本發(fā)明屬于水冷壁制備，具體涉及一種水冷壁自動焊接控制系統(tǒng)。
背景技術：
1、水冷壁是鍋爐的主要受熱部分，它由數(shù)排鋼管組成，分布于鍋爐爐膛的四周。它的內部為流動的水或蒸汽，外界接受鍋爐爐膛的火焰的熱量。主要吸收爐膛中高溫燃燒產物的輻射熱量，工質在其中作上升運動，受熱蒸發(fā)。
2、水冷壁通過將多根鋼管焊接構成，通常采用氬電聯(lián)焊和氬氣保護手工電弧焊等方法實現(xiàn)。這些方法能夠在不同位置和空間條件下提供高質量的焊接連接，確保焊接接頭的緊密性和強度。但是，目前基本上通過人工焊接方式進行，人工焊接效率低，且長期工作會對工作人員的身體造成傷害。隨著智能化的推進，焊接機器人越來越多，但是現(xiàn)有焊接機器人都是按照預先設置好的焊接路徑進行焊接，但是水冷壁的鋼管本不是筆直的，現(xiàn)有的焊接機器人焊接效果并不理想。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種水冷壁自動焊接控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)中可通過自動識別焊縫和人工調整結合實現(xiàn)精確焊接。
2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術方案：
3、一種水冷壁自動焊接控制系統(tǒng)，包括圖像識別模塊、焊縫處理模塊、行走控制模塊、觸摸顯示模塊和焊槍控制模塊；
4、所述圖像識別模塊安裝焊接機器人的前端，用于獲取待焊接水冷壁的圖像信息，待焊接水冷壁是指將按照要求放置的鋼管和鰭片，通過焊接技術將鋼管和鰭片焊接連接后構成水冷壁；
5、所述圖像識別模塊將獲取的待焊接水冷壁的圖像信息發(fā)送給焊縫處理模塊，焊縫處理模塊與觸摸顯示模塊連接；焊接處理模塊識別圖像信息中焊縫軌跡，并圖像信息和焊縫軌跡通過觸摸顯示模塊，通過觸摸顯示模塊查看焊縫軌跡是否能夠實現(xiàn)完全焊接，如果能夠，則生成控制命令給行走控制模塊和焊槍實現(xiàn)工作；如果不能夠，則將焊縫軌跡打斷形成若干個特征點，移動特征點至正確焊縫的位置后重新生成焊縫軌跡，根據(jù)新的焊縫軌跡生成控制命令給行走控制模塊和焊槍實現(xiàn)工作。
6、進一步地，提取的焊縫軌跡的特征點是指將初始的焊縫軌跡按照比例打斷獲取特征點，特征點為一個坐標值，通過移動實現(xiàn)坐標值改變，改變后在通過兩點之間形成一條直線連接，連接后在通過平滑操作是焊接相對連續(xù)。
7、進一步地，本發(fā)明包括激光相機傳感器，激光線照射在焊縫上，通過激光相機傳感器識別焊縫位置較為準確；在焊接實時修正焊接機器人的行走路徑。
8、進一步地，本發(fā)明包括設置焊槍與攝像頭的距離檢測模塊；將焊縫軌跡的起點作為參考點，調整攝像頭的位置，使攝像頭在合適的范圍內移動，最終實現(xiàn)該參考點位于該攝像頭所拍攝畫面的中心，當確定攝像頭的位置之后，移動焊槍，使焊槍距離該參考點的距離為預設起弧距離。
9、本發(fā)明具有如下有益效果：
10、(1)可顯著提高生產效率，改善焊縫質量，減少用工成本，提升工作安全性，增強工作適應性，且獲得技術支持與未來發(fā)展的前景廣闊。
11、(2)實時地進行焊縫檢驗與零件定位，準確識別焊縫的位置和形態(tài)，確保焊接精度和一致性，從而提升焊縫質量。
12、(3)實現(xiàn)了非接觸的檢查和測量，避免了傳統(tǒng)測量法中可能發(fā)生的物理接觸和破壞性。
1.一種水冷壁自動焊接控制系統(tǒng)，其特征在于：包括圖像識別模塊、焊縫處理模塊、行走控制模塊、觸摸顯示模塊和焊槍控制模塊；
2.根據(jù)權利要求1所述的一種水冷壁自動焊接控制系統(tǒng)，其特征在于：提取的焊縫軌跡的特征點是指將初始的焊縫軌跡按照比例打斷獲取特征點，特征點為一個坐標值，通過移動實現(xiàn)坐標值改變，改變后在通過兩點之間形成一條直線連接，連接后在通過平滑操作是焊接相對連續(xù)。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種水冷壁自動焊接控制系統(tǒng)，其特征在于：包括激光相機傳感器，激光線照射在焊縫上，通過激光相機傳感器識別焊縫位置較為準確；在焊接實時修正焊接機器人的行走路徑。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種水冷壁自動焊接控制系統(tǒng)，其特征在于：包括設置焊槍與攝像頭的距離檢測模塊；將焊縫軌跡的起點作為參考點，調整攝像頭的位置，使攝像頭在合適的范圍內移動，最終實現(xiàn)該參考點位于該攝像頭所拍攝畫面的中心，當確定攝像頭的位置之后，移動焊槍，使焊槍距離該參考點的距離為預設起弧距離。