本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別涉及一種鏟斗上下料桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在鏟斗生產(chǎn)過程中需要將齒座從加熱爐的輸送線搬運到旋轉(zhuǎn)變位機(jī)上進(jìn)行齒部的焊接，而焊接后則需要將鏟斗搬運到保溫爐的輸送線上進(jìn)行保溫作業(yè)，所以需要一種鏟斗上下料桁架機(jī)器人，以便滿足鏟斗生產(chǎn)過程中自動可靠快速搬運的需要。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種鏟斗上下料桁架機(jī)器人，解決了鏟斗生產(chǎn)過程中自動可靠快速搬運的問題。

2、為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種技術(shù)方案：一種鏟斗上下料桁架機(jī)器人，包括加熱爐和保溫爐，包括x橫梁、焊接機(jī)器人、旋轉(zhuǎn)變位機(jī)、立柱、多軸移動機(jī)構(gòu)一、鏟斗夾爪一、多軸移動機(jī)構(gòu)二、鏟斗夾爪二、x軸導(dǎo)軌和x軸齒條；所述x橫梁為兩個，兩個所述x橫梁分別位于加熱爐和保溫爐之間兩側(cè)，兩個所述x橫梁底部均固定連接有數(shù)個立柱，兩個所述x橫梁頂部均固定連接有x軸導(dǎo)軌，兩個所述x橫梁內(nèi)側(cè)面上均固定連接有x軸齒條；所述多軸移動機(jī)構(gòu)一兩側(cè)分別活動連接在對應(yīng)的x軸導(dǎo)軌上面一側(cè)，所述多軸移動機(jī)構(gòu)一兩側(cè)分別與對應(yīng)的x軸齒條相連接，所述多軸移動機(jī)構(gòu)一下側(cè)末端固定連接有鏟斗夾爪一；所述旋轉(zhuǎn)變位機(jī)為數(shù)個，數(shù)個所述旋轉(zhuǎn)變位機(jī)分別均勻設(shè)在兩個所述x橫梁之間地面上，數(shù)個所述旋轉(zhuǎn)變位機(jī)側(cè)面均設(shè)有焊接機(jī)器人；所述多軸移動機(jī)構(gòu)二兩側(cè)分別活動連接在對應(yīng)的x軸導(dǎo)軌上面另一側(cè)，所述多軸移動機(jī)構(gòu)二兩側(cè)分別與對應(yīng)的x軸齒條相連接，所述多軸移動機(jī)構(gòu)二下側(cè)末端固定連接有鏟斗夾爪二。

3、作為優(yōu)選，所述多軸移動機(jī)構(gòu)二與多軸移動機(jī)構(gòu)一的結(jié)構(gòu)一致，所述多軸移動機(jī)構(gòu)一的具體結(jié)構(gòu)包括x軸滑塊、y軸橫梁、y軸導(dǎo)軌、y軸座、y軸電機(jī)、y軸齒條、z軸滑塊、z軸臂、z軸導(dǎo)軌、y軸滑塊、z軸電機(jī)、z軸齒條、x軸電機(jī)、多軸齒輪箱和傳動軸；所述y軸橫梁兩側(cè)底部均固定連接有x軸滑塊，且x軸滑塊分別活動連接在對應(yīng)的x軸導(dǎo)軌上面，所述y軸橫梁上面固定連接有y軸導(dǎo)軌，所述y軸橫梁一側(cè)面上固定連接有y軸齒條；所述y軸座一側(cè)面上固定連接有數(shù)個y軸滑塊，且y軸滑塊活動連接在y軸導(dǎo)軌上面，所述y軸座另一側(cè)面兩邊均固定連接有z軸滑塊，所述y軸座另一側(cè)面上固定連接有y軸電機(jī)，且y軸電機(jī)輸出軸上固定連接有y軸齒輪，且y軸齒輪與y軸齒條相連接；所述z軸臂兩側(cè)均固定連接有z軸導(dǎo)軌，且z軸導(dǎo)軌分別活動連接在對應(yīng)的z軸滑塊內(nèi)側(cè)，所述z軸臂下側(cè)末端固定連接有鏟斗夾爪一，所述z軸臂內(nèi)側(cè)面上固定連接有z軸齒條；所述z軸電機(jī)固定連接在y軸座一側(cè)面上，所述z軸電機(jī)輸出軸上固定連接有z軸齒輪，且z軸齒輪與z軸齒條相連接；所述多軸齒輪箱固定連接在y軸橫梁另一側(cè)面中央，所述多軸齒輪箱兩側(cè)輸出軸上均固定連接有傳動軸，且傳動軸外側(cè)端部均固定連接有x軸齒輪，且x軸齒輪分別與對應(yīng)的x軸齒條相連接，所述多軸齒輪箱上面固定連接有x軸電機(jī)，且x軸電機(jī)輸出軸與多軸齒輪箱的輸入軸相連接。

