一種足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，包括機(jī)床底座、X、Y、Z軸直線移動(dòng)電機(jī)、十字滑臺(tái)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、擺動(dòng)電機(jī)、電主軸、足型立柱，足型立柱設(shè)置在機(jī)床底座上并位于十字滑臺(tái)一側(cè)，足型立柱包括垂直段和安裝座，垂直段下端設(shè)置在安裝座一端，垂直段高度方向上中部為中空結(jié)構(gòu)形成Z軸移動(dòng)通道，安裝座寬度方向上中部設(shè)有V形通孔；足型立柱垂直段頂部設(shè)置Z軸直線移動(dòng)電機(jī)；Z軸拖板前端安裝有減速器，減速器通過(guò)聯(lián)軸器連接擺動(dòng)電機(jī)，減速器輸出端安裝所述電主軸；Y軸移動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)床底座上并位于所述足型立柱安裝座的V形通孔內(nèi)；十字滑臺(tái)上表面設(shè)置X軸移動(dòng)電機(jī)。本機(jī)床主要用于加工高度寸長(zhǎng)大零件，機(jī)床剛度高，可以適合加工硬質(zhì)材料。
【專(zhuān)利說(shuō)明】—種足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)床，具體涉及一種立式五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床。
【背景技術(shù)】
[0002]五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床是加工空間復(fù)雜曲面的有效裝備，由于五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床有5個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，相對(duì)于3個(gè)軸的加工中心而言，剛度低、誤差積累大；為了克服剛度不足的缺陷，國(guó)內(nèi)外設(shè)計(jì)了眾多的五軸聯(lián)動(dòng)構(gòu)型，這些五軸聯(lián)動(dòng)構(gòu)型按結(jié)構(gòu)類(lèi)型，可以分為:并聯(lián)、混聯(lián)、串聯(lián)三大類(lèi)型。
[0003]并聯(lián)五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，目前普遍存在加工空間/機(jī)床尺寸比小的機(jī)缺陷；且其桿件的球鉸鏈加工困難，由此產(chǎn)生剛度低、轉(zhuǎn)動(dòng)角度小等不足，目前純并聯(lián)結(jié)構(gòu)的五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床大都出于研究的目的，在生產(chǎn)中無(wú)廣泛運(yùn)用。
[0004]現(xiàn)有的串聯(lián)結(jié)構(gòu)五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，由于力臂長(zhǎng)，機(jī)床剛度差，普遍采用加大結(jié)構(gòu)尺寸的方法來(lái)彌補(bǔ)剛度不足，增加了機(jī)床體積和成本。為此,立式五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床(申請(qǐng)?zhí)朇N103722390A)采用飛檐式龍門(mén)單擺頭結(jié)構(gòu)，縮短了龍門(mén)的跨度，提高了機(jī)床剛度；但龍門(mén)單擺頭結(jié)構(gòu)的五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床不適于加工Z向尺寸大的零件(即高度寸長(zhǎng)大零件)。
[0005]混聯(lián)五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，也存在一些不足，如申請(qǐng)?zhí)枮?00810196596.1的龍門(mén)式混聯(lián)五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其雙自由度回轉(zhuǎn)工作臺(tái)繞固定軸擺動(dòng)半徑大，存在由制造誤差所產(chǎn)生的擺動(dòng)誤差偏大的不足；申請(qǐng)?zhí)枮?00810196595.7的并聯(lián)刀頭的混聯(lián)機(jī)床，雖然機(jī)床剛度高，但刀具的切削運(yùn)動(dòng)要通過(guò)I對(duì)圓錐齒輪實(shí)現(xiàn)，由于圓錐齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)限制，難以獲得10000轉(zhuǎn)/分鐘以上的切削速度。
