體圖。圖9是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之芯軸立體圖。圖10是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之脫扣件立體圖。圖11是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之手爪立體圖。圖12是本實(shí)用新型抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置之頂塊立體圖。圖中:抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置100、機(jī)床200、托盤(pán)300、安裝架10、托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)20、滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30、抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)40、控制機(jī)構(gòu)50、橫梁11、縱梁12、導(dǎo)向條13、導(dǎo)向空間14、限位塊21、伺服電機(jī)31、伺服電機(jī)固定座32、主動(dòng)輪33、從動(dòng)輪34、同步帶35、滾珠絲桿401、滾珠絲桿套402、滾珠絲桿套固定座403、第一固定軸承座404、第二固定軸承座405、支撐板406、推板407、推塊408、第一定位組件409、底座410、芯軸411、第一芯軸固定座412、第二芯軸固定座413、彈簧414、側(cè)板415、撥叉軸416、脫扣件417、第二定位組件418、手爪419、手爪連接桿420、頂塊421、推塊容置空間422、脫扣件容置空間423、直槽導(dǎo)向槽424、弧形導(dǎo)向槽425、脫扣件容置槽426、銷(xiāo)軸孔427、插銷(xiāo)孔428、圓柱429、連接部430、爪勾部431、擺動(dòng)限位部432、前壁433、后壁434、固定孔435、第一軸承固定柱436、第一軸承437、第一軸承定位套438、“ U”狀支架439、第二軸承固定柱440、第二軸承441、第二軸承定位套442、方塊狀連接部443、半圓體頂接部444、感應(yīng)器51。
具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱圖1，抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置100安裝于機(jī)床200上抓取托盤(pán)300的狀態(tài)，結(jié)合圖2至圖7，抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置100包括安裝架10、托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)20、滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30、抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)40和控制機(jī)構(gòu)50 ;安裝架10包括兩個(gè)橫梁11、兩個(gè)縱梁12和兩個(gè)導(dǎo)向條13，兩個(gè)橫梁11上面設(shè)置螺紋孔，導(dǎo)向條13 —端安裝于縱梁12上，導(dǎo)向條13的另一端安裝于另一縱梁12上，兩個(gè)導(dǎo)向條13安裝后形成導(dǎo)向空間14 ;托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)20包括兩個(gè)限位塊21，限位塊21的端面為“L”狀，限位塊21設(shè)置數(shù)個(gè)固定孔，螺栓貫穿固定孔后與螺紋孔結(jié)合將限位塊21固定于橫梁11上；滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括伺服電機(jī)31、伺服電機(jī)固定座32、主動(dòng)輪33、從動(dòng)輪34和同步帶35，伺服電機(jī)固定座32安裝于縱梁12的下端，伺服電機(jī)31安裝于伺服電機(jī)固定座32上，主動(dòng)輪33安裝于伺服電機(jī)31上，從動(dòng)輪34安裝于抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)40上；抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)40包括滾珠絲桿401、滾珠絲桿套402、滾珠絲桿套固定座403、第一固定軸承座404、第二固定軸承座405、支撐板406、推板407、推塊408、第一定位組件409、底座410、芯軸411、第一芯軸固定座412、第二芯軸固定座413、彈簧414、側(cè)板415、撥叉軸416、脫扣件417、第二定位組件418、手爪419、手爪連接桿420和頂塊421，第一固定軸承座404安裝于縱梁12上端的中間處，第二固定軸承座405安裝于另一縱梁12上端的中間處，滾珠絲桿