一種控制機械手自動焊接的方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接機器人，特別地，涉及一種控制機械手自動焊接的方法。
【背景技術】
[0002]目前的焊接一般使用人工焊接，人工焊接技術規(guī)定焊工要有純熟的操作水平、足夠的實習經驗，并且是在獲得了焊接資格證后才能進行操作，焊接的工作環(huán)境也是較差的、灰塵顆粒大且多、光熱輻射刺激人的皮膚與眼睛、風險性也較其它行業(yè)高，對人身體健康有害，人工焊接生產效率也不是很高，且人工焊接的工件的整體焊接質量比較低，對于單個工件尺寸穩(wěn)定性低。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明目的在于提供一種控制機械手自動焊接的方法，以解決現有技術中人工焊接生產效率也不是很高，且人工焊接的工件的整體焊接質量比較低，對于單個工件尺寸穩(wěn)定性低的問題。
[0004]為實現上述目的，本發(fā)明提供一種控制機械手自動焊接的方法，其中，包括以下步驟:確定與機械手連接的若干個旋轉關節(jié)的位置；確定機械手末端執(zhí)行器的位置；根據旋轉關節(jié)的位置以及末端執(zhí)行器的位置對需焊接的工件控制機械手末端執(zhí)行器的焊接角度及焊接軌跡進行規(guī)劃；以及控制機械手末端執(zhí)行器對工件執(zhí)行焊接動作。
[0005]本發(fā)明具有以下有益效果:本發(fā)明提供了一種控制機械手自動焊接的方法，利用機械手的操作便可自動控制焊接作業(yè)，不僅能改善工人的勞動強度，而且工件的整體焊接質量高于人工焊，對于單個工件尺寸穩(wěn)定性高。
【具體實施方式】
[0006]本優(yōu)選實施例提供的一種控制機械手自動焊接的方法，其具體實現過程如下，包括以下步驟:
確定與機械手連接的若干個旋轉關節(jié)的位置；
確定機械手末端執(zhí)行器的位置；
根據旋轉關節(jié)的位置以及末端執(zhí)行器的位置對需焊接的工件控制機械手末端執(zhí)行器的焊接角度及焊接軌跡進行規(guī)劃；以及
控制機械手末端執(zhí)行器對工件執(zhí)行焊接動作。
[0007]從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實施例實現了如下技術效果:本發(fā)明提供了一種控制機械手自動焊接的方法，利用機械手的操作便可自動控制焊接作業(yè)，不僅能改善工人的勞動強度，而且工件的整體焊接質量高于人工焊，對于單個工件尺寸穩(wěn)定性高。
[0008]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明；對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種控制機械手自動焊接的方法，其特征在于，包括以下步驟: 確定與機械手連接的若干個旋轉關節(jié)的位置； 確定機械手末端執(zhí)行器的位置； 根據旋轉關節(jié)的位置以及末端執(zhí)行器的位置對需焊接的工件控制機械手末端執(zhí)行器的焊接角度及焊接軌跡進行規(guī)劃；以及 控制機械手末端執(zhí)行器對工件執(zhí)行焊接動作。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種控制機械手自動焊接的方法，其中，包括以下步驟：確定與機械手連接的若干個旋轉關節(jié)的位置；確定機械手末端執(zhí)行器的位置；根據旋轉關節(jié)的位置以及末端執(zhí)行器的位置對需焊接的工件控制機械手末端執(zhí)行器的焊接角度及焊接軌跡進行規(guī)劃；以及控制機械手末端執(zhí)行器對工件執(zhí)行焊接動作。本發(fā)明提供了一種控制機械手自動焊接的方法，利用機械手的操作便可自動控制焊接作業(yè)，不僅能改善工人的勞動強度，而且工件的整體焊接質量高于人工焊，對于單個工件尺寸穩(wěn)定性高。
【IPC分類】B23K37-02
【公開號】CN104607832
【申請?zhí)枴緾N201410765815
【發(fā)明人】韋建軍, 譚小龍
【申請人】廣西科技大學
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月15日