一種四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其包括立柱與橫梁?jiǎn)卧C(jī)器人本體單元和擺動(dòng)單元，所述立柱與橫梁?jiǎn)卧⒅?、橫梁，所述橫梁通過螺釘固定在三個(gè)所述立柱上，在所述橫梁上設(shè)置一直線導(dǎo)軌；所述機(jī)器人本體包括一滑枕、X向電機(jī)、拐臂、拐臂腿、拐臂電機(jī)，所述滑枕設(shè)置在所述直線導(dǎo)軌上；所述擺動(dòng)單元包括螺母?jìng)?cè)電機(jī)、螺母?jìng)?cè)減速器、螺母、花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)、花鍵母?jìng)?cè)減速器、花鍵母、滾珠絲杠花鍵軸、小臂在螺母?jìng)?cè)電機(jī)和花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)的共同作用下，將動(dòng)力經(jīng)過螺母?jìng)?cè)同步帶和花鍵母?jìng)?cè)同步帶傳輸給螺母和花鍵母，使?jié)L珠絲杠花鍵軸運(yùn)動(dòng)。通過四坐標(biāo)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)快速的給機(jī)床上下料，提高裝夾精度，縮短生產(chǎn)周期，提高效率，降低生產(chǎn)成本。
【專利說明】—種四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及上下料的四坐標(biāo)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)工件的自動(dòng)裝夾，使機(jī)床加工的上料和下料完全自動(dòng)化的四坐標(biāo)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，在數(shù)控機(jī)床對(duì)工件加工過程中，需要給機(jī)床上料和下料，因?yàn)橐獙?duì)工件多次裝夾，目前大多采用人工裝夾的方式，但人工裝夾不僅精度低，影響加工質(zhì)量，而且人工成本高，效率低，生產(chǎn)周期長(zhǎng)。
[0003]鑒于上述缺陷，本發(fā)明創(chuàng)作者經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的研究和實(shí)踐終于獲得了本創(chuàng)作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，用以克服上述技術(shù)缺陷。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其包括立柱與橫梁?jiǎn)卧?、機(jī)器人本體單元和擺動(dòng)單元，其中，
[0006]所述立柱與橫梁?jiǎn)卧⒅M梁，所述橫梁通過螺釘固定在三個(gè)所述立柱上，在所述橫梁上設(shè)置一直線導(dǎo)軌；
[0007]所述機(jī)器人本體包括一滑枕、X向電機(jī)、拐臂、拐臂腿、拐臂電機(jī)，所述滑枕設(shè)置在所述直線導(dǎo)軌上，所述X向電機(jī)與X向減速器相連，所述X向減速器通過螺釘固定在滑枕上；所述滑枕上通過螺釘固定有拐臂，所述拐臂通過拐臂腿安裝螺釘安裝有拐臂腿；所述拐臂電機(jī)與拐臂減速器相連，所述拐臂減速器的軸上安裝有第二拐臂同步帶輪；所述第二拐臂同步帶輪與第一拐臂同步帶輪通過拐臂同步帶連接，所述第一拐臂同步帶輪通過鍵與第一拐臂法蘭聯(lián)接；
[0008]所述擺動(dòng)單元包括螺母?jìng)?cè)電機(jī)、螺母?jìng)?cè)減速器、螺母、花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)、花鍵母?jìng)?cè)減速器、花鍵母、滾珠絲杠花鍵軸、小臂，所述螺母?jìng)?cè)電機(jī)和螺母?jìng)?cè)減速器聯(lián)接；所述螺母和花鍵母中間安裝有滾珠絲杠花鍵軸，在螺母?jìng)?cè)電機(jī)和花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)的共同作用下，將動(dòng)力經(jīng)過螺母?jìng)?cè)同步帶和花鍵母?jìng)?cè)同步帶傳輸給螺母和花鍵母，使?jié)L珠絲杠花鍵軸分別做直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和螺旋運(yùn)動(dòng)；
