本發(fā)明涉及復(fù)合機(jī)器人，特別涉及一種多功能復(fù)合機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)復(fù)合機(jī)器人是指在工業(yè)制造和自動(dòng)化領(lǐng)域中，結(jié)合了多種技術(shù)和功能的機(jī)器人系統(tǒng)。這些機(jī)器人通常具備多種操作能力，能夠在不同的制造或加工環(huán)境中執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù)。它們的設(shè)計(jì)和應(yīng)用可以顯著提高生產(chǎn)效率、精確度和靈活性；工業(yè)復(fù)合機(jī)器人正在快速發(fā)展，不斷推動(dòng)制造業(yè)和自動(dòng)化領(lǐng)域的進(jìn)步。它們的多功能性和靈活性使得它們?cè)诂F(xiàn)代工業(yè)中扮演著越來越重要的角色。目前在機(jī)械制造業(yè)，復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用很多，對(duì)于物體的搬運(yùn)轉(zhuǎn)移、定位安裝流程上，起到巨大的作用，針對(duì)一些加工作業(yè)，也會(huì)設(shè)計(jì)相關(guān)的機(jī)器人應(yīng)用，例如在工件的焊接作業(yè)前，需要對(duì)工件進(jìn)行預(yù)備加工作業(yè)，常規(guī)方式的預(yù)備加工并不靈活，需要人工以及多個(gè)設(shè)備進(jìn)行配合進(jìn)行，使得加工作業(yè)效率低下，本發(fā)明提出一種復(fù)合機(jī)器人，可靈活高效完成焊接前的預(yù)備加工作業(yè)，功能豐富，一次性完成多項(xiàng)加工作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述技術(shù)問題，本發(fā)明可靈活高效完成焊接前的預(yù)備加工作業(yè)，功能豐富，一次性完成多項(xiàng)加工作業(yè)。

2、本發(fā)明所使用方案為：一種多功能復(fù)合機(jī)器人，包括底座，底座上設(shè)置有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)；夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的安裝座，安裝座上升降滑動(dòng)設(shè)置有滑座一，滑座一上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)架，轉(zhuǎn)架上橫向滑動(dòng)設(shè)置有滑座二，滑座二上設(shè)置有位置電缸，位置電缸伸縮桿上旋轉(zhuǎn)設(shè)置有角度桿，角度桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾持轉(zhuǎn)盤，夾持轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有用于夾持工件的夾持板；且在夾持轉(zhuǎn)盤的端面上設(shè)置有定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用于對(duì)工件進(jìn)行定位翻轉(zhuǎn)；在兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有加工機(jī)構(gòu)，加工機(jī)構(gòu)包括用于鉆孔的鉆孔機(jī)構(gòu)、用于修整工件對(duì)接面的修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)；兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)分別夾持工件，通過加工機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)備加工處理，通過變換方位，使兩個(gè)工件進(jìn)行對(duì)接；在底座上還設(shè)置有維護(hù)機(jī)構(gòu)，用于對(duì)夾持機(jī)構(gòu)上的夾持區(qū)域進(jìn)行維護(hù)。

3、作為優(yōu)選方案，所述維護(hù)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的傳輸箱和收集箱，且在底座上設(shè)置有電缸一，電缸一伸縮桿上設(shè)置有支架，支架的一端設(shè)置有清除電機(jī)和清除部，清除電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)清除部；在支架的一端還設(shè)置有釋放部，釋放部與傳輸箱連通，用于噴涂維護(hù)油物。

4、作為優(yōu)選方案，所述夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在安裝座上的電機(jī)一、導(dǎo)桿一和絲桿一，絲桿一通過電機(jī)一驅(qū)動(dòng)；滑座一滑動(dòng)配合在導(dǎo)桿一和絲桿一上，且滑座一與絲桿一構(gòu)成螺旋副；在滑座一上設(shè)置有偏轉(zhuǎn)電機(jī)，偏轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸上設(shè)置有偏轉(zhuǎn)齒輪，偏轉(zhuǎn)齒輪與轉(zhuǎn)架構(gòu)成齒輪副。

5、作為優(yōu)選方案，所述轉(zhuǎn)架上設(shè)置有導(dǎo)桿二、絲桿二和電機(jī)二，電機(jī)二用于驅(qū)動(dòng)絲桿二，滑座二滑動(dòng)配合在絲桿二和導(dǎo)桿二上，且滑座二與絲桿二構(gòu)成螺旋副；位置電缸伸縮桿上設(shè)置有角度電機(jī)，角度電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)角度桿進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。

