1.沖壓取料高穩(wěn)定性機械手，包括底座部分（1）、上下移動模塊（2）、擺臂旋轉(zhuǎn)模塊（3）、水平移動模塊（4）、執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)模塊（5），所述的上下移動模塊（2）固定在底板（101）上，帶動其余運動模塊上下移動，所述的擺臂旋轉(zhuǎn)模塊（3）安裝在主動安裝板（214）和從動安裝板（204）上，帶動水平移動模塊（4）執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)模塊（5）做旋轉(zhuǎn)運動，所述的水平移動模塊（4）連接諧波減速機（302），帶動執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)模塊（5）平移，所述的執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)模塊（5）安裝在第二主動滑塊（422）上，帶動執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)軸（506）和吸盤（508）旋轉(zhuǎn)，其特征在于：所述的底座部分（1）由底板（101）、腳輪（102）和腳杯（103）組成，腳輪（102）和腳杯（103）設在底板（101）底部，所述的上下移動模塊（2）由第一伺服電機（205）、第一絲桿（212）、第一絲桿螺母（213）、傳動系統(tǒng)組成，所述的第一伺服電機（205）通過傳動系統(tǒng)連接第一絲桿（212），所述的第一絲桿（212）套接在第一絲桿螺母（213）上，所述的擺臂旋轉(zhuǎn)模塊（3）包括第二軸安裝座（301）、諧波減速機（302）、第二伺服電機（303），所述的第二伺服電機（303）設在第二軸安裝座（301）內(nèi)，所述的諧波減速機（302）連接第二伺服電機（303），所述的水平移動模塊（4）由第三軸安裝座（401）、第三伺服電機（402）、拖鏈（419）、第二絲桿（420）、第二絲桿螺母（421）、左右軸承座、左右彈性限位塊、第二主動滑塊（422）、第二主動導軌（423）和兩級減速系統(tǒng)組成， 所述的第三伺服電機（402）安裝在第三軸安裝座（401）上，第三伺服電機（402）通過兩級減速系統(tǒng)連接第二絲桿（420），所述的第二絲桿（420）兩端套接在左軸承座（415）和右軸承座（418）上，中間套接第二絲桿螺母（421），所述的第二絲桿螺母（421）連接第二主動滑塊（422），第二主動滑塊（422）套接在第二主動導軌（423）上，所述的左軸承座（415）和右軸承座（418）設有左彈性限位塊（416）和右彈性限位塊（417），所述的執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)模塊（5）由第四伺服電機（501）、第四軸安裝板（503）、第二從動導軌（509）、第二從動滑塊（510）、執(zhí)行端、減速系統(tǒng)組成，所述的第四伺服電機（501）安裝在第四軸安裝板（503）上，通過減速系統(tǒng)連接執(zhí)行端，所述的第二從動導軌（509）安裝在第四軸安裝板（503）的下方，所述的第二從動滑塊（510）套接在第二從動導軌（509）上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓取料高穩(wěn)定性機械手，其特征在于：所述的上下移動模塊（2）的傳動系統(tǒng)包含主從動滑塊、導軌、安裝板和上下軸承座、彈性限位塊組成，所述的從動安裝板（204）固定在從動滑塊（202），從動滑塊（202）套接在從動導軌（203）上，從動導軌（203）通過加強筋（201）固定在底板（101）上，所述的主動安裝板（214）固定在主動滑塊（218）上，主動滑塊（218）套接在主動導軌（217）上，所述的主動安裝板（214）連接第一絲桿螺母（213），第一絲桿螺母（213）套接在第一絲桿（212）上，所述的第一絲桿（212）兩端套接上軸承座（210）和下軸承座（216），所述的上軸承座（210）和下軸承座（216）之間設有上彈性限位塊（211）和下彈性限位塊（215），所述的第一絲桿（212）上端連接大同步輪（209），大同步輪（209）通過同步帶（207）連接小同步輪（206），小同步輪（206）固定在第一伺服電機（205）的旋轉(zhuǎn)軸上，所述的同步帶（207）旁設有滾針軸承（208）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓取料高穩(wěn)定性機械手，其特征在于：所述的水平移動模塊（4）的兩級減速系統(tǒng)包含所述的傳動軸（409）兩端連接一級聯(lián)軸器（408）和二級聯(lián)軸器（410），一級聯(lián)軸器（408）通過軸承連接一級大同步輪（405），一級大同步輪（405）通過一級同步帶（404）連接一級小同步輪（403），所述的一級軸承座（407）設在一級聯(lián)軸器（408）與一級大同步輪（405）之間，所述的一級滾針軸承（406）設在一級同步帶（404）旁，二級聯(lián)軸器（410）通過軸承連接二級小同步輪（412），二級小同步輪（412）通過二級同步帶（413）連接二級大同步輪（414），所述的二級軸承座（411）設在二級聯(lián)軸器（410）與二級小同步輪（412）之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓取料高穩(wěn)定性機械手，其特征在于：所述的執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)模塊（5）的執(zhí)行端包含執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)軸（506）固定在執(zhí)行端軸承座（507）上，連接吸盤（508）。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓取料高穩(wěn)定性機械手，其特征在于：所述的執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)模塊（5）的減速系統(tǒng)包含第四軸小同步輪（502）通過第四軸同步帶（504）連接第四軸大同步輪（505）。