[0009]所述小臂安裝在擺臂箱上，所述小臂內(nèi)部末端安裝有絲杠花鍵聯(lián)軸器，所述絲杠花鍵連接軸末端通過聯(lián)接軸法蘭與末端執(zhí)行器安裝塊相連，所述末端執(zhí)行器安裝塊上通過螺釘固定有兩個(gè)氣爪，氣爪手指上安裝有氣爪指套。
[0010]進(jìn)一步，在所述橫梁的側(cè)面固定有齒條墊塊和兩根導(dǎo)軌墊塊，所述齒條墊塊上安裝第一齒條，所述直線導(dǎo)軌安裝在所述導(dǎo)軌墊塊上，所述直線導(dǎo)軌上安裝四個(gè)滑塊，所述滑枕通過螺釘與四個(gè)滑塊連接。
[0011]進(jìn)一步，所述X向減速器的軸上固定有第一齒輪，所述第一齒輪和第一齒條相互嚙合，通過所述X向電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，經(jīng)X向減速器減速，以及第一齒輪和第一齒條的嚙合，使機(jī)器人本體單元在橫梁的兩根直線導(dǎo)軌上沿著X方向做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。[0012]進(jìn)一步，所述柺臂減速器通過螺釘與拐臂電機(jī)安裝法蘭相連，拐臂電機(jī)安裝法蘭通過拐臂法蘭安裝螺釘固定在拐臂腿上。
[0013]進(jìn)一步，所述拐臂腿上通過螺釘固定有第一軸承鋼套，第一軸承鋼套內(nèi)嵌深溝球軸承，深溝球軸承用于支撐第一拐臂法蘭并能保證其能自由旋轉(zhuǎn)；
[0014]所述拐臂上通過螺釘固定有第二軸承鋼套，第二軸承鋼套內(nèi)嵌深溝球軸承，深溝球軸承用于支撐第二拐臂法蘭，并能保證其能自由旋轉(zhuǎn)，軸承端蓋通過螺釘固定在拐臂上，并限制深溝球軸承沿軸向方向移動(dòng)。
[0015]進(jìn)一步，所述擺動(dòng)單元的擺臂箱通過螺釘與第一拐臂法蘭和第二拐臂法蘭聯(lián)接，所述螺母?jìng)?cè)減速器通過螺釘固定在螺母?jìng)?cè)電機(jī)座上，螺母?jìng)?cè)減速器軸上安裝有第一螺母?jìng)?cè)同步帶輪，所述螺母?jìng)?cè)電機(jī)座通過螺釘固定在擺臂箱上。
[0016]進(jìn)一步，所述擺臂箱上通過螺釘固定有擺臂箱后蓋，擺臂箱后蓋上通過螺母安裝螺釘固定有滾珠絲杠滾珠花鍵組合中的螺母，所述螺母上通過螺釘安裝有一個(gè)第二螺母?jìng)?cè)同步帶輪，所述第二螺母?jìng)?cè)同步帶輪和第一螺母?jìng)?cè)同步帶輪通過螺母?jìng)?cè)同步帶實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸。
[0017]進(jìn)一步，所述花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)和花鍵母?jìng)?cè)減速器聯(lián)接，花鍵母?jìng)?cè)減速器通過螺釘固定在花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)座上，花鍵母?jìng)?cè)減速器軸上安裝有第二花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪，花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)座通過螺釘固定在擺臂箱上；
[0018]擺臂箱上通過花鍵母安裝螺釘安裝有滾珠絲杠滾珠花鍵組合中的花鍵母；
[0019]所述花鍵母上通過螺釘安裝有一個(gè)第一花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪，所述第一花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪和第二花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪通過花鍵母?jìng)?cè)同步帶實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸。
[0020]進(jìn)一步，所述小臂內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部末端安裝有聯(lián)接軸支撐套，滾珠絲杠花鍵軸通過絲杠花鍵聯(lián)接套和絲杠花鍵聯(lián)接軸相連，絲杠花鍵聯(lián)接軸為外表面光滑的圓柱軸，其裝在聯(lián)接軸支撐套里。
