本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型六軸工業(yè)機器人。

背景技術(shù)：

機器人是自動控制機器(robot)的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。

機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機械等組成。其中執(zhí)行機構(gòu)即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副(轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標(biāo)形式的不同，機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對于移動機器人)等。

對于焊接用工業(yè)機器人，其在焊接過程中需要針對不同的焊縫選用粗細(xì)不同的焊絲，而目前焊接用工業(yè)機器人在焊絲的選擇上比較困難，其只能夠使用一種規(guī)格的焊絲，當(dāng)焊接不同焊縫時，需要停止工作，更換另外規(guī)格的焊絲，極大地阻礙的焊接工序的進(jìn)行，亟待改進(jìn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理、使用方便的新型六軸工業(yè)機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)焊接過程中對不同規(guī)格焊絲的選擇，無需停止工作即可實現(xiàn)對不同焊縫的焊接要求，極大地提高焊接效率，實用性更強。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：它包含底板、底座、一號旋轉(zhuǎn)臂、二號旋轉(zhuǎn)臂、三號旋轉(zhuǎn)臂、四號旋轉(zhuǎn)臂、五號旋轉(zhuǎn)臂、六號旋轉(zhuǎn)臂；底板上固定有底座，底座上旋接由一號旋轉(zhuǎn)臂，一號旋轉(zhuǎn)臂與二號旋轉(zhuǎn)臂的下端旋接，二號旋轉(zhuǎn)臂的上端旋接有三號旋轉(zhuǎn)臂，三號旋轉(zhuǎn)臂的端部旋接有四號旋轉(zhuǎn)臂，四號旋轉(zhuǎn)臂的前端開槽內(nèi)旋接有五號旋轉(zhuǎn)臂，五號旋轉(zhuǎn)臂的外側(cè)旋接有六號旋轉(zhuǎn)臂；它還包含焊絲送線盤、焊絲收集箱、支柱、送料輥輪、送線電機、齒輪、旋轉(zhuǎn)軸；所述的焊絲送線盤固定在六號旋轉(zhuǎn)臂的外端，且焊絲送線盤的內(nèi)部開設(shè)有數(shù)個焊絲穿孔，焊絲送線盤的側(cè)壁開設(shè)有與焊絲穿孔相對應(yīng)的焊絲過渡孔；所述的焊絲收集箱固定在底板上，且焊絲收集箱內(nèi)部設(shè)有支柱，支柱上設(shè)有數(shù)組送料裝置，每組送料裝置均由兩個送料輥輪相切設(shè)置，其中一個送料輥輪固定在送線電機的輸出軸上，另一個送料輥輪通過旋轉(zhuǎn)軸固定在支柱上，所述的送線電機固定在支柱內(nèi)部，所述的旋轉(zhuǎn)軸和送線電機的輸出軸上均設(shè)有齒輪，兩個齒輪嚙合設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述的送料輥輪中部設(shè)有凹槽，凹槽外貼設(shè)有硅膠層。

進(jìn)一步地，所述的焊絲送線盤的內(nèi)端設(shè)有螺紋連接端，其旋接在六號旋轉(zhuǎn)臂的外端。

進(jìn)一步地，所述的焊絲送線盤焊接在六號旋轉(zhuǎn)臂的外端。

進(jìn)一步地，所述的焊絲過渡孔的內(nèi)壁上設(shè)有金屬片層。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種新型六軸工業(yè)機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)焊接過程中對不同規(guī)格焊絲的選擇，無需停止工作即可實現(xiàn)對不同焊縫的焊接要求，極大地提高焊接效率，實用性更強，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)置合理，制作成本低等優(yōu)點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明中送線裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明中送料輥輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明中焊絲送線盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

底板1、底座2、一號旋轉(zhuǎn)臂3、二號旋轉(zhuǎn)臂4、三號旋轉(zhuǎn)臂5、四號旋轉(zhuǎn)臂6、五號旋轉(zhuǎn)臂7、六號旋轉(zhuǎn)臂8、焊絲送線盤9、焊絲穿孔10、焊絲過渡孔11、焊絲收集箱12、支柱13、送料輥輪14、送線電機15、齒輪16、旋轉(zhuǎn)軸17、硅膠層18、螺紋連接端19、金屬片層20。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