[0006]總之，現(xiàn)有的五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床結(jié)構(gòu)，當(dāng)加工長(zhǎng)/寬比較大的金屬零件，在機(jī)床剛度、加工精度、工作空間、切削速度、制造成本等方面，性能尚有不足。要提升我國(guó)的制造業(yè)水平，必須研發(fā)新結(jié)構(gòu)的五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0007]本實(shí)用新型的目的是提供一種足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，本實(shí)用新型采用仿生技術(shù)，合理設(shè)計(jì)各機(jī)床部件的安裝結(jié)構(gòu)和相互位置關(guān)系，縮短機(jī)床擺頭的懸臂，以提高剛度；本機(jī)床主要用于加工高度寸長(zhǎng)大零件，機(jī)床剛度高，可以適合加工硬質(zhì)材料，如鈦合金、不銹鋼、調(diào)質(zhì)鋼等；機(jī)床的擺動(dòng)精度高，加工方便，機(jī)床成本低。
[0008]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，一種足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，包括機(jī)床底座、X軸移動(dòng)電機(jī)、Y軸移動(dòng)電機(jī)、Z軸直線移動(dòng)電機(jī)、十字滑臺(tái)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、擺動(dòng)電機(jī)、電主軸，機(jī)床底座上設(shè)置十字滑臺(tái)，十字滑臺(tái)上安裝有X、Y軸拖板，Y軸拖板上安裝回轉(zhuǎn)工作臺(tái)，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)上安裝工件；還設(shè)有足型立柱，足型立柱設(shè)置在機(jī)床底座上并位于所述十字滑臺(tái)一側(cè)，足型立柱包括垂直段和安裝座，垂直段下端設(shè)置在安裝座一端，垂直段高度方向上中部為中空結(jié)構(gòu)形成Z軸移動(dòng)通道，安裝座寬度方向上中部設(shè)有V形通孔；足型立柱垂直段頂部設(shè)置Z軸直線移動(dòng)電機(jī)，Z軸直線移動(dòng)電機(jī)通過(guò)Z軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)Z軸拖板沿Z軸移動(dòng)；z軸拖板前端安裝有減速器，減速器通過(guò)聯(lián)軸器連接擺動(dòng)電機(jī)，減速器輸出端安裝所述電主軸；γ軸移動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)床底座上并位于所述足型立柱安裝座的V形通孔內(nèi)，Y軸移動(dòng)電機(jī)通過(guò)Y軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)十字滑臺(tái)沿Y軸移動(dòng)；十字滑臺(tái)上表面設(shè)置X軸移動(dòng)電機(jī)，X軸移動(dòng)電機(jī)通過(guò)X軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)X軸拖板沿X軸移動(dòng)。
[0009]進(jìn)一步地，所述足型立柱安裝座兩端與機(jī)架底座相連接。
[0010]進(jìn)一步地，所述Z軸拖板后端上設(shè)有擋板，所述擺動(dòng)電機(jī)通過(guò)擋扳安裝在Z軸拖板后端并位于所述足型立柱垂直段的Z軸移動(dòng)通道中，擺動(dòng)電機(jī)在足型立柱垂直段的Z軸移動(dòng)通道沿Z軸移動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步地，所述足型立柱垂直段Z軸移動(dòng)通道和足型立柱安裝座V形通孔之間設(shè)有隔板。
[0012]進(jìn)一步地，所述減速器的輸出端法蘭上安裝電主軸夾頭，電主軸夾頭上安裝所述電主軸。
[0013]進(jìn)一步地，所述Y軸移動(dòng)電機(jī)上設(shè)有護(hù)罩，護(hù)罩位于所述足型立柱安裝座的V形通孔內(nèi)。
[0014]進(jìn)一步地，所述X軸拖板上設(shè)有護(hù)罩。
[0015]進(jìn)一步地，所述足型立柱垂直段縱截面為H形，足型立柱垂直段靠近所述十字滑臺(tái)一側(cè)設(shè)有滑軌，滑軌上設(shè)置所述Z軸拖板。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0017](I)現(xiàn)有的單立柱五軸機(jī)床，其特點(diǎn)是單立柱前端和機(jī)床底座安裝面之間無(wú)空出的空間結(jié)構(gòu)，可以安放Y軸運(yùn)動(dòng)的電機(jī)和防護(hù)罩，這樣，工件和機(jī)床立柱前端面之間需要空出Y軸運(yùn)動(dòng)的電機(jī)和防護(hù)罩的尺寸，工件遠(yuǎn)離機(jī)床立柱前端面；為了加工工件，電主軸就需要延長(zhǎng)懸臂。而本實(shí)用新型，將機(jī)床立柱做成人的支持腿型結(jié)構(gòu)，支撐面為仿人的足型結(jié)構(gòu)，Y軸運(yùn)動(dòng)的電機(jī)和防護(hù)罩均可以安置在足型立柱中間下端通透中空足弓所留空間，機(jī)床立柱的足弓可以安放驅(qū)動(dòng)Y軸運(yùn)動(dòng)的電機(jī)和防護(hù)罩，這樣，工件就離機(jī)床立柱近，電主軸懸臂短，便于縮短機(jī)床擺頭的懸臂，以提高剛度；