6、作為優(yōu)選方案，所述角度桿的一端設(shè)置有安裝筒，夾持轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)安裝在安裝筒上，安裝筒內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)盤電機(jī)，轉(zhuǎn)盤電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)夾持轉(zhuǎn)盤；夾持轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有夾持電缸，夾持電缸用于控制夾持板移動(dòng)。

7、作為優(yōu)選方案，所述定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)安裝在夾持轉(zhuǎn)盤上的調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿，調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿上設(shè)置有調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)電缸，調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)電缸伸縮桿上設(shè)置有控制電機(jī)和翻轉(zhuǎn)盤，控制電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)盤。

8、作為優(yōu)選方案，所述定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括連接在調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿一側(cè)的連接齒輪，在夾持轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有齒條電缸，齒條電缸兩端伸縮桿上設(shè)置有齒條，齒條與連接齒輪構(gòu)成齒輪副，用于控制調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿翻轉(zhuǎn)。

9、作為優(yōu)選方案，所述加工機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的安裝臺(tái)，安裝臺(tái)上陣列開設(shè)有安裝孔，安裝孔內(nèi)側(cè)設(shè)置有電磁配合滑桿，用于分別固定鉆孔機(jī)構(gòu)、修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)；加工機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在底座上的控制機(jī)構(gòu)，用于分別控制鉆孔機(jī)構(gòu)、修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)移動(dòng)；控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的電機(jī)三、導(dǎo)桿三和絲桿三，電機(jī)三用于驅(qū)動(dòng)絲桿三；在導(dǎo)桿三和絲桿三上滑動(dòng)配合有滑座三，滑座三上設(shè)置有電機(jī)四，電機(jī)四輸出軸上設(shè)置有皮帶結(jié)構(gòu)；在滑座三上滑動(dòng)配合有絲桿四和導(dǎo)桿四；絲桿四與電機(jī)四輸出軸上皮帶結(jié)構(gòu)構(gòu)成螺旋副；且絲桿四和導(dǎo)桿四的一端設(shè)置有移動(dòng)夾筒，移動(dòng)夾筒上陣列布置有加工固定電缸，加工固定電缸伸縮桿上設(shè)置有加工固定板。

10、作為優(yōu)選方案，所述鉆孔機(jī)構(gòu)、修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)均包括固定座，固定座上開設(shè)有固定孔，電磁配合滑桿與固定孔配合，以固定固定座；在固定座朝向控制機(jī)構(gòu)的一端設(shè)置有夾持部，夾持部通過加工固定板夾持固定。

11、作為優(yōu)選方案，所述磨平機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在固定座上的加工電機(jī)一和磨平輪，磨平輪通過加工電機(jī)一驅(qū)動(dòng)，用于對(duì)工件的對(duì)接面進(jìn)行磨平處理；鉆孔機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在固定座上的加工電機(jī)二，加工電機(jī)二輸出軸上設(shè)置有鉆頭，用于對(duì)工件進(jìn)行鉆孔加工；修整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在固定座上的加工電機(jī)三和修整輪，修整輪通過加工電機(jī)三驅(qū)動(dòng)，用于對(duì)工件對(duì)接面進(jìn)行不同角度切割修整。

12、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：（1）兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)分別夾持工件，后續(xù)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)工件的對(duì)接；具體地，在夾持工件后，可對(duì)工件進(jìn)行方位調(diào)整，即通過齒條電缸控制齒條移動(dòng)，在齒輪傳動(dòng)下，可使連接齒輪和調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)電缸翻轉(zhuǎn)為豎直形態(tài)，即與工件平行，且使翻轉(zhuǎn)盤位于工件的端部，然后調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)電缸控制翻轉(zhuǎn)盤移動(dòng)，使翻轉(zhuǎn)盤夾持工件端部，通過控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，可帶動(dòng)工件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，即工件在被夾持時(shí)，只有一個(gè)面裸露在外，即背向夾持轉(zhuǎn)盤的表面，需要對(duì)其他表面進(jìn)行加工時(shí)，就需要進(jìn)行翻轉(zhuǎn)；（2）在對(duì)工件進(jìn)行加工時(shí)，即根據(jù)需要，進(jìn)行鉆孔、磨平以及修正加工；具體地，角度桿偏轉(zhuǎn)，使工件裸露的表面朝向加工機(jī)構(gòu)，加工位置進(jìn)行調(diào)節(jié)；可通過電機(jī)三工作，絲桿三轉(zhuǎn)動(dòng)，使滑座三移動(dòng)，即調(diào)節(jié)移動(dòng)夾筒的位置，通過電機(jī)四工作，使絲桿四移動(dòng)，即移動(dòng)夾筒移動(dòng)，移動(dòng)夾筒可分別控制鉆孔機(jī)構(gòu)、磨平機(jī)構(gòu)和修整機(jī)構(gòu)移動(dòng)，完成不同的加工；（3）修整輪可對(duì)工件進(jìn)行切斷修整，即修整對(duì)接面，根據(jù)需要，兩個(gè)工件之間進(jìn)行多角度對(duì)接，可對(duì)工件的端面進(jìn)行不同角度的切斷修整，利于后續(xù)準(zhǔn)確對(duì)接；（4）在后續(xù)維護(hù)中，可對(duì)夾持板之間的夾持區(qū)域進(jìn)行涂油防護(hù)，長(zhǎng)期進(jìn)行夾持作業(yè)，在夾持區(qū)域會(huì)殘留一些廢渣，可通過偏轉(zhuǎn)電機(jī)工作，使轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動(dòng)，即使得夾持區(qū)域朝向底座的底部，即朝向維護(hù)機(jī)構(gòu)；通過電缸一控制支架移動(dòng)，清除部位于夾持區(qū)域，清除電機(jī)驅(qū)動(dòng)清除部，進(jìn)行清除作業(yè)，通過傳輸箱傳輸防護(hù)油物，釋放部進(jìn)行釋放，完成維護(hù)保養(yǎng)。