參看如圖1-圖4所示，本具體實施方式采用的技術(shù)方案是：它包含底板1、底座2、一號旋轉(zhuǎn)臂3、二號旋轉(zhuǎn)臂4、三號旋轉(zhuǎn)臂5、四號旋轉(zhuǎn)臂6、五號旋轉(zhuǎn)臂7、六號旋轉(zhuǎn)臂8；底板1上固定有底座2，底座2上旋接由一號旋轉(zhuǎn)臂3，一號旋轉(zhuǎn)臂3與二號旋轉(zhuǎn)臂4的下端旋接，二號旋轉(zhuǎn)臂4的上端旋接有三號旋轉(zhuǎn)臂5，三號旋轉(zhuǎn)臂5的端部旋接有四號旋轉(zhuǎn)臂6，四號旋轉(zhuǎn)臂6的前端開槽內(nèi)旋接有五號旋轉(zhuǎn)臂7，五號旋轉(zhuǎn)臂7的外側(cè)旋接有六號旋轉(zhuǎn)臂8；它還包含焊絲送線盤9、焊絲收集箱12、支柱13、送料輥輪14、送線電機15、齒輪16、旋轉(zhuǎn)軸17；所述的焊絲送線盤9固定在六號旋轉(zhuǎn)臂8的外端，且焊絲送線盤9的內(nèi)部開設(shè)有數(shù)個焊絲穿孔10，焊絲送線盤9的側(cè)壁開設(shè)有與焊絲穿孔10相對應(yīng)的焊絲過渡孔11；所述的焊絲收集箱12固定在底板1上，且焊絲收集箱12內(nèi)部設(shè)有支柱13，支柱13上設(shè)有數(shù)組送料裝置，每組送料裝置均由兩個送料輥輪14相切設(shè)置，其中一個送料輥輪14固定在送線電機15的輸出軸上，另一個送料輥輪14通過旋轉(zhuǎn)軸17固定在支柱13上，所述的送線電機15固定在支柱13的內(nèi)部，所述的旋轉(zhuǎn)軸17和送線電機15的輸出軸上均設(shè)有齒輪16，兩個齒輪16嚙合設(shè)置；所述的送料輥輪14中部設(shè)有凹槽，凹槽外貼設(shè)有硅膠層18，用于增加送料輥輪14與焊絲之間的摩擦力，有助于焊絲送料；所述的焊絲送線盤9的內(nèi)端設(shè)有螺紋連接端19，其旋接在六號旋轉(zhuǎn)臂8的外端；所述的焊絲過渡孔11的內(nèi)壁上設(shè)有金屬片層20，降低焊絲與焊絲過渡孔11之間的摩擦力，有效保護焊絲。

本具體實施方式的工作原理：將不同規(guī)格的焊絲裝在焊絲收集箱12內(nèi)，再將不同規(guī)格的焊絲依次穿在送線裝置、焊絲過渡孔11和焊絲穿孔10內(nèi)，當(dāng)需要對不同大小的焊縫焊接時，可以通過旋轉(zhuǎn)六號旋轉(zhuǎn)臂8，從而選擇合適的焊絲規(guī)格進(jìn)行焊接，當(dāng)焊接時，焊絲會被送線裝置向上輸出，由焊絲過渡孔11送至焊絲穿孔10內(nèi)，進(jìn)行焊接操作，方便快捷，無需停止工作即可實現(xiàn)不同規(guī)格焊絲的選擇。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本具體實施方式有益效果為：本具體實施方式所述的一種新型六軸工業(yè)機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)焊接過程中對不同規(guī)格焊絲的選擇，無需停止工作即可實現(xiàn)對不同焊縫的焊接要求，極大地提高焊接效率，實用性更強，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)置合理，制作成本低等優(yōu)點。

以上所述，僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案所做的其它修改或者等同替換，只要不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種新型六軸工業(yè)機器人，本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域；焊絲送線盤固定在六號旋轉(zhuǎn)臂的外端，且焊絲送線盤的內(nèi)部開設(shè)有數(shù)個焊絲穿孔，焊絲送線盤的側(cè)壁開設(shè)有與焊絲穿孔相對應(yīng)的焊絲過渡孔；所述的焊絲收集箱固定在底板上，且焊絲收集箱內(nèi)部設(shè)有支柱，支柱上設(shè)有數(shù)組送料裝置，每組送料裝置均由兩個送料輥輪相切設(shè)置，其中一個送料輥輪固定在送線電機的輸出軸上，另一個送料輥輪通過旋轉(zhuǎn)軸固定在支柱上，所述的旋轉(zhuǎn)軸和送線電機的輸出軸上均設(shè)有齒輪，兩個齒輪嚙合設(shè)置。能夠?qū)崿F(xiàn)焊接過程中對不同規(guī)格焊絲的選擇，無需停止工作即可實現(xiàn)對不同焊縫的焊接要求，極大地提高焊接效率，實用性更強。

技術(shù)研發(fā)人員：李鵬
受保護的技術(shù)使用者：西安多杰機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.15
技術(shù)公布日：2017.08.18