[0018](2) B軸擺動(dòng)電機(jī)可以沿足型立柱的上端中空部位沿Z軸移動(dòng)，縮短了電主軸懸臂?？傊?，電主軸懸臂縮短，五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床最薄弱的環(huán)節(jié)——電主軸的擺動(dòng)剛度就得到大幅度的提升，便于提高切削速度和表面光潔度，適用于加工范圍更廣的材料，如鈦合金、不銹鋼、調(diào)質(zhì)鋼等。B軸擺動(dòng)電機(jī)通過(guò)擋扳安裝在Z軸拖板后端，且在足型立柱的上端中空的部位，可以沿足型立柱的上端中空部位沿Z軸移動(dòng)。上述措施(I)、( 2 )，可以大幅度縮短電主軸的懸臂長(zhǎng)度；
[0019](3)足底左右2端為安裝面，中間下端為中空足弓，足弓如后通透；上端為中空的Z軸移動(dòng)通道3軸移動(dòng)通道和中空的足弓之間有隔板分隔。足型立柱為非對(duì)稱結(jié)構(gòu)，足的前端長(zhǎng)，足跟短；足型立柱足的前端對(duì)應(yīng)五軸加工時(shí)，對(duì)應(yīng)于擺動(dòng)，工件在X軸移動(dòng)補(bǔ)償?shù)姆较颍@樣五軸機(jī)床在X軸向的尺寸緊湊，且足型立柱承載能力強(qiáng)。有限元分析和實(shí)驗(yàn)均證實(shí)了這點(diǎn)。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1a是本實(shí)用新型足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的足型立柱的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖1b是本實(shí)用新型足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的足型立柱的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2a是本實(shí)用新型足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的足型立柱的擺頭的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2b是本實(shí)用新型足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的足型立柱的擺頭的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3a是本實(shí)用新型足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3b是本實(shí)用新型足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的右視圖的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3c是本實(shí)用新型足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的主視圖的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖中:1機(jī)床底座、2Y軸移動(dòng)電機(jī)、3足型立柱、4 Z軸直線移動(dòng)電機(jī)、5工件、6回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、7 X軸護(hù)罩、8 Y后端軸護(hù)罩、9 Y前端軸護(hù)罩、10 X軸移動(dòng)電機(jī)、101擋板、102 B軸擺動(dòng)電機(jī)、103 Z軸拖板、104聯(lián)軸器、105減速器、106電主軸、107電主軸夾頭。
【具體實(shí)施方式】
[0028]如圖1-3所示，一種足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，包括機(jī)床底座1、X軸移動(dòng)電機(jī)10、γ軸移動(dòng)電機(jī)2、Z軸直線移動(dòng)電機(jī)4、十字滑臺(tái)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)6、擺動(dòng)電機(jī)102、電主軸106和足型立柱3。
[0029]機(jī)床底座I上設(shè)置十字滑臺(tái)，十字滑臺(tái)上安裝有X、Y軸拖板，Y軸拖板上安裝回轉(zhuǎn)工作臺(tái)6，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)6上安裝工件5。
