壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，它包括料板輸送線(1)、上料機器人(2)和卷板機(3)，上料機器人(2)能將料板輸送線(1)上的料板抓取送到卷板機(3)進料口，其特征在于：所述料板輸送線(1)包括人工上料工位(102)和機器人上料工位(103)，所述上料機器人(2)為6自由度機器人，所述卷板機(3)進料口裝有卷板機送料機構(gòu)(301)。本實用新型提供的壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，能快速可靠的代替人工完成料板上料工作。提高產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量，有效提升生產(chǎn)效率，實現(xiàn)壓縮機殼體智能制造生產(chǎn)線的全自動化生產(chǎn)。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型屬于電氣自動化控制系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體講就是涉及一種壓縮機殼體 智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料的目的。 壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科技的發(fā)展，越來越多行業(yè)采用機器人自動制造技術(shù)，目前傳統(tǒng)的壓縮機殼 體自動化智能制造過程中，首先需要利用卷板機將長方形料板卷成圓柱狀壓縮機殼體，其 過程是將料板翻身放入卷板機內(nèi)，卷板機將料板卷成圓柱狀殼體送入下一工位中?，F(xiàn)有卷 板上料工作都是由人工來完成的，效率和送料準確度都無法滿足整條生產(chǎn)線的要求。 實用新型內(nèi)容
[0003] 本實用新型的目的就是針對現(xiàn)有的壓縮機殼體智能制造中卷板只能用人工方式 送入壓縮機殼體智能制造系統(tǒng)中，效率低下的技術(shù)缺陷，提供一種壓縮機殼體智能制造中 卷板自動上料系統(tǒng)，實現(xiàn)了壓縮機殼體智能制造中卷板的自動上料。
[0004] 技術(shù)方案
[0005] 為了實現(xiàn)上述上述技術(shù)目的，本實用新型設(shè)計一種壓縮機殼體智能制造中卷板自 動上料系統(tǒng)，它包括料板輸送線、上料機器人和卷板機，上料機器人能將料板輸送線上的料 板抓取送到卷板機進料口，其特征在于：所述料板輸送線包括人工上料工位和機器人上料 工位，所述上料機器人為6自由度機器人，所述卷板機進料口裝有卷板機送料機構(gòu)。
[0006] 進一步，所述機器人上料工位上裝有磁性分離機構(gòu)，所述磁性分離機構(gòu)包括整形 氣缸和帶電磁鐵的移動滑臺，移動滑臺能夠吸附住料板，整形氣缸能夠推出料板使其對齊。
[0007] 進一步，所述上料機器人包括有手爪，所述手爪包括法蘭、固定板、伸縮氣缸、光感 支架、導(dǎo)桿、壓塊、真空吸盤、連接桿和支架，法蘭一端與上料機器人旋轉(zhuǎn)主軸連接，另一端 連接著固定板，固定板水平方向同時連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸堅直安裝，伸縮氣缸的雙活 塞桿一端與支架固定在一起，支架能夠隨著伸縮氣缸活塞桿的伸縮而上下移動，支架的兩 端安裝了真空吸盤的連接桿，連接桿帶有彈簧，真空吸盤能夠在彈簧行程內(nèi)上下移動，支架 下方分別安裝有光感支架和導(dǎo)桿，所述光感支架裝有光電反射傳感器檢測料板的有無，所 述導(dǎo)桿上裝有壓塊；
[0008] 進一步，所述伸縮氣缸上裝有磁性傳感器，能夠判定氣缸伸縮狀態(tài)和伸縮方向。
[0009] 進一步，所述卷板機送料機構(gòu)包括料板翻身工裝和送料工裝，所述料板翻身工裝 呈斜坡狀，所述送料機構(gòu)包括頂推氣缸、光纖傳感器、和電磁接近開關(guān)，光纖傳感器能夠用 于檢測送料機構(gòu)上是否存在待送料板，頂推氣缸能夠?qū)⒘习逅腿刖戆鍣C，電磁接近開關(guān)能 夠檢測料板是否完全進入卷板機。
[0010] 有益效果
[0011] 本實用新型提供的壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，能快速可靠的代替 人工完成料板上料工作，，提高產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量，有效提升生產(chǎn)效率，實現(xiàn)壓縮機殼體智能 制造生產(chǎn)線的全自動化生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012] 附圖1是本實用新型的連接關(guān)系示意圖；
[0013] 附圖2是本實用新型中手爪主視方向示意圖；
[0014] 附圖3是本實用新型中手爪右視方向示意圖；
[0015] 附圖4是本實用新型工作流程圖。

【具體實施方式】
[0016] 下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型做進一步說明。
[0017] 如附圖1所示，一種壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，它包括料板輸送 線1、上料機器人2和卷板機3,上料機器人2能將料板輸送線1上的料板抓取送到卷板機 3進料口，其特征在于：所述料板輸送線1包括人工上料工位102和機器人上料工位103,所 述上料機器人2為6自由度機器人，所述卷板機3進料口裝有卷板機送料機構(gòu)301。
[0018] 所述機器人上料工位103上裝有磁性分離機構(gòu)103a，所述磁性分離機構(gòu)103a包括 整形氣缸103a01和帶電磁鐵的移動滑臺103a02,移動滑臺103a02能夠吸附住料板，整形氣 缸103a01能夠推出料板使其對齊。