[0021]進(jìn)一步，末端執(zhí)行器安裝塊為兩面開口的空腔結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部安裝有閥島，測(cè)距傳感器固定在傳感器安裝板上，傳感器安裝板通過螺釘固定在末端執(zhí)行器安裝塊上，使測(cè)距傳感器藏于所述末端執(zhí)行器安裝塊內(nèi)部，所述末端執(zhí)行器安裝塊上安裝有氣嘴安裝板，一氣嘴通過螺釘固定在所述氣嘴安裝板上。
[0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比較本發(fā)明的有益效果在于:通過四坐標(biāo)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)快速的給機(jī)床上下料，提高裝夾精度，縮短生產(chǎn)周期，提高效率，降低生產(chǎn)成本。同時(shí)，氣爪指套的設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)不同尺寸的工件裝夾以及采用聚四氟乙烯的材料能較好的保護(hù)工件表面不被損壞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1a為本發(fā)明四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人的主視圖；
[0024]圖1b為本發(fā)明四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人的俯視圖；
[0025]圖2為本發(fā)明四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人的左視圖；
[0026]圖3為本發(fā)明機(jī)器人本體單元的主視圖；
[0027]圖4為本發(fā)明機(jī)器人本體單元的左視圖；
[0028]圖5是本發(fā)明機(jī)器人本體單元的俯視圖；[0029]圖6是本發(fā)明機(jī)器人擺臂單元的主視圖；
[0030]圖7是本發(fā)明機(jī)器人擺臂單元的左視圖；
[0031]圖8是本發(fā)明機(jī)器人擺臂單元的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]以下結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明上述的和另外的技術(shù)特征和優(yōu)點(diǎn)作更詳細(xì)的說明。
[0033]本發(fā)明四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人包括立柱與橫梁?jiǎn)卧?、機(jī)器人本體單元和擺動(dòng)單元，請(qǐng)參閱圖la-8所示，其為本發(fā)明四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人的主視圖、左視圖和側(cè)視圖，機(jī)器人本體單元的主視圖、左視圖和俯視圖，以及機(jī)器人本體單元的主視圖、左視圖和俯視圖。
[0034]其中，所示立柱與橫梁?jiǎn)卧⒅?、橫梁2、導(dǎo)軌墊塊3、齒條墊塊4、導(dǎo)線導(dǎo)軌
5、第一齒條6和滑塊7 ；
[0035]所述機(jī)器人本體單元包括滑枕8、第一齒輪9、X向減速器10、X向電機(jī)11、拐臂12、拐臂腿15、拐臂電機(jī)19、拐臂減速器20、拐臂電機(jī)安裝法蘭16、第一拐臂同步帶輪23、第二拐臂同步帶輪17、拐臂同步帶18、第一軸承鋼套24、第二軸承鋼套31、第一拐臂法蘭27、第二拐臂法蘭30、深溝球軸承25、軸承端蓋29、吊環(huán)螺釘32 ；
[0036]所述擺動(dòng)單元包括螺母?jìng)?cè)電機(jī)34、螺母?jìng)?cè)減速器35、第一螺母?jìng)?cè)同步帶輪37、螺母42、第二螺母?jìng)?cè)同步帶輪43、花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)44、花鍵母?jìng)?cè)減速器45、第一花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪46、第二花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪50、花鍵母48、滾珠絲杠花鍵軸41、小臂53。