401的一端安裝軸承后再組裝于第一固定軸承座404中，滾珠絲桿401的另一端安裝軸承后再組裝于第二固定軸承座405中，滾珠絲桿套402安裝于滾珠絲桿套固定座403后再安裝于滾珠絲桿401上，支撐板406與推板407安裝于滾珠絲桿套固定座403上，推塊407安裝于推板406的前端上表面，第一定位組件409安裝于滾珠絲桿套固定座403下端，參閱圖8，底座410為一長(zhǎng)方體，底座410設(shè)置推塊容置空間422、脫扣件容置空間423、直槽導(dǎo)向槽424和弧形導(dǎo)向槽425,于底座410脫扣件容置空間423的一側(cè)位置處設(shè)置固定孔，于底座410直槽導(dǎo)向槽424的一側(cè)位置處設(shè)置固定孔，底座410兩側(cè)設(shè)置固定孔，推塊408安裝于底座410的推塊容置空間422中，第一芯軸固定座412和第二芯軸固定座413安裝于底座410上，芯軸411安裝于第一芯軸固定座412和第二芯軸固定座413上，彈簧414安裝于芯軸411上,彈簧414的一端與第一芯軸固定座412接觸,彈簧414的另一端與推塊408接觸，側(cè)板415安裝于底座410的兩側(cè)，撥叉軸416安裝于側(cè)板415上，且撥叉軸416位于底座410下端，第二定位組件 418安裝于底座410的兩側(cè)，參閱圖9，芯軸411中間位置處設(shè)置脫扣件容置槽426，芯軸411中間位置處設(shè)置銷(xiāo)軸孔427，該銷(xiāo)軸孔427的軸心與脫扣件容置空間423垂直，參閱圖10，脫扣件417為“L”狀，于脫扣件417的折彎處設(shè)置插銷(xiāo)孔428，脫扣件417的一端部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置圓柱429，脫扣件417的插銷(xiāo)孔428與芯軸411的銷(xiāo)軸孔427通過(guò)插銷(xiāo)連接后將脫扣件417安裝于芯軸411的脫扣件容置槽426中，手爪連接桿420一端安裝于脫扣件417的圓柱429上，參閱圖11，手爪419包括連接部430、爪勾部431和擺動(dòng)限位部432，連接部430設(shè)置開(kāi)孔，擺動(dòng)限位部432設(shè)置開(kāi)孔，手爪連接桿420另一端與手爪419連接部430的開(kāi)孔通過(guò)銷(xiāo)軸組裝后安裝于底座410上，擺動(dòng)限位部432安裝銷(xiāo)軸后再將銷(xiāo)軸插入弧形導(dǎo)向槽425內(nèi)，頂塊421安裝于芯軸411的前端。參閱圖8，推塊容置空間422和脫扣件容置空間423貫通底座410，直槽導(dǎo)向槽424和弧形導(dǎo)向槽425未貫通底座，推塊容置空間422包括前壁433和后壁434。參閱圖9,芯軸411的一端為半球狀體,芯軸411的另一端設(shè)置固定孔435。另一實(shí)施方式中，直槽導(dǎo)向槽424和弧形導(dǎo)向槽425貫通底座。參閱圖7，第一定位組件409包括第一軸承固定柱436、第一軸承437和第一軸承定位套438，第一軸承固定柱436安裝于滾珠絲桿套固定座403下端，再將第一軸承定位套438安裝于第一軸承固定柱436上，然后再將第一軸承437安裝于第一軸承固定柱436上。參閱圖7，第二定位組件418包括“ U”狀支架439、第二軸承固定柱440、第二軸承441和第二軸承定位套442，第二軸承固定柱440安裝于1 ‘ U”狀支架439下端，再將第二軸承定位套442安裝于第二軸承固定柱440上，然后再將第二軸承441安裝于第二軸承固定柱440上。參閱圖12，頂塊421包括方塊狀連接部443和半圓體頂接部444，半圓體頂接部444位于方塊狀連接部443下端，方塊狀連接部443與芯軸411的前端通過(guò)螺栓組裝連接?？刂茩C(jī)構(gòu)50包括感應(yīng)器51、輸入設(shè)備和控制器，感應(yīng)器與控制器電信號(hào)連接，感應(yīng)器51安裝在縱梁12上用于檢測(cè)抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)40運(yùn)動(dòng)位置，輸入設(shè)備可供作業(yè)人員將指令輸入控制器中，控制器再將指令傳達(dá)至伺服電機(jī)使其按照指令工作。本實(shí)用新型的工作過(guò)程為:滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30的伺服電機(jī)31帶動(dòng)抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)40的滾珠絲桿401轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲桿401轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滾珠絲桿套402移動(dòng)，滾珠絲桿套402移動(dòng)帶動(dòng)滾珠絲桿套固定座403 —起移動(dòng)，滾珠絲桿套固定座403移動(dòng)帶動(dòng)支撐板406、推板407和推塊408 —起移動(dòng)，推塊408推動(dòng)芯軸411移動(dòng)，當(dāng)推塊408壓縮彈簧414時(shí)，彈簧414推動(dòng)第一芯軸固定座412帶動(dòng)底座410 —起移動(dòng)，芯軸411移動(dòng)帶動(dòng)脫扣件417作用手爪連接桿420，手爪連接桿420的一端作用手爪419的擺動(dòng)限位部432使手爪419以安裝于連接部430開(kāi)孔的銷(xiāo)軸為軸，使安裝于手爪419擺動(dòng)限位部432的銷(xiāo)軸沿著弧形導(dǎo)向槽425轉(zhuǎn)動(dòng)而是手爪419慢慢打開(kāi)，當(dāng)推塊408頂觸至推塊容置空間422的前壁433時(shí)，底座410帶動(dòng)撥叉軸416推動(dòng)脫扣件417使脫扣件417轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使脫扣件417帶動(dòng)手爪連接桿420上升將手爪419完全打開(kāi)；當(dāng)頂塊421碰觸抓取目標(biāo)時(shí)，伺服電機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變，彈簧414作用底座410使其移動(dòng)，芯軸411在抓取目標(biāo)作用下保持靜止，在底座410后移過(guò)程中，手爪419慢慢合攏將抓取目標(biāo)抓緊；抓取目標(biāo)移動(dòng)定位過(guò)程，在與滾珠絲桿401連接的滾珠絲桿套402作用下，底座410受力帶動(dòng)手爪419將抓取目標(biāo)拉動(dòng)，隨套402移動(dòng)、定位,通過(guò)輸入設(shè)備作業(yè)人員將指令輸入控制器中，可以實(shí)現(xiàn)托盤(pán)300的隨意定位功能；托盤(pán)300的放回過(guò)程，托盤(pán)300放回到接近抽屜料倉(cāng)時(shí)，通過(guò)與側(cè)板415連接撥叉軸416接觸固定在芯軸411上的脫扣件417，脫扣件417通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使脫扣件417帶動(dòng)手爪連接桿420 上升將手爪419完全打開(kāi)，托盤(pán)300與手爪419脫離，同時(shí)底座410在伺服電機(jī)31的作用下繼續(xù)前移，通過(guò)芯軸411將托盤(pán)300向前繼續(xù)推動(dòng)實(shí)現(xiàn)托盤(pán)300的放回功倉(cāng)泛。
權(quán)利要求1.一種抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置包括安裝架、托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)；安裝架包括兩個(gè)橫梁、兩個(gè)縱梁和兩個(gè)導(dǎo)向條，兩個(gè)橫梁上面設(shè)置螺紋孔，導(dǎo)向條一端安裝于縱梁上，導(dǎo)向條的另一端安裝于另一縱梁上，兩個(gè)導(dǎo)向條安裝后形成導(dǎo)向空間；托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)限位塊，限位塊的端面為“L”狀，限位塊設(shè)置數(shù)個(gè)固定孔，螺栓貫穿固定孔后與螺紋孔結(jié)合將限位塊固定于橫梁上；絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、伺服電機(jī)固定座、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和同步帶，伺服電機(jī)固定座安裝于縱梁的下端，伺服電機(jī)安裝于伺服電機(jī)固定座上，主動(dòng)輪安裝于伺服電機(jī)上，從動(dòng)輪安裝于抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)上，其特征在于:抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲桿套、絲桿套固定座、第一固定軸承座、第二固定軸承座、支撐板、推板、推塊、第一定位組件、底座、芯軸、第一芯軸固定座、第二芯軸固定座、彈簧、側(cè)板、撥叉軸、脫扣件、第二定位組件、手爪、手爪連接桿和頂塊，第一固定軸承座安裝于縱梁上端的中間處，第二固定軸承座安裝于另一縱梁上端的中間處，絲桿的一端安裝軸承后再組裝于第一固定軸承座中，絲桿的另一端安裝軸承后再組裝于第二固定軸承座中，絲桿套安裝于絲桿套固定座后再安裝于絲桿上，支撐板與推板安裝于絲桿套固定座上，推塊安裝于推板的前端上表面，第一定位組件安裝于絲桿套固定座下端，底座為一長(zhǎng)方體，底座設(shè)置推塊容置空間、脫扣件容置空間、直槽導(dǎo)向槽和弧形導(dǎo)向槽，于底座脫扣件容置空間的一側(cè)位置處設(shè)置固定孔，于底座直槽導(dǎo)向槽的一側(cè)位置處設(shè)置固定孔，底座兩側(cè)設(shè)置固定孔，推塊安裝于底座的推塊容置空間中，第一芯軸固定座和第二芯軸固定座安裝于底座上，芯軸安裝于第一芯軸固定座和第二芯軸固定座上，彈簧安裝于芯軸上，彈簧的一端與第一芯軸固定座接觸，彈簧的另一端與推塊接觸，側(cè)板安裝于底座的兩側(cè)，撥叉軸安