[0019] 如附圖2和3所示，所述上料機器人2包括有手爪201，所述手爪201包括法蘭 201a、固定板201b、伸縮氣缸201c、光感支架201d、導(dǎo)桿201e、壓塊201f、真空吸盤201g、連 接桿201h和支架201i，法蘭201a -端與上料機器人2旋轉(zhuǎn)主軸連接，另一端連接著固定 板201b，固定板201b水平方向同時連接有伸縮氣缸201c，伸縮氣缸201c堅直安裝，伸縮氣 缸201c的雙活塞桿一端與支架201i固定在一起，支架201i能夠隨著伸縮氣缸201c活塞 桿的伸縮而上下移動，支架201i的兩端安裝了真空吸盤201g的連接桿201h，連接桿201h 帶有彈簧，真空吸盤201g能夠在彈簧行程內(nèi)上下移動，支架20Π 下方分別安裝有光感支架 20Id和導(dǎo)桿20le，所述光感支架20Id裝有光電反射傳感器檢測料板的有無，所述導(dǎo)桿20le 上裝有壓塊20If ;
[0020] 所述伸縮氣缸201c上裝有磁性傳感器，能夠判定氣缸伸縮狀態(tài)和伸縮方向。
[0021] 所述卷板機送料機構(gòu)301包括料板翻身工裝和送料工裝，所述料板翻身工裝呈斜 坡狀，所述送料機構(gòu)包括頂推氣缸、光纖傳感器、和電磁接近開關(guān)，光纖傳感器能夠用于檢 測送料機構(gòu)上是否存在待送料板，頂推氣缸能夠?qū)⒘习逅腿刖戆鍣C，電磁接近開關(guān)能夠檢 測料板是否完全進入卷板機。
[0022] 如附圖4所示，將料板放上料板輸送線人工上料工位，輸送線啟動后將料板運送 到機器人上料工位103處時磁性分離機構(gòu)103a將料板定位、氣缸將料板整形，料板到位后 啟動上料機器人2。這時上料機器人2并不知道第一塊料板的位置，機器人手爪201移動到 取料處上方，慢慢向下移動直到光電傳感器檢測到信號，檢測到信號后使用真空吸盤201g 吸起料板同時記錄第一個料板的抓取位置坐標，之后移動到卷板機送料機構(gòu)301上的料板 翻身工裝對料板翻身，抓取翻身后的料板使料板以正面進入卷板機送料機構(gòu)301，料板到位 后卷板機送料機構(gòu)301將料板推入卷板機進行卷板。之后機器人第二個料板抓取位置為第 一個料板的抓取位置向下偏移一個料板的距離，以此類推，料板全部抓完后機器人抓取坐 標重置，輸送線重新上料，機器人下次仍需查找第一個料板的位置。
[0023] 本實用新型提供的壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，能快速可靠的代替 人工完成料板上料工作，，提高產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量，有效提升生產(chǎn)效率，實現(xiàn)壓縮機殼體智能 制造生產(chǎn)線的全自動化生產(chǎn)。
【權(quán)利要求】
1. 一種壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，它包括料板輸送線（1)、上料機器 人（2)和卷板機（3)，上料機器人（2)能將料板輸送線（1)上的料板抓取送到卷板機（3) 進料口，其特征在于：所述料板輸送線（1)包括人工上料工位（102)和機器人上料工位 (103)，所述上料機器人（2)為6自由度機器人，所述卷板機（3)進料口裝有卷板機送料機 構(gòu)（301)。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，其特征在于： 所述機器人上料工位（103)上裝有磁性分離機構(gòu)（103a)，所述磁性分離機構(gòu)（103a)包括整 形氣缸（103a01)和帶電磁鐵的移動滑臺（103a02)，移動滑臺（103a02)能夠吸附住料板，整 形氣缸（103a01)能夠推出料板使其對齊。
3. 如權(quán)利要求1所述的一種壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，其特征在于： 所述上料機器人（2)包括有手爪（201)，所述手爪（201)包括法蘭（201a)、固定板（201b)、 伸縮氣缸（201c)、光感支架（201d)、導(dǎo)桿（201e)、壓塊（201f)、真空吸盤（201g)、連接桿 (201h)和支架（201i)，法蘭（201a) -端與上料機器人（2)旋轉(zhuǎn)主軸連接，另一端連接著固 定板（201b)，固定板（201b)水平方向同時連接有伸縮氣缸（201c)，伸縮氣缸（201c)堅直 安裝，伸縮氣缸（201c)的雙活塞桿一端與支架（201i)固定在一起，支架（201i)能夠隨著 伸縮氣缸（201c)活塞桿的伸縮而上下移動，支架（201i)的兩端安裝了真空吸盤（201g)的 連接桿（201h)，連接桿（201h)帶有彈簧，真空吸盤（201g)能夠在彈簧行程內(nèi)上下移動，支 架（201i)下方分別安裝有光感支架（201d)和導(dǎo)桿（201e)，所述光感支架（201d)裝有光電 反射傳感器檢測料板的有無，所述導(dǎo)桿（201e)上裝有壓塊（201f)。
4. 如權(quán)利要求3所述的一種壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，其特征在于： 所述伸縮氣缸（201c)上裝有磁性傳感器，能夠判定氣缸伸縮狀態(tài)和伸縮方向。
5. 如權(quán)利要求1所述的一種壓縮機殼體智能制造中卷板自動上料系統(tǒng)，其特征在于： 所述卷板機送料機構(gòu)（301)包括料板翻身工裝和送料工裝，所述料板翻身工裝呈斜坡狀， 所述送料機構(gòu)包括頂推氣缸、光纖傳感器、和電磁接近開關(guān)，光纖傳感器能夠用于檢測送料 機構(gòu)上是否存在待送料板，頂推氣缸能夠?qū)⒘习逅腿刖戆鍣C，電磁接近開關(guān)能夠檢測料板 是否完全進入卷板機。
【文檔編號】B21D43/18GK203875240SQ201420294785
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年6月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月4日
【發(fā)明者】孫勤, 吳陳釧, 林瓊, 陳哲希, 葛大偉 申請人:上海電氣自動化設(shè)計研究所有限公司