[0037]在本發(fā)明中，包括三個(gè)立柱1，分別通過地腳螺釘固定在地面上，所述橫梁2通過螺釘固定在三個(gè)立柱I上，用以支撐整個(gè)機(jī)器人部分；在所述橫梁2的側(cè)面固定有所述齒條墊塊4和兩根導(dǎo)軌墊塊3，所述齒條墊塊4上安裝第一齒條6，在所述導(dǎo)軌墊塊3上面安裝有直線導(dǎo)軌5，所述直線導(dǎo)軌5上安裝有四個(gè)所述滑塊7，所述滑枕8通過螺釘與四個(gè)滑塊7連接。
[0038]所述X向電機(jī)11與X向減速器10相連，所述X向減速器10通過螺釘固定在滑枕8上，X向減速器軸上固定有第一齒輪9,所述第一齒輪9和第一齒條6相互哨合。通過所述X向電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)，經(jīng)X向減速器10減速，以及第一齒輪9和第一齒條6的嚙合，可以使機(jī)器人本體單元在橫梁2的兩根直線導(dǎo)軌5上沿著X方向做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。
[0039]所述滑枕8上通過螺釘固定有拐臂12，柺臂12用于支撐擺動(dòng)單元。拐臂12上通過螺紋聯(lián)接有兩個(gè)吊環(huán)螺釘32，所述拐臂12上通過拐臂腿安裝螺釘13安裝有拐臂腿15，拐臂腿15的作用主要是使擺動(dòng)單元易于安裝以及維修時(shí)的拆卸。柺臂電機(jī)19與柺臂減速器20相連，柺臂減速器20軸上安裝有第二拐臂同步帶輪17。所述拐臂減速器20通過螺釘與拐臂電機(jī)安裝法蘭16相連，拐臂電機(jī)安裝法蘭16可以通過拐臂法蘭安裝螺釘14固定在拐臂腿15上，拐臂電機(jī)安裝法蘭16的作用是可以使拐臂電機(jī)19和拐臂減速器20通過反向安裝而藏在拐臂12內(nèi)部空腔，使機(jī)器人本體單元結(jié)構(gòu)更緊湊，外觀更簡(jiǎn)潔美觀。
[0040]所述拐臂腿15上通過螺釘固定有第一軸承鋼套24，第一軸承鋼套24內(nèi)嵌深溝球軸承25，深溝球軸承25用于支撐第一拐臂法蘭27，并能保證其能自由旋轉(zhuǎn)。拐臂12上通過螺釘固定有第二軸承鋼套31，第二軸承鋼套31內(nèi)嵌深溝球軸承25，深溝球軸承25用于支撐第二拐臂法蘭30，并能保證其能自由旋轉(zhuǎn)，軸承端蓋29通過螺釘固定在拐臂12上，并限制深溝球軸承25沿軸向方向移動(dòng)。由于機(jī)器人工作過程中擺動(dòng)單元在深溝球軸承25的支撐下將相對(duì)拐臂12和拐臂腿15自由轉(zhuǎn)動(dòng)，而第一軸承鋼套24和第二軸承鋼套31的作用是:防止深溝球軸承25和拐臂12以及拐臂腿15直接接觸而使拐臂12和拐臂腿15發(fā)生磨損，進(jìn)而使拐臂12和拐臂腿15的使用壽命得到一定程度提高。
[0041]所述第一拐臂法蘭27上安裝有第一拐臂同步帶輪23，第一拐臂同步帶輪23和第二拐臂同步帶輪17通過拐臂同步帶18連接，第一拐臂同步帶輪23通過鍵26與第一拐臂法蘭27聯(lián)接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳輸。拐臂上安裝有拐臂電機(jī)擋板21。拐臂腿15上安裝有拐臂蓋板22，其作用是使第一拐臂同步帶輪23、第二拐臂同步帶輪17以及拐臂同步帶部分藏在拐臂腿內(nèi)部空腔中，使機(jī)器人本體單元結(jié)構(gòu)更緊湊，外觀更簡(jiǎn)潔美觀。
[0042]所述擺動(dòng)單元的擺臂箱52通過螺釘與第一拐臂法蘭27和第二拐臂法蘭30聯(lián)接，螺母?jìng)?cè)電機(jī)34和螺母?jìng)?cè)減速器35聯(lián)接，螺母?jìng)?cè)減速器35通過螺釘固定在螺母?jìng)?cè)電機(jī)座36上，螺母?jìng)?cè)減速器35軸上安裝有第一螺母?jìng)?cè)同步帶輪37，螺母?jìng)?cè)電機(jī)座36通過螺釘固定在擺臂箱52上。所述擺臂箱52上通過螺釘固定有擺臂箱后蓋38，擺臂箱后蓋38上通過螺母安裝螺釘40固定有滾珠絲杠滾珠花鍵組合中的螺母42。螺母42上通過螺釘安裝有一個(gè)第二螺母?jìng)?cè)同步帶輪43，第二螺母?jìng)?cè)同步帶輪43和第一螺母?jìng)?cè)同步帶輪37通過螺母?jìng)?cè)同步帶39實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸。