[0030]足型立柱3設(shè)置在機(jī)床底座上并位于所述十字滑臺(tái)一側(cè)，足型立柱3包括垂直段和安裝座，垂直段下端設(shè)置在安裝座一端，垂直段高度方向上中部為中空結(jié)構(gòu)形成Z軸移動(dòng)通道，安裝座寬度方向上中部設(shè)有V形通孔。
[0031 ] 足型立柱垂直段頂部設(shè)置Z軸直線移動(dòng)電機(jī)，Z軸直線移動(dòng)電機(jī)4通過(guò)Z軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)Z軸拖板103沿Z軸移動(dòng)；Ζ軸拖板前端安裝有減速器105，減速器通過(guò)聯(lián)軸器104連接擺動(dòng)電機(jī)102，減速器105的輸出端法蘭上安裝電主軸夾頭107，電主軸夾頭上安裝所述電主軸106。
[0032]Y軸移動(dòng)電機(jī)2安裝在機(jī)床底座I上并位于足型立柱3安裝座的V形通孔內(nèi)，Y軸移動(dòng)電機(jī)通過(guò)Y軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)十字滑臺(tái)沿Y軸移動(dòng)。十字滑臺(tái)上表面設(shè)置X軸移動(dòng)電機(jī)10，X軸移動(dòng)電機(jī)10通過(guò)X軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)X軸拖板沿X軸移動(dòng)。
[0033]足型立柱安裝座兩端與機(jī)架底座相連接。
[0034]Z軸拖板后端上設(shè)有擋板101，所述擺動(dòng)電機(jī)102通過(guò)擋扳101安裝在Z軸拖板103后端并位于足型立柱垂直段的Z軸移動(dòng)通道中，擺動(dòng)電機(jī)在足型立柱垂直段的Z軸移動(dòng)通道沿Z軸移動(dòng)。
[0035]足型立柱垂直段Z軸移動(dòng)通道和足型立柱安裝座V形通孔之間安裝隔板。
[0036]Y軸移動(dòng)電機(jī)上安裝有Y后端軸護(hù)罩8、Υ前端軸護(hù)罩9，護(hù)罩位于足型立柱安裝座的V形通孔內(nèi)。
[0037]X軸拖板上安裝有X軸護(hù)罩7。
[0038]足型立柱垂直段縱截面為H形，足型立柱垂直段靠近十字滑臺(tái)一側(cè)設(shè)有滑軌，滑軌上安裝Z軸拖板。
[0039]現(xiàn)有的單立柱五軸機(jī)床，其特點(diǎn)是單立柱前端和機(jī)床底座安裝面之間無(wú)空出的空間結(jié)構(gòu)，可以安放Y軸運(yùn)動(dòng)的電機(jī)和防護(hù)罩，這樣，工件和機(jī)床立柱前端面之間需要空出Y軸運(yùn)動(dòng)的電機(jī)和防護(hù)罩的尺寸，工件遠(yuǎn)離機(jī)床立柱前端面；為了加工工件，電主軸就需要延長(zhǎng)懸臂。而本實(shí)用新型，Y軸運(yùn)動(dòng)的電機(jī)和防護(hù)罩均可以安置在足型立柱中間下端通透中空足弓所留空間，這樣，工件就離機(jī)床立柱近，電主軸懸臂短。
[0040]擋扳101安裝在Z軸拖板103后端，B軸擺動(dòng)電機(jī)102安裝在擋扳101上，且在足型立柱3的上端中空的部位，可以沿足型立柱3的上端中空部位沿Z軸移動(dòng)。減速器105安裝在Z軸拖板103前端，減速器105通過(guò)聯(lián)軸器104和B軸擺動(dòng)電機(jī)102連接；減速器105的輸出端——法蘭上安裝電主軸夾頭107 ;電主軸106安裝在電主軸夾頭107上。B軸擺動(dòng)電機(jī)可以沿足型立柱的上端中空部位沿Z軸移動(dòng)，縮短了電主軸懸臂?？傊?，電主軸懸臂縮短，五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床最薄弱的環(huán)節(jié)一電主軸的擺動(dòng)剛度就得到大幅度的提升，便于提高切削速度和表面光潔度，適用于加工范圍更廣的材料，如鈦合金、不銹鋼、調(diào)質(zhì)鋼等。
[0041]足型立柱3安裝在機(jī)床底座I上；Z軸直線移動(dòng)電機(jī)4安裝在足型立柱3上，通過(guò)Z軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)Z軸拖板103沿Z軸移動(dòng)；Y軸移動(dòng)電機(jī)2安裝在在機(jī)床底座I上，通過(guò)Y軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)十字滑臺(tái)沿Y軸移動(dòng)；Υ軸移動(dòng)電機(jī)2和Y后端軸護(hù)罩8安裝在足型立柱3的足弓下面；Χ軸移動(dòng)電機(jī)10安裝在十字滑臺(tái)上表面，通過(guò)X軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)X軸拖板沿X軸移動(dòng)，X軸拖板上安裝X軸護(hù)罩7 ；Υ軸拖板上安裝回轉(zhuǎn)工作臺(tái)6 ;工件5安裝在回轉(zhuǎn)工作臺(tái)6上。足型立柱為非對(duì)稱結(jié)構(gòu)，足的前端長(zhǎng)，足跟短；足型立柱足的前端對(duì)應(yīng)五軸加工時(shí)，對(duì)應(yīng)于擺動(dòng)，工件在X軸移動(dòng)補(bǔ)償?shù)姆较?，這樣五軸機(jī)床在X軸向的尺寸緊湊，且足型立柱承載能力強(qiáng)。有限元分析和實(shí)驗(yàn)均證實(shí)了這點(diǎn)。
