本發(fā)明涉及用于工業(yè)機(jī)器人的一種兼容末端效應(yīng)器，其兼容地固定具有工具的器械，且當(dāng)工具在機(jī)器人制造應(yīng)用中接合工件允許器械在相對(duì)一給定基準(zhǔn)線的任意方向樞轉(zhuǎn)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，末端效應(yīng)器適用于匹配各種不同形狀的零件設(shè)計(jì)，當(dāng)末端效應(yīng)器和工具垂直時(shí)，傳統(tǒng)的末端效應(yīng)器可以兼容地接合工件，但是當(dāng)它們向一側(cè)旋轉(zhuǎn)或上下翻轉(zhuǎn)事，末端效應(yīng)器可能會(huì)被卡住或變得失效，這樣工件需要被重新定位一次或多次來(lái)適應(yīng)末端效應(yīng)器的局限形，這樣在商業(yè)化的制造操作中極大地降低其價(jià)值，還有一個(gè)問(wèn)題就是傳統(tǒng)的末端效應(yīng)器難以輕松地和安全地連接，由于笨重導(dǎo)致末端效應(yīng)器失調(diào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是減少對(duì)機(jī)器人的編程量，補(bǔ)償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強(qiáng)，易于安裝及使用。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用技術(shù)方案是：一種兼容末端效應(yīng)器。

一種兼容末端效應(yīng)器，包括：包括具有開(kāi)孔1的安裝架的安裝組件，安裝架被剛性地固定到機(jī)器人手臂，包括支撐架的夾持裝置，器械被剛性地固定到支撐架，偏置裝置偏置器械和夾持裝置到一偏置位置，當(dāng)位于偏置位置時(shí)器械的基準(zhǔn)軸形成基準(zhǔn)線，包括具有開(kāi)孔2的圈的兼容組件用于連接安裝組件和夾持裝置，開(kāi)孔2與開(kāi)孔1對(duì)齊，器械穿過(guò)它們，圈被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件和夾持裝置。兼容組件允許器械和夾持裝置從偏置位置外樞轉(zhuǎn)且允許器械和其工具關(guān)于基準(zhǔn)線樞轉(zhuǎn)。

所述的圈相對(duì)于安裝組件關(guān)于第一對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)的第一樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置相對(duì)于圈關(guān)于第二對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)的第二樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸與第二樞轉(zhuǎn)軸基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，器械的基準(zhǔn)軸關(guān)于樞轉(zhuǎn)點(diǎn)樞轉(zhuǎn)。

所述的開(kāi)孔1具有一中心線穿過(guò)樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，當(dāng)位于偏置位置時(shí)器械的基準(zhǔn)軸與中心線線性對(duì)齊。

所述的第一對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)通過(guò)安裝架固定，安裝架是具有上下表面的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸基本平行于上下表面。

所述的夾持裝置與所述的圈和所述的安裝組件通過(guò)一對(duì)立柱被間隔，每個(gè)立柱被剛性地固定到所述的夾持裝置，每個(gè)立柱通過(guò)第二對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)被樞轉(zhuǎn)支撐。

所述的支撐架具有與安裝架的開(kāi)孔1和圈的開(kāi)孔2對(duì)齊的開(kāi)孔來(lái)形成一通道，器械被定位完全通過(guò)通道。

本發(fā)明要解決的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是：減少對(duì)機(jī)器人的編程量，補(bǔ)償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強(qiáng)，易于安裝及使用。

附圖說(shuō)明

附圖1：一種兼容末端效應(yīng)器剖面示意圖。

附圖2：一種兼容末端效應(yīng)器的爆炸示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：一種兼容末端效應(yīng)器（10），包括：包括具有開(kāi)孔1（22）的安裝架（21）的安裝組件（20），安裝架（21）被剛性地固定到機(jī)器人手臂，包括支撐架（23）的夾持裝置（24），器械（30）被剛性地固定到支撐架（23），偏置裝置（40）偏置器械（30）和夾持裝置（24）到一偏置位置（a），當(dāng)位于偏置位置（a）時(shí)器械（30）的基準(zhǔn)軸形成基準(zhǔn)線（l），包括具有開(kāi)孔2（51）的圈（52）的兼容組件（50）用于連接安裝組件（20）和夾持裝置（24），開(kāi)孔2（51）與開(kāi)孔1（22）對(duì)齊，器械（30）穿過(guò)它們，圈（52）被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件（20）和夾持裝置（24），兼容組件（50）允許器械（30）和夾持裝置（24）從偏置位置（a）外樞轉(zhuǎn)且允許器械（30）和其工具關(guān)于基準(zhǔn)線（l）樞轉(zhuǎn)，所述的圈（52）相對(duì)于安裝組件（20）關(guān)于第一對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)（53）的第一樞轉(zhuǎn)軸（54）樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置（24）相對(duì)于圈（52）關(guān)于第二對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)（55）的第二樞轉(zhuǎn)軸（56）樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸（54）與第二樞轉(zhuǎn)軸（56）基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點(diǎn)（b），器械（30）的基準(zhǔn)軸（32）關(guān)于樞轉(zhuǎn)點(diǎn)（b）樞轉(zhuǎn)，所述的開(kāi)孔1（22）具有一中心線（25）穿過(guò)樞轉(zhuǎn)點(diǎn)（b），當(dāng)位于偏置位置（a）時(shí)器械（30）的基準(zhǔn)軸（32）與中心線（l）線性對(duì)齊，所述的第一對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)（53）通過(guò)安裝架（21）固定，安裝架（21）是具有上下表面（21a，21b）的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸（54）基本平行于上下表面（21a，21b），所述的夾持裝置（24）與所述的圈（52）和所述的安裝組件（20）通過(guò)一對(duì)立柱（60）被間隔，每個(gè)立柱（60）被剛性地固定到所述的夾持裝置（24），每個(gè)立柱（60）通過(guò)第二對(duì)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)（55）被樞轉(zhuǎn)支撐，所述的支撐架（23）具有與安裝架（21）的開(kāi)孔1（22）和圈（52）的開(kāi)孔2（51）對(duì)齊的開(kāi)孔來(lái)形成一通道，器械（30）被定位完全通過(guò)通道。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種兼容末端效應(yīng)器，包括：包括具有開(kāi)孔1的安裝架的安裝組件，安裝架被剛性地固定到機(jī)器人手臂，包括支撐架的夾持裝置，器械被剛性地固定到支撐架，偏置裝置偏置器械和夾持裝置到一偏置位置，當(dāng)位于偏置位置時(shí)器械的基準(zhǔn)軸形成基準(zhǔn)線，包括具有開(kāi)孔2的圈的兼容組件用于連接安裝組件和夾持裝置，開(kāi)孔2與開(kāi)孔1對(duì)齊，器械穿過(guò)它們，圈被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件和夾持裝置。兼容組件允許器械和夾持裝置從偏置位置外樞轉(zhuǎn)且允許器械和其工具關(guān)于基準(zhǔn)線樞轉(zhuǎn)。本發(fā)明要解決的問(wèn)題和有益效果是：減少對(duì)機(jī)器人的編程量，補(bǔ)償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強(qiáng)，易于安裝及使用。

技術(shù)研發(fā)人員：楊振勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國(guó)人機(jī)器人（天津）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.03.23
技術(shù)公布日：2017.10.03