一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)，包括套筒快換機構(gòu)，套筒快換機構(gòu)的上表面上設(shè)有兩個定位銷；設(shè)置在套筒快換機構(gòu)內(nèi)的動力輸入機構(gòu)，動力輸入機構(gòu)由動力輸入軸組成，動力輸入軸的上端為花鍵形式；與動力輸入機構(gòu)連接的動力偏置機構(gòu)，動力偏置機構(gòu)包括萬向節(jié)、偏置支架、以及與萬向節(jié)連接的萬向節(jié)輸入軸和萬向節(jié)輸出軸，萬向節(jié)輸入軸與動力輸出軸連接；與動力偏置機構(gòu)連接的動力輸出機構(gòu)，動力輸出機構(gòu)包括動力輸出軸，動力輸出軸的一端與萬向節(jié)輸出軸連接。本實用新型解決了因翻邊、縱深等原因?qū)е碌臒o法打螺釘?shù)膯栴}，依靠偏置機構(gòu)將動力輸送到偏離輸入端的位置，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，提高了機器人自動化裝配的應(yīng)用范圍。
【專利說明】 一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種快換套筒偏頭機構(gòu)，特別涉及一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在通常的機器人自動擰緊螺釘?shù)纳a(chǎn)系統(tǒng)里，受螺釘定扭槍本身的通訊及控制系統(tǒng)的限制，螺釘自動定扭槍與機器人間的剛性連接不做快換，一般將自動定扭槍輸出頭與套筒間的連接設(shè)計成快換結(jié)構(gòu)，以滿足單一自動定扭槍適配多種規(guī)格螺栓、螺母及尺寸變化的要求；在完成套筒快換的同時，受待裝零件特定區(qū)域結(jié)構(gòu)的限制，必須對快換套筒進行特別的結(jié)構(gòu)設(shè)計，才能躲避干涉、為擰緊套筒提供操作空間。
[0003]對于快換套筒的使用，能有效解決螺釘自動定扭槍一槍多用的問題，對于快換套筒偏頭機構(gòu)的使用能有效解決遮擋處擰緊螺釘、小空間處擰緊螺釘?shù)瓤臻g干涉的問題。對于一些零件縱深不大的地方，可以依靠加長快換套筒桿的方法實現(xiàn)螺釘擰緊；對于一些零件縱深較大的地方，或者零件本身存在遮擋的凹處螺釘擰緊，依靠自制快換套筒偏頭機構(gòu)能將套筒偏置到螺孔上方進行裝配，從而避免購買、選用小而精的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，降低設(shè)備采購成本、提高企業(yè)資金的使用效率。另一方面，對于長距離的偏置，需要采用較為復(fù)雜的傳力機構(gòu)，且因工具本身對于空間的需求性，較小的傳動機構(gòu)也會提升工具成本，而對于短距離的偏置，則可以采用其他方式來降低機構(gòu)成本。
[0004]本萬向節(jié)式快換套筒偏頭機構(gòu)能實現(xiàn)遮擋處擰緊螺釘、小空間處擰緊螺釘，能有效解決因快換機構(gòu)導(dǎo)致的擰緊螺釘區(qū)域過大而帶來的影響。該機構(gòu)主要應(yīng)用于機器人加裝定扭槍自動擰緊螺釘、螺母空間緊張的場合。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、且能有效解決因快換機構(gòu)導(dǎo)致的擰緊螺釘區(qū)域過大而帶來的操作不便的一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)，包括
[0008]一套筒快換機構(gòu)，所述套筒快換機構(gòu)的上表面上設(shè)有兩個定位銷；
[0009]一設(shè)置在套筒快換機構(gòu)內(nèi)的動力輸入機構(gòu)，所述動力輸入機構(gòu)由動力輸入軸組成，所述動力輸入軸的上端為花鍵形式；
[0010]—與動力輸入機構(gòu)連接的動力偏置機構(gòu),所述動力偏置機構(gòu)包括萬向節(jié)、偏置支架、以及與萬向節(jié)連接的萬向節(jié)輸入軸和萬向節(jié)輸出軸，所述萬向節(jié)輸入軸與動力輸出軸連接；
[0011]一與動力偏置機構(gòu)連接的動力輸出機構(gòu),所述動力輸出機構(gòu)包括動力輸出軸，所述動力輸出軸的一端與萬向節(jié)輸出軸連接。