【權(quán)利要求】
1.一種足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，包括機(jī)床底座(I)、X軸移動(dòng)電機(jī)(10)、Y軸移動(dòng)電機(jī)(2)、Z軸直線移動(dòng)電機(jī)(4)、十字滑臺(tái)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(6)、擺動(dòng)電機(jī)(102)、電主軸(106)，機(jī)床底座(I)上設(shè)置十字滑臺(tái)，十字滑臺(tái)上安裝有X、Y軸拖板，Y軸拖板上安裝回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(6)，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(6)上安裝工件(5)，其特征是，設(shè)有足型立柱(3)，足型立柱(3)設(shè)置在機(jī)床底座上并位于所述十字滑臺(tái)一側(cè)，足型立柱(3 )包括垂直段和安裝座，垂直段下端設(shè)置在安裝座一端，垂直段高度方向上中部為中空結(jié)構(gòu)形成Z軸移動(dòng)通道，安裝座寬度方向上中部設(shè)有V形通孔；足型立柱垂直段頂部設(shè)置Z軸直線移動(dòng)電機(jī)，Z軸直線移動(dòng)電機(jī)(4)通過(guò)Z軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)Z軸拖板(103)沿Z軸移動(dòng)；Z軸拖板前端安裝有減速器(105)，減速器通過(guò)聯(lián)軸器(104)連接擺動(dòng)電機(jī)(102)，減速器輸出端安裝所述電主軸(106);Y軸移動(dòng)電機(jī)(2 )安裝在機(jī)床底座(I)上并位于所述足型立柱(3 )安裝座的V形通孔內(nèi)，Y軸移動(dòng)電機(jī)通過(guò)Y軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)十字滑臺(tái)沿Y軸移動(dòng)；十字滑臺(tái)上表面設(shè)置X軸移動(dòng)電機(jī)(10)，X軸移動(dòng)電機(jī)(10)通過(guò)X軸滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)X軸拖板沿X軸移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其特征是，所述足型立柱安裝座兩端與機(jī)架底座相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其特征是，所述Z軸拖板后端上設(shè)有擋板(101)，所述擺動(dòng)電機(jī)(102)通過(guò)擋扳(101)安裝在Z軸拖板(103)后端并位于所述足型立柱垂直段的Z軸移動(dòng)通道中，擺動(dòng)電機(jī)在足型立柱垂直段的Z軸移動(dòng)通道沿Z軸移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其特征是，所述足型立柱垂直段Z軸移動(dòng)通道和足型立柱安裝座V形通孔之間設(shè)有隔板。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其特征是，所述減速器(105)的輸出端法蘭上安裝電主軸夾頭(107)，電主軸夾頭上安裝所述電主軸(106)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其特征是，所述Y軸移動(dòng)電機(jī)上設(shè)有護(hù)罩(8 )，護(hù)罩位于所述足型立柱安裝座的V形通孔內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其特征是，所述X軸拖板上設(shè)有護(hù)罩(7)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足型立柱、短懸臂五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床，其特征是，所述足型立柱垂直段縱截面為H形，足型立柱垂直段靠近所述十字滑臺(tái)一側(cè)設(shè)有滑軌，滑軌上設(shè)置所述Z軸拖板。
【文檔編號(hào)】B23Q1/26GK204036029SQ201420449773
【公開(kāi)日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年8月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月11日
【發(fā)明者】姜銘, 姜欣悅, 朱望東, 孫釗 申請(qǐng)人:揚(yáng)州格外機(jī)器人有限公司