裝于側(cè)板上，且撥叉軸位于底座下端，第二定位組件安裝于底座的兩側(cè)，芯軸中間位置處設(shè)置脫扣件容置槽，芯軸中間位置處設(shè)置銷(xiāo)軸孔，該銷(xiāo)軸孔的軸心與脫扣件容置槽垂直，脫扣件為“L”狀，于脫扣件的折彎處設(shè)置插銷(xiāo)孔，脫扣件的一端部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置圓柱，脫扣件的插銷(xiāo)孔與芯軸的銷(xiāo)軸孔通過(guò)插銷(xiāo)連接后將脫扣件安裝于芯軸的脫扣件容置空間中，手爪連接桿一端安裝于脫扣件的圓柱上，手爪包括連接部、爪勾部和擺動(dòng)限位部，連接部設(shè)置開(kāi)孔，擺動(dòng)限位部設(shè)置開(kāi)孔，手爪連接桿另一端與手爪連接部的開(kāi)孔通過(guò)銷(xiāo)軸組裝后安裝于底座上，擺動(dòng)限位部安裝銷(xiāo)軸后再將銷(xiāo)軸插入弧形導(dǎo)向槽內(nèi)，頂塊安裝于芯軸的前端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，其特征是:推塊容置空間和脫扣件容置空間貫通底座，直槽導(dǎo)向槽和弧形導(dǎo)向槽未貫通底座，推塊容置空間包括前壁和后壁。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，其特征是:芯軸的一端為半球狀體，芯軸的另一端設(shè)置固定孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，其特征是:直槽導(dǎo)向槽和弧形導(dǎo)向槽貫通底座。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，其特征是:第一定位組件包括第一軸承固定柱、第一軸承和第一軸承定位套，第一軸承固定柱安裝于絲桿套固定座下端，再將第一軸承定位套安裝于第一軸承固定柱上，然后再將第一軸承安裝于第一軸承固定柱上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，其特征是:第二定位組件包括“ U”狀支架、第二軸承固定柱、第二軸承和第二軸承定位套，第二軸承固定柱安裝于“ u”狀支架下端，再將第二軸承定位套安裝于第二軸承固定柱上，然后再將第二軸承安裝于第二軸承固定柱上。
7.根據(jù)權(quán)利 要求1所述的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，其特征是:頂塊包括方塊狀的連接部和半圓體頂接部，半圓體頂接部位于方塊狀的連接部下端，方塊狀的連接部與芯軸的前端通過(guò)螺栓組裝連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置，其特征是:控制機(jī)構(gòu)包括感應(yīng)器、輸入設(shè)備和控制器，感應(yīng)器與控制器電信號(hào)連接，感應(yīng)器安裝在縱梁上用于檢測(cè)抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位置。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工中的輔助設(shè)備，特別是用于自動(dòng)化生產(chǎn)中的抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置。抽屜料倉(cāng)純機(jī)械式抓取定位裝置包括安裝架、托盤(pán)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)；滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)，抽屜托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、滾珠絲桿套和滾珠絲桿套固定座，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)與控制機(jī)構(gòu)對(duì)伺服電機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)托盤(pán)的準(zhǔn)確抓取、移動(dòng)、定位、放回。本實(shí)用新型的有益效果在于提高了抽屜料倉(cāng)的穩(wěn)定性，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于生產(chǎn)制造；使抽屜料倉(cāng)的使用范圍更加廣泛，提高其抓取能力；改變了原結(jié)構(gòu)在走線、布局的難題，使結(jié)構(gòu)更加緊湊美觀。
文檔編號(hào)B23Q7/00GK203109699SQ20132011073
公開(kāi)日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月12日
發(fā)明者宋明安, 王小龍, 李志博, 孫潔, 李維軍, 麻輝 申請(qǐng)人:寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司