[0012]在本實用新型的一個實施例中，所述萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)由鋁合金材料制成。
[0013]在本實用新型的一個實施例中，所述萬向節(jié)輸入軸通過圓柱銷與萬向節(jié)連接。
[0014]在本實用新型的一個實施例中，所述萬向節(jié)為雙十字萬向節(jié)。
[0015]在本實用新型的一個實施例中，所述動力輸入軸與萬向節(jié)輸入軸為一體成型結(jié)構(gòu)。
[0016]通過上述技術(shù)方案，本實用新型的有益效果是:
[0017]本實用新型能實現(xiàn)遮擋處擰緊螺釘、小空間處擰緊螺釘，能有效解決因快換機構(gòu)導(dǎo)致的擰緊螺釘區(qū)域過大而帶來的影響；該機構(gòu)主要應(yīng)用于機器人加裝定扭槍自動擰緊螺釘、螺母空間緊張的場合。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實用新型的剖視圖；
[0021]圖3為本實用新型安裝示意圖；
[0022]圖4為現(xiàn)有定扭槍結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中數(shù)字和字母所表示的相應(yīng)部件名稱:
[0024]10、萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)100、套筒快換機構(gòu)110、定位銷200、動力輸入機構(gòu)210、動力輸入軸300、動力偏置機構(gòu)310、萬向節(jié)320、偏置支架330、萬向節(jié)輸入軸340、萬向節(jié)輸出軸400、動力輸出機構(gòu)410、動力輸出軸500、機器人手臂600、定扭槍700、轉(zhuǎn)接頭710、花鍵孔720、電磁鐵730、轉(zhuǎn)接頭定位孔。
【具體實施方式】
[0025]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0026]參見圖1至圖4所示，本實用新型一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)10，萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)由鋁合金材料制成，其減輕了裝置的整體重量；萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)包括套筒快換機構(gòu)100、設(shè)置在套筒快換機構(gòu)內(nèi)的動力輸入機構(gòu)200、與動力輸入機構(gòu)連接的動力偏置機構(gòu)300以及與動力偏置機構(gòu)連接的動力輸出機構(gòu)400。
[0027]套筒快換機構(gòu)100的上表面上設(shè)有兩個定位銷110，該定位銷110在定扭槍600轉(zhuǎn)接頭下表面電磁鐵720的吸附下,定位銷進入轉(zhuǎn)接頭定位孔730完成定位,為與定扭槍轉(zhuǎn)接頭700旋轉(zhuǎn)式對接提供可靠的機構(gòu)保障。
[0028]動力輸入機構(gòu)200由動力輸入軸210組成，動力輸入軸210與萬向節(jié)輸入軸330為一體成型結(jié)構(gòu)，動力輸入軸210的上端為花鍵形式，其在安裝便于與定扭槍輸出端花鍵孔轉(zhuǎn)接頭匹配，提高了安裝時的可靠性、準(zhǔn)確性。
[0029]動力偏置機構(gòu)300包括萬向節(jié)310、偏置支架320、以及與萬向節(jié)連接的萬向節(jié)輸入軸330和萬向節(jié)輸出軸340 ;萬向節(jié)為雙十字萬向節(jié)，偏置支架320用于連接套筒快換機構(gòu)，提高了整個裝置的強度和穩(wěn)定性；萬向節(jié)輸入軸330與動力輸出軸210連接；動力偏置機構(gòu)依靠萬向節(jié)偏置動力；萬向節(jié)輸入軸通過圓柱銷(圖中未標(biāo)出)與萬向節(jié)連接，其提高了制造精度，避免了傳動導(dǎo)致的力距損失。
[0030]動力輸出機構(gòu)400包括動力輸出軸410，動力輸出軸410的一端與萬向節(jié)輸出軸340連接，另一端與螺釘套筒(圖中未標(biāo)出)連接，其便于螺釘套筒在使用壽命周期臨近前的更換。