4、作為優(yōu)選，所述x軸電機(jī)、y軸電機(jī)和z軸電機(jī)均為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

5、作為優(yōu)選，所述鏟斗夾爪二與鏟斗夾爪一的具體結(jié)構(gòu)一致，且鏟斗夾爪一的具體結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、減速器、安裝板、連接座、直線導(dǎo)軌、直線滑塊、固定托起夾爪、氣缸、活動夾爪、夾持電機(jī)、主動帶輪、同步帶、從動帶輪、雙頭螺桿、套體和導(dǎo)柱；所述減速器上側(cè)中央固定連接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)下側(cè)輸出軸與減速器上側(cè)輸入軸相連接，所述減速器下側(cè)輸出軸上固定連接有安裝板，且安裝板底部固定連接有連接座；所述連接座一側(cè)上面固定連接有夾持電機(jī)，且夾持電機(jī)輸出軸上側(cè)固定連接有主動帶輪，所述連接座底面兩側(cè)均固定連接有直線導(dǎo)軌；所述雙頭螺桿活動連接在連接座下側(cè)中央，所述雙頭螺桿外側(cè)末端固定連接有從動帶輪，且從動帶輪通過同步帶與主動帶輪相連接；所述固定托起夾爪為兩個，兩個所述固定托起夾爪頂部兩邊均固定連接有直線滑塊，且直線滑塊分別活動連接在對應(yīng)的直線導(dǎo)軌兩側(cè)，兩個所述固定托起夾爪上面一側(cè)均固定連接有氣缸，兩個所述固定托起夾爪上面另一側(cè)兩邊內(nèi)部均固定連接有套體，且套體內(nèi)部均活動連接有導(dǎo)柱，兩個所述固定托起夾爪上側(cè)中央設(shè)置的螺紋孔分別與雙頭螺桿兩側(cè)的外螺紋相連接；所述活動夾爪為兩個，兩個所述活動夾爪上側(cè)兩邊分別與對應(yīng)的導(dǎo)柱外側(cè)端部固定連接，兩個所述活動夾爪上側(cè)中央分別與對應(yīng)的氣缸活塞桿端部固定連接。

6、作為優(yōu)選，所述夾持電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

7、作為優(yōu)選，所述雙頭螺桿兩側(cè)外螺紋的螺紋旋向相反。

8、作為優(yōu)選，所述減速器為rv減速器。

9、作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

10、本發(fā)明的有益效果：（1）本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)合理簡單、生產(chǎn)成本低、安裝方便，這里設(shè)置的多軸移動機(jī)構(gòu)一和多軸移動機(jī)構(gòu)二，能夠根據(jù)需要帶動鏟斗夾爪一和鏟斗夾爪二進(jìn)行不同工序中抓取鏟斗的需要，從而提高了生產(chǎn)的效率。

11、（2）本發(fā)明中設(shè)置的鏟斗夾爪一和鏟斗夾爪二，能夠通過固定托起夾爪托起鏟斗，以及通過活動夾爪夾住鏟斗，從而確保了鏟斗抓取后搬運的安全性和可靠性。