技術(shù)特征：

1.一種多功能復(fù)合機(jī)器人，包括底座（1），其特征在于：底座（1）上設(shè)置有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)；夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座（1）上的安裝座（2），安裝座（2）上升降滑動(dòng)設(shè)置有滑座一（13），滑座一（13）上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)架（18），轉(zhuǎn)架（18）上橫向滑動(dòng)設(shè)置有滑座二（17），滑座二（17）上設(shè)置有位置電缸（21），位置電缸（21）伸縮桿上旋轉(zhuǎn)設(shè)置有角度桿（22），角度桿（22）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾持轉(zhuǎn)盤（25），夾持轉(zhuǎn)盤（25）上設(shè)置有用于夾持工件的夾持板（27）；且在夾持轉(zhuǎn)盤（25）的端面上設(shè)置有定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用于對(duì)工件進(jìn)行定位翻轉(zhuǎn)；在兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有加工機(jī)構(gòu)，加工機(jī)構(gòu)包括用于鉆孔的鉆孔機(jī)構(gòu)、用于修整工件對(duì)接面的修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)；兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)分別夾持工件，通過加工機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)備加工處理，通過變換方位，使兩個(gè)工件進(jìn)行對(duì)接；在底座（1）上還設(shè)置有維護(hù)機(jī)構(gòu)，用于對(duì)夾持機(jī)構(gòu)上的夾持區(qū)域進(jìn)行維護(hù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述維護(hù)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座（1）上的傳輸箱（3）和收集箱（4），且在底座（1）上設(shè)置有電缸一（5），電缸一（5）伸縮桿上設(shè)置有支架（6），支架（6）的一端設(shè)置有清除電機(jī)（7）和清除部（8），清除電機(jī)（7）用于驅(qū)動(dòng)清除部（8）；在支架（6）的一端還設(shè)置有釋放部（9），釋放部（9）與傳輸箱（3）連通，用于噴涂維護(hù)油物。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在安裝座（2）上的電機(jī)一（10）、導(dǎo)桿一（11）和絲桿一（12），絲桿一（12）通過電機(jī)一（10）驅(qū)動(dòng)；滑座一（13）滑動(dòng)配合在導(dǎo)桿一（11）和絲桿一（12）上，且滑座一（13）與絲桿一（12）構(gòu)成螺旋副；在滑座一（13）上設(shè)置有偏轉(zhuǎn)電機(jī)（20），偏轉(zhuǎn)電機(jī)（20）輸出軸上設(shè)置有偏轉(zhuǎn)齒輪（19），偏轉(zhuǎn)齒輪（19）與轉(zhuǎn)架（18）構(gòu)成齒輪副。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)架（18）上設(shè)置有導(dǎo)桿二（14）、絲桿二（15）和電機(jī)二（16），電機(jī)二（16）用于驅(qū)動(dòng)絲桿二（15），滑座二（17）滑動(dòng)配合在絲桿二（15）和導(dǎo)桿二（14）上，且滑座二（17）與絲桿二（15）構(gòu)成螺旋副；位置電缸（21）伸縮桿上設(shè)置有角度電機(jī)（23），角度電機(jī)（23）用于驅(qū)動(dòng)角度桿（22）進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述角度桿（22）的一端設(shè)置有安裝筒（24），夾持轉(zhuǎn)盤（25）旋轉(zhuǎn)安裝在安裝筒（24）上，安裝筒（24）內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)盤電機(jī)（35），轉(zhuǎn)盤電機(jī)（35）用于驅(qū)動(dòng)夾持轉(zhuǎn)盤（25）；夾持轉(zhuǎn)盤（25）上設(shè)置有夾持電缸（26），夾持電缸（26）用于控制夾持板（27）移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)安裝在夾持轉(zhuǎn)盤（25）上的調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿（28），調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿（28）上設(shè)置有調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)電缸（29），調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)電缸（29）伸縮桿上設(shè)置有控制電機(jī)（31）和翻轉(zhuǎn)盤（30），控制電機(jī)（31）用于驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)盤（30）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括連接在調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿（28）一側(cè)的連接齒輪（32），在夾持轉(zhuǎn)盤