[0031]本實用新型的安裝及工作原理如下:
[0032]自動定扭槍固定在機器人的第6軸的軸端，定扭槍下表面的花鍵孔710與動力輸出軸上端的花鍵相對應(yīng)，套筒快換機構(gòu)上表面布置的兩個定位銷，在定扭槍轉(zhuǎn)接頭下表面電磁鐵的吸附下，定位銷進入轉(zhuǎn)接頭定位孔完成定位，為動力輸入軸與定扭槍間的對接提供可靠的機構(gòu)保障。
[0033]為實現(xiàn)萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)的整體工作，動力輸出軸上端的花鍵與定扭槍轉(zhuǎn)接頭的花鍵孔完成漸入式旋轉(zhuǎn)對接并引入動力，動力經(jīng)動力輸出軸傳入，經(jīng)過雙十字萬向節(jié)傳動，由動力輸出軸帶動套筒頭旋轉(zhuǎn)，最后通過動力輸出套筒作用于螺栓頭上并實現(xiàn)螺栓的擰緊。
[0034]機器人在工件裝配螺釘自動擰緊的過程中，當(dāng)受到結(jié)構(gòu)限制需要換快換套筒偏頭機構(gòu)時，機器人在視覺系統(tǒng)的指令下，帶動定扭槍槍頭置于快換機構(gòu)的正上方豎直壓下，由定位銷導(dǎo)向，動力輸出軸上端花鍵對接，電磁鐵通電吸附，吸取快換套筒偏頭機構(gòu)；定扭槍的動力傳給動力輸出軸，經(jīng)過偏置機構(gòu)內(nèi)部雙十字萬向節(jié)傳動將動力傳遞到動力輸出軸處帶動套筒旋轉(zhuǎn)。
[0035]本實用新型解決了因翻邊、縱深等原因?qū)е碌臒o法打螺釘?shù)膯栴}，依靠動力偏置機構(gòu)將動力輸送到偏離輸入端的位置，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，有針對性的解決了機器人自動化裝配過程中局部結(jié)構(gòu)的盲區(qū)問題，提高了機器人自動化裝配的應(yīng)用范圍。
[0036]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)，其特征在于:包括 一套筒快換機構(gòu)，所述套筒快換機構(gòu)的上表面上設(shè)有兩個定位銷； 一設(shè)置在套筒快換機構(gòu)內(nèi)的動力輸入機構(gòu)，所述動力輸入機構(gòu)由動力輸入軸組成，所述動力輸入軸的上端為花鍵形式； 一與動力輸入機構(gòu)連接的動力偏置機構(gòu)，所述動力偏置機構(gòu)包括萬向節(jié)、偏置支架、以及與萬向節(jié)連接的萬向節(jié)輸入軸和萬向節(jié)輸出軸，所述萬向節(jié)輸入軸與動力輸出軸連接； 一與動力偏置機構(gòu)連接的動力輸出機構(gòu)，所述動力輸出機構(gòu)包括動力輸出軸，所述動力輸出軸的一端與萬向節(jié)輸出軸連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)，其特征在于:所述萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)由鋁合金材料制成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)，其特征在于:所述萬向節(jié)輸入軸通過圓柱銷與萬向節(jié)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)，其特征在于:所述萬向節(jié)為雙十字萬向節(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種萬向節(jié)快換套筒偏頭機構(gòu)，其特征在于:所述動力輸入軸與萬向節(jié)輸入軸為一體成型結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B23P19/06GK203579150SQ201320699979
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2013年11月7日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月7日
【發(fā)明者】趙金成 申請人:上海通彩自動化設(shè)備有限公司