[0043]花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)44和花鍵母?jìng)?cè)減速器45聯(lián)接，花鍵母?jìng)?cè)減速器45通過螺釘固定在花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)座49上，花鍵母?jìng)?cè)減速器45軸上安裝有第二花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪50，花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)座49通過螺釘固定在擺臂箱52上。擺臂箱52上通過花鍵母安裝螺釘51安裝有滾珠絲杠滾珠花鍵組合中的花鍵母48。花鍵母48上通過螺釘安裝有一個(gè)第一花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪46,所述第一花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪46和第二花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪50通過花鍵母?jìng)?cè)同步帶47實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸。
[0044]同時(shí)所述螺母42和花鍵母48中間安裝有滾珠絲杠花鍵軸41，在螺母?jìng)?cè)電機(jī)34和花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)44的共同作用下，將動(dòng)力經(jīng)過螺母?jìng)?cè)同步帶39和花鍵母?jìng)?cè)同步帶47傳輸給螺母42和花鍵母48，可以使?jié)L珠絲杠花鍵軸41分別做直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和螺旋運(yùn)動(dòng)。擺臂箱52上安裝有兩個(gè)擺臂箱上蓋33，其作用是使機(jī)械傳動(dòng)部分藏于擺臂箱空腔內(nèi)，使擺臂單元結(jié)構(gòu)更緊湊，外觀更簡(jiǎn)潔美觀。
[0045]所述擺臂箱52上安裝有小臂53，小臂53內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，小臂53內(nèi)部末端安裝有聯(lián)接軸支撐套56，滾珠絲杠花鍵軸41通過絲杠花鍵聯(lián)接套54和絲杠花鍵聯(lián)接軸55相連，絲杠花鍵聯(lián)接軸55為外表面光滑的圓柱軸，其裝在聯(lián)接軸支撐套56里。絲杠花鍵聯(lián)接軸55末端通過聯(lián)接軸法蘭57與末端執(zhí)行器安裝塊59相連，末端執(zhí)行器安裝塊59為兩面開口的空腔結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部安裝有閥島60，測(cè)距傳感器62固定在傳感器安裝板63上，傳感器安裝板63通過螺釘固定在末端執(zhí)行器安裝塊59上，使測(cè)距傳感器62藏于末端執(zhí)行器安裝塊59內(nèi)部。末端執(zhí)行器安裝塊59上安裝有氣嘴安裝板58，氣嘴61通過螺釘固定在氣嘴安裝板58上，氣嘴61的作用是在裝夾工件前吹掉機(jī)床夾具上的鐵屑。末端執(zhí)行器安裝塊59上通過螺釘固定有兩個(gè)氣爪64，氣爪手指上安裝有氣爪指套65，氣爪指套65采用V型結(jié)構(gòu)，其作用是便于抓取圓柱型的不同直徑的工件，同時(shí)采用聚四氟乙烯材料可以保護(hù)工件表面不被損壞。
[0046]本發(fā)明由X向電機(jī)11提功動(dòng)力，經(jīng)X向減速器10減速，以及齒輪9齒條6的嚙合，實(shí)現(xiàn)了將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人本體單元在橫梁的直線運(yùn)動(dòng)。由拐臂電機(jī)19提供動(dòng)力，經(jīng)拐臂減速器20減速以及第二拐臂同步帶輪17、拐臂同步帶18、第一拐臂同步帶輪23的傳動(dòng),實(shí)現(xiàn)了將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為擺動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)。