（25）上設(shè)置有齒條電缸（34），齒條電缸（34）兩端伸縮桿上設(shè)置有齒條（33），齒條（33）與連接齒輪（32）構(gòu)成齒輪副，用于控制調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)桿（28）翻轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述加工機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座（1）上的安裝臺(tái)（40），安裝臺(tái)（40）上陣列開設(shè)有安裝孔，安裝孔內(nèi)側(cè)設(shè)置有電磁配合滑桿（47），用于分別固定鉆孔機(jī)構(gòu)、修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)；加工機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在底座（1）上的控制機(jī)構(gòu)，用于分別控制鉆孔機(jī)構(gòu)、修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)移動(dòng)；控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座（1）上的電機(jī)三（36）、導(dǎo)桿三（37）和絲桿三（38），電機(jī)三（36）用于驅(qū)動(dòng)絲桿三（38）；在導(dǎo)桿三（37）和絲桿三（38）上滑動(dòng)配合有滑座三（39），滑座三（39）上設(shè)置有電機(jī)四（41），電機(jī)四（41）輸出軸上設(shè)置有皮帶結(jié)構(gòu)；在滑座三（39）上滑動(dòng)配合有絲桿四（42）和導(dǎo)桿四（43）；絲桿四（42）與電機(jī)四（41）輸出軸上皮帶結(jié)構(gòu)構(gòu)成螺旋副；且絲桿四（42）和導(dǎo)桿四（43）的一端設(shè)置有移動(dòng)夾筒（44），移動(dòng)夾筒（44）上陣列布置有加工固定電缸（45），加工固定電缸（45）伸縮桿上設(shè)置有加工固定板（46）。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述鉆孔機(jī)構(gòu)、修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)均包括固定座（48），固定座（48）上開設(shè)有固定孔，電磁配合滑桿（47）與固定孔配合，以固定固定座（48）；在固定座（48）朝向控制機(jī)構(gòu)的一端設(shè)置有夾持部，夾持部通過加工固定板（46）夾持固定。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種多功能復(fù)合機(jī)器人，其特征在于：所述磨平機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在固定座（48）上的加工電機(jī)一（49）和磨平輪（50），磨平輪（50）通過加工電機(jī)一（49）驅(qū)動(dòng)，用于對(duì)工件的對(duì)接面進(jìn)行磨平處理；鉆孔機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在固定座（48）上的加工電機(jī)二（51），加工電機(jī)二（51）輸出軸上設(shè)置有鉆頭（52），用于對(duì)工件進(jìn)行鉆孔加工；修整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在固定座（48）上的加工電機(jī)三（54）和修整輪（53），修整輪（53）通過加工電機(jī)三（54）驅(qū)動(dòng)，用于對(duì)工件對(duì)接面進(jìn)行不同角度切割修整。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種多功能復(fù)合機(jī)器人，涉及復(fù)合機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域；包括底座，底座上設(shè)置有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)；夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的安裝座，安裝座上升降滑動(dòng)設(shè)置有滑座一，滑座一上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)架，轉(zhuǎn)架上橫向滑動(dòng)設(shè)置有滑座二，滑座二上設(shè)置有位置電缸，位置電缸伸縮桿上旋轉(zhuǎn)設(shè)置有角度桿，角度桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾持轉(zhuǎn)盤，夾持轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有用于夾持工件的夾持板；且在夾持轉(zhuǎn)盤的端面上設(shè)置有定位翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用于對(duì)工件進(jìn)行定位翻轉(zhuǎn)；在兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有加工機(jī)構(gòu)，加工機(jī)構(gòu)包括用于鉆孔的鉆孔機(jī)構(gòu)、用于修整工件對(duì)接面的修整機(jī)構(gòu)和磨平機(jī)構(gòu)；本發(fā)明可靈活高效完成焊接前的預(yù)備加工作業(yè)，功能豐富，一次性完成多項(xiàng)加工作業(yè)。

技術(shù)研發(fā)人員：賀勝蘭,陳明,滑婷婷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州華明智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10