管道焊接機器人的救援對接裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種可以完成快速自動對接與抓取的管道焊接機器人的救援對接裝置。管道焊接機器人的救援對接裝置由抓取對接機構和目標對接機構兩部分組成。抓取對接機構安裝在救援器前端，由探體帽、拉桿、撞軸、回轉定位套、伸縮軸、探體座和絲桿組成；目標對接機構安裝在焊接機器人后端，由撞針、內錐體和導向錐體組成。救援時，抓取對接機構和目標對接機構可完成對救援目標的捕獲和快速對接過程，幫助管道中的焊接機器人脫離卡死位置。
【專利說明】管道焊接機器人的救援對接裝置

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種可以完成快速自動對接與抓取的管道焊接機器人的救援裝置。

【背景技術】
[0002]管道焊接機器人由于經常要深入到管道內部工作，在發(fā)生卡死、遙控裝置失靈與管道介質污染等情況時，焊接機器人無法輕易地從深邃彎曲的管道中被取出。因此如何實現在管道焊接機器人發(fā)生故障時的安全快速營救就顯得尤為重要。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型的目的在于設計一種快速自動對接裝置，解決管道焊接機器人發(fā)生故障時的安全快速營救問題。
[0004]基本技術方案是:管道焊接機器人的救援對接裝置，由抓取對接機構和目標對接機構兩部分組成，其特征是:抓取對接機構安裝在救援裝置前端，包含有撞軸(I)、探體帽
(2)、回轉定位套(3)、伸縮軸(4)、內六角螺釘(5)、銷軸(6)、彈簧(7)、探體座(8)、扁螺母(9)、絲桿(10)、拉桿(11)、扭簧(12)和展桿(13)。其中，撞軸(I)可在探體帽(2)的前端軸向滑動?；剞D定位套(3)分別與撞軸(I)和伸縮軸(4)前后相接，并且與撞軸(I)通過波浪形齒紋相互嚙合。目標對接機構安裝在焊接機器人后端，由撞針(14)、內錐體(15)和導向錐體(16)組成。
[0005]本實用新型的有益效果是:
[0006]( I)可以自主完成目標的捕獲動作。
[0007](2)完全依靠機械傳動方式實現快速對接和安全鎖定，救援成功率高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]附圖1:抓取對接機構
[0009]圖中:1撞軸，2探體帽，3回轉定位套，4伸縮軸，5內六角螺釘，6銷軸，7彈簧，8探體座，9扁螺母，10絲桿，11拉桿，12扭簧，13展桿；
[0010]附圖2:目標對接機構
[0011]圖中:14撞針，15內錐體，16導向錐體；
[0012]附圖3:對接后示意圖

【具體實施方式】
[0013]以下結合附圖進一步說明本實用新型的具體結構及實施方式。
[0014]本實用新型的結構組成如圖1、圖2、圖3所示。救援裝置由抓取對接機構和目標對接機構兩部分組成。抓取對接機構安裝在救援裝置前端，包含有撞軸(I)、探體帽(2 )、回轉定位套(3)、伸縮軸(4)、內六角螺釘(5)、銷軸(6)、彈簧(7)、探體座(8)、扁螺母(9)、絲桿(10)、拉桿(11)、扭簧(12)和展桿(13)。其中，撞軸(I)可在探體帽(2)的前端軸向滑動?；剞D定位套(3)分別與撞軸(I)和伸縮軸(4)前后相接，并且與撞軸(I)通過波浪形齒紋相互嚙合。目標對接機構安裝在焊接機器人后端，由撞針(14)、內錐體(15)和導向錐體(16)組成。導向錐體(16)展開一定角度，便于對接抓取時探體帽(2)滑入內錐體(15)。
[0015]本實用新型工作過程如下:
[0016]需進行救援時，在救援器進入管道靠近救援目標的同時，觸發(fā)絲桿驅動電機以使絲桿(10)完全伸出，該狀態(tài)時拉桿拉桿(11)未動作處于初始位置，三個展桿(13)收在探體帽(2)內。救援器繼續(xù)前進，探體帽(2)通過導向錐體(16)的導向作用，滑探到目標器內錐體(15)內并繼續(xù)前行。當撞針(14)將撞軸(I)壓回，通過回轉定位套(3)、伸縮軸(4)及彈簧(7)的連鎖動作，將三個展桿(13)同時外伸。反向驅動絲桿電機，使探體帽(2)后退，依靠展桿(13)與導向錐體(16)內邊緣的搭接作用，并最終實現將展桿勾掛在導向錐體(16)上(如圖3所示)，從而實現對救援目標的抓取。
[0017]在將焊接機器人拖離卡死位置后，可以選擇管道中的恰當地點(或直接將焊接機器人從管道中取出)將救援器與焊機機器人分離。操作方式為:驅動電機使絲桿(10)向前帶動探體帽(2)中的撞軸(I)再次按壓撞針(14)，通過回轉定位套(3)、伸縮軸(4)及彈簧
(7)的連鎖動作，將三個展桿(13)同時內收，此時三個展桿(13)收回在探體帽內，最終使探體帽(2)從內錐體(15)中滑出，實現焊接機器人與救援裝置的分離。
【權利要求】
1.一種管道焊接機器人的救援對接裝置，由抓取對接機構和目標對接機構兩部分組成，其特征是:抓取對接機構安裝在救援裝置前端，包含有撞軸(I )、探體帽(2)、回轉定位套(3)、伸縮軸(4)、內六角螺釘(5)、銷軸(6)、彈簧(7)、探體座(8)、扁螺母(9)、絲桿(10)、拉桿(11)、扭簧(12)和展桿(13)。其中，撞軸(I)可在探體帽(2)的前端軸向滑動?；剞D定位套(3)分別與撞軸(I)和伸縮軸(4)前后相接,并且與撞軸(I)通過波浪形齒紋相互嚙合。目標對接機構安裝在焊接機器人后端，由撞針(14)、內錐體(15)和導向錐體(16)組成。
【文檔編號】B23K37/00GK204108534SQ201420374441
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年7月8日 優(yōu)先權日:2014年7月8日
【發(fā)明者】戴野, 張元 , 賴一楠 申請人:哈爾濱理工大學