12、（3）本發(fā)明鏟斗夾爪一和鏟斗夾爪二中設(shè)置的夾持電機(jī)，能夠根據(jù)需要調(diào)節(jié)兩個托起夾爪之間的距離，從而滿足了不同大小鏟斗抓取的需要，也就提高了使用時候的便利性。

技術(shù)特征：

1.一種鏟斗上下料桁架機(jī)器人，包括加熱爐（6）和保溫爐（10），其特征在于：還包括x橫梁（1）、焊接機(jī)器人（2）、旋轉(zhuǎn)變位機(jī)（3）、立柱（4）、多軸移動機(jī)構(gòu)一（5）、鏟斗夾爪一（7）、多軸移動機(jī)構(gòu)二（8）、鏟斗夾爪二（9）、x軸導(dǎo)軌（11）和x軸齒條（12）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏟斗上下料桁架機(jī)器人，其特征在于：所述多軸移動機(jī)構(gòu)二（8）與多軸移動機(jī)構(gòu)一（5）的結(jié)構(gòu)一致，所述多軸移動機(jī)構(gòu)一（5）的具體結(jié)構(gòu)包括x軸滑塊（51）、y軸橫梁（52）、y軸導(dǎo)軌（53）、y軸座（54）、y軸電機(jī)（55）、y軸齒條（56）、z軸滑塊（57）、z軸臂（58）、z軸導(dǎo)軌（59）、y軸滑塊（510）、z軸電機(jī)（511）、z軸齒條（512）、x軸電機(jī)（513）、多軸齒輪箱（514）和傳動軸（515）；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鏟斗上下料桁架機(jī)器人，其特征在于：所述x軸電機(jī)（513）、y軸電機(jī)（55）和z軸電機(jī)（511）均為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏟斗上下料桁架機(jī)器人，其特征在于：所述鏟斗夾爪二（9）與鏟斗夾爪一（7）的具體結(jié)構(gòu)一致，且鏟斗夾爪一（7）的具體結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)（71）、減速器（72）、安裝板（73）、連接座（74）、直線導(dǎo)軌（75）、直線滑塊（76）、固定托起夾爪（77）、氣缸（78）、活動夾爪（79）、夾持電機(jī)（710）、主動帶輪（711）、同步帶（712）、從動帶輪（713）、雙頭螺桿（714）、套體（715）和導(dǎo)柱（716）；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鏟斗上下料桁架機(jī)器人，其特征在于：所述夾持電機(jī)（710）為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鏟斗上下料桁架機(jī)器人，其特征在于：所述雙頭螺桿（714）兩側(cè)外螺紋的螺紋旋向相反。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鏟斗上下料桁架機(jī)器人，其特征在于：所述減速器（72）為rv減速器。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鏟斗上下料桁架機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（71）為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種鏟斗上下料桁架機(jī)器人，包括加熱爐和保溫爐，還包括X橫梁、焊接機(jī)器人、旋轉(zhuǎn)變位機(jī)、立柱、多軸移動機(jī)構(gòu)一、鏟斗夾爪一、多軸移動機(jī)構(gòu)二、鏟斗夾爪二、X軸導(dǎo)軌和X軸齒條；本發(fā)明中設(shè)置的多軸移動機(jī)構(gòu)一和多軸移動機(jī)構(gòu)二，能夠根據(jù)需要帶動鏟斗夾爪一和鏟斗夾爪二進(jìn)行不同工序中抓取鏟斗的需要，從而提高了生產(chǎn)的效率；本發(fā)明中設(shè)置的鏟斗夾爪一和鏟斗夾爪二，能夠通過固定托起夾爪托起鏟斗，以及通過活動夾爪夾住鏟斗，從而確保了鏟斗抓取后搬運的安全性和可靠性；本發(fā)明鏟斗夾爪一和鏟斗夾爪二中設(shè)置的夾持電機(jī)，能夠根據(jù)需要調(diào)節(jié)兩個托起夾爪之間的距離，從而滿足了不同大小鏟斗抓取的需要，也就提高了使用時候的便利性。

技術(shù)研發(fā)人員：計圣勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海博信業(yè)輝系統(tǒng)工程有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10