由螺母?jìng)?cè)電機(jī)34提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)了將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為末端執(zhí)行器的直線運(yùn)動(dòng)。由花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)44提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)了將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在此四個(gè)坐標(biāo)軸電機(jī)的共同作用下，可以在空間準(zhǔn)確的定位工作點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)上下料，提高工件裝夾精度，縮短生產(chǎn)周期。
[0047]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)發(fā)明而言僅僅是說明性的，而非限制性的。本專業(yè)技術(shù)人員理解，在發(fā)明權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)可對(duì)其進(jìn)行許多改變，修改，甚至等效，但都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，其包括立柱與橫梁?jiǎn)卧C(jī)器人本體單元和擺動(dòng)單元，其中， 所述立柱與橫梁?jiǎn)卧⒅?、橫梁，所述橫梁通過螺釘固定在三個(gè)所述立柱上，在所述橫梁上設(shè)置一直線導(dǎo)軌； 所述機(jī)器人本體包括一滑枕、X向電機(jī)、拐臂、拐臂腿、拐臂電機(jī)，所述滑枕設(shè)置在所述直線導(dǎo)軌上，所述X向電機(jī)與X向減速器相連，所述X向減速器通過螺釘固定在滑枕上；所述滑枕上通過螺釘固定有拐臂，所述拐臂通過拐臂腿安裝螺釘安裝有拐臂腿；所述拐臂電機(jī)與拐臂減速器相連，所述拐臂減速器的軸上安裝有第二拐臂同步帶輪；所述第二拐臂同步帶輪與第一拐臂同步帶輪通過拐臂同步帶連接，所述第一拐臂同步帶輪通過鍵與第一拐臂法蘭聯(lián)接； 所述擺動(dòng)單元包括螺母?jìng)?cè)電機(jī)、螺母?jìng)?cè)減速器、螺母、花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)、花鍵母?jìng)?cè)減速器、花鍵母、滾珠絲杠花鍵軸、小臂，所述螺母?jìng)?cè)電機(jī)和螺母?jìng)?cè)減速器聯(lián)接；所述螺母和花鍵母中間安裝有滾珠絲杠花鍵軸，在螺母?jìng)?cè)電機(jī)和花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)的共同作用下，將動(dòng)力經(jīng)過螺母?jìng)?cè)同步帶和花鍵母?jìng)?cè)同步帶傳輸給螺母和花鍵母，使?jié)L珠絲杠花鍵軸分別做直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和螺旋運(yùn)動(dòng)； 所述小臂安裝在擺臂箱上，所述小臂內(nèi)部末端安裝有絲杠花鍵聯(lián)軸器，所述絲杠花鍵連接軸末端通過聯(lián)接軸法蘭與末端執(zhí)行器安裝塊相連，所述末端執(zhí)行器安裝塊上通過螺釘固定有兩個(gè)氣爪，氣爪手指上安裝有氣爪指套。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，在所述橫梁的側(cè)面固定有齒條墊塊和兩根導(dǎo)軌墊塊，所述齒條墊塊上安裝第一齒條，所述直線導(dǎo)軌安裝在所述導(dǎo)軌墊塊上，所述 直線導(dǎo)軌上安裝四個(gè)滑塊，所述滑枕通過螺釘與四個(gè)滑塊連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，所述X向減速器的軸上固定有第一齒輪，所述第一齒輪和第一齒條相互哨合，通過所述X向電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，經(jīng)X向減速器減速，以及第一齒輪和第一齒條的嚙合，使機(jī)器人本體單元在橫梁的兩根直線導(dǎo)軌上沿著X方向做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，所述柺臂減速器通過螺釘與拐臂電機(jī)安裝法蘭相連，拐臂電機(jī)安裝法蘭通過拐臂法蘭安裝螺釘固定在拐臂腿上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，所述拐臂腿上通過螺釘固定有第一軸承鋼套，第一軸承鋼套內(nèi)嵌深溝球軸承，深溝球軸承用于支撐第一拐臂法蘭并能保證其能自由旋轉(zhuǎn)； 所述拐臂上通過螺釘固定有第二軸承鋼套，第二軸承鋼套內(nèi)嵌深溝球軸承，深溝球軸承用于支撐第二拐臂法蘭，并能保證其能自由旋轉(zhuǎn)，軸承端蓋通過螺釘固定在拐臂上，并限制深溝球軸承沿軸向方向移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，所述擺動(dòng)單元的擺臂箱通過螺釘與第一拐臂法蘭和第二拐臂法蘭聯(lián)接，所述螺母?jìng)?cè)減速器通過螺釘固定在螺母?jìng)?cè)電機(jī)座上，螺母?jìng)?cè)減速器軸上安裝有第一螺母?jìng)?cè)同步帶輪，所述螺母?jìng)?cè)電機(jī)座通過螺釘固定在擺臂箱上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，所述擺臂箱上通過螺釘固定有擺臂箱后蓋，擺臂箱后蓋上通過螺母安裝螺釘固定有滾珠絲杠滾珠花鍵組合中的螺母，所述螺母上通過螺釘安裝有一個(gè)第二螺母?jìng)?cè)同步帶輪，所述第二螺母?jìng)?cè)同步帶輪和第一螺母?jìng)?cè)同步帶輪通過螺母?jìng)?cè)同步帶實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，所述花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)和花鍵母?jìng)?cè)減速器聯(lián)接，花鍵母?jìng)?cè)減速器通過螺釘固定在花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)座上，花鍵母?jìng)?cè)減速器軸上安裝有第二花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪，花鍵母?jìng)?cè)電機(jī)座通過螺釘固定在擺臂箱上； 擺臂箱上通過花鍵母安裝螺釘安裝有滾珠絲杠滾珠花鍵組合中的花鍵母； 所述花鍵母上通過螺釘安裝有一個(gè)第一花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪，所述第一花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪和第二花鍵母?jìng)?cè)同步帶輪通過花鍵母?jìng)?cè)同步帶實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，所述小臂內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部末端安裝有聯(lián)接軸支撐套，滾珠絲杠花鍵軸通過絲杠花鍵聯(lián)接套和絲杠花鍵聯(lián)接軸相連，絲杠花鍵聯(lián)接軸為外表面光滑的圓柱軸，其裝在聯(lián)接軸支撐套里。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的四坐標(biāo)自動(dòng)上下料機(jī)器人，其特征在于，末端執(zhí)行器安裝塊為兩面開口的空腔結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部安裝有閥島，測(cè)距傳感器固定在傳感器安裝板上，傳感器安裝板通過螺釘固定在末端執(zhí)行器安裝塊上，使測(cè)距傳感器藏于所述末端執(zhí)行器安裝塊內(nèi)部，所述末端執(zhí)行器 安裝塊上安裝有氣嘴安裝板，一氣嘴通過螺釘固定在所述氣嘴安裝板上。
【文檔編號(hào)】B23Q7/04GK103978399SQ201410108038
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年3月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月24日
【發(fā)明者】鐘靖, 白晶, 袁順龍, 秦現(xiàn)生, 譚小群, 李樹軍, 姜萬生, 蘇海燕, 于喜紅, 高美原 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)