一種用于板材焊接的多手臂機器人及其焊接方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及焊機機器人，尤其涉及一種用于板材焊接的多手臂機器人及其焊接方法。
【背景技術】
[0002]焊接機器人通過焊接手臂進行焊機作業(yè)，目前焊接機器人僅具有一個手臂，若部件的所需的焊接面積大或焊接部位多時，手臂需不斷調(diào)整工作位置，焊接生產(chǎn)效率低，且對焊接機器人的要求較高，若同時使用多個機器人設備進行焊接，雖能夠提高工作效率，但由于機器人設備價格昂貴，增加企業(yè)經(jīng)濟負擔。因此提高焊接機器人生產(chǎn)效率的問題顯得尤為重要了。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種用于板材焊接的多手臂機器人及其焊接方法，解決現(xiàn)有技術的不足。
[0004]本發(fā)明解決上述技術問題的技術方案如下:一種用于板材焊接的多手臂機器人，包括機器人底座、手臂，手臂位于機器人底座上，機器人底座左右兩側均設置有升降架，機器人底座上設置有升降機構，升降機構位于左端升降架的左側，機器人底座上中部位置設置有升降臺，升降臺、升降機構、左右兩側升降架上均設置有手臂，手臂上設置有焊槍，手臂的彎曲可調(diào)；機器人底座上還設有用于檢測被焊接板材質量的焊接檢測裝置，且每個焊接檢測裝置通過機器手與機器人底座連接；焊接檢測裝置為將視覺檢測設備與板材焊接頭集成的功能裝置；機器人底座上還設有焊接夾具。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過設置多個手臂，可同時對部件進行多方位焊接工作，通過手臂彎曲可調(diào)性使得焊槍可組合為適用不同焊接需求的分布形態(tài)，并且通過手臂可被移動特性實現(xiàn)焊槍在移動過程中持續(xù)焊接，尤其適用于焊接面積大或焊接部位多的部件，結構簡單，提高了焊接機器人的工作效率。
[0006]本發(fā)明還公布一種基于上述多手臂機器人的焊接方法，其包括以下步驟:
[0007]A、將需要焊接的板材組裝好，并固定在焊接夾具上；
[0008]B、將焊接檢測裝置安裝到機器人底座的機器手上，對板材組裝質量進行檢測；
[0009]C、啟動預先設定的機器人示教程序，對板材進行定位；
[0010]D、待板材定位完成后，啟動預先設定的定位焊焊接程序，對每一個焊縫進行定位焊;
[0011]E、待定位焊焊接完成后，對定位焊焊接質量進彳丁檢測；
[0012]F、啟動打底焊焊接程序，對板材進行焊接；
[0013]G、待打底焊焊接完成后，對打底焊焊接質量進彳丁檢測；
[0014]H、啟動蓋面焊焊接程序，對板材進行焊接；
[0015]1、待蓋面焊焊接完成后，機器人返回初始位置，完成板材的自動焊接。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]以下結合附圖對本發(fā)明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0018]如圖1所示，一種用于板材焊接的多手臂機器人，包括機器人底座1、手臂2，手臂2位于機器人底座I上，所述機器人底座I左右兩側均設置有升降架3，所述機器人底座I上設置有升降機構4，所述升降機構4位于左端所述升降架3的左側，所述機器人底座I上中部位置設置有升降臺5，所述升降臺5、所述升降機構4、左右兩側所述升降架3上均設置有手臂2，所述手臂2上設置有焊槍6，所述手臂2的彎曲可調(diào)；所述機器人底座I上還設有用于檢測被焊接板材質量的焊接檢測裝置，且每個所述焊接檢測裝置通過機器手與所述機器人底座I連接；所述焊接檢測裝置為將視覺檢測設備與板材焊接頭集成的功能裝置；所述機器人底座I上還設有焊接夾具。
[0019]本實施例通過設置多個手臂2，可同時對部件進行多方位焊接工作，并且通過手臂2的彎曲可調(diào)性使得焊槍6可組合為適用不同焊接需求的分布形態(tài)，并且通過手臂2可被移動特性實現(xiàn)焊槍6在移動過程中持續(xù)焊接，尤其適用于焊接面積大或焊接部位多的部件，結構簡單，提高了焊接機器人的工作效率。
[0020]進一步:所述升降架3、升降機構4、升降臺5均可拆卸且可升降，升降架3、升降機構4、升降臺5均可在機器人底座I上左右、前后運動。
[0021]進一步:所述升降機構4高于升降架3。
[0022]進一步:四個所述手臂2的焊槍6槍口可呈環(huán)狀分布或線性分布。
[0023]本發(fā)明還公布一種基于上述所述多手臂機器人的焊接方法，其包括以下步驟:
[0024]A、將需要焊接的板材組裝好，并固定在焊接夾具上；
[0025]B、將焊接檢測裝置安裝到機器人底座的機器手上，對板材組裝質量進行檢測；
[0026]C、啟動預先設定的機器人示教程序，對板材進行定位；
[0027]D、待板材定位完成后，啟動預先設定的定位焊焊接程序，對每一個焊縫進行定位焊;
[0028]E、待定位焊焊接完成后，對定位焊焊接質量進彳丁檢測；
[0029]F、啟動打底焊焊接程序，對板材進行焊接；
[0030]G、待打底焊焊接完成后，對打底焊焊接質量進彳丁檢測；
[0031]H、啟動蓋面焊焊接程序，對板材進行焊接；
[0032]1、待蓋面焊焊接完成后，機器人返回初始位置，完成板材的自動焊接。
[0033]進一步:所述焊接檢測裝置為將視覺檢測設備與板材焊接頭集成的功能裝置。
[0034]進一步:所述焊接質量檢測方法，為機器人視覺法，通過CCD圖像采集、焊縫圖像處理對焊接缺陷進行自動檢測。
[0035]進一步:所述定位焊焊接程序、打底焊焊接程序及蓋面焊焊接程序均可根據(jù)焊接質量檢測反饋結果自動修正焊接路徑。
[0036]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.一種用于板材焊接的多手臂機器人，包括機器人底座(I)、手臂(2)，手臂(2)位于機器人底座(I)上，其特征在于:所述機器人底座(I)左右兩側均設置有升降架(3)，所述機器人底座(I)上設置有升降機構(4)，所述升降機構(4)位于左端所述升降架(3)的左側，所述機器人底座(I)上中部位置設置有升降臺(5)，所述升降臺(5)、所述升降機構(4)、左右兩側所述升降架(3)上均設置有手臂(2)，所述手臂(2)上設置有焊槍(6)，所述手臂(2)的彎曲可調(diào)； 所述機器人底座(I)上還設有用于檢測被焊接板材質量的焊接檢測裝置，且每個所述焊接檢測裝置通過機器手與所述機器人底座(I)連接；所述焊接檢測裝置為將視覺檢測設備與板材焊接頭集成的功能裝置； 所述機器人底座(I)上還設有焊接夾具。2.如權利要求1所述的一種用于板材焊接的多手臂機器人，其特征在于:所述升降架(3)、升降機構(4)、升降臺(5)均可拆卸且可升降，升降架(3)、升降機構(4)、升降臺(5)均可在機器人底座(I)上左右、前后運動。3.如權利要求1或2所述的一種用于板材焊接的多手臂機器人，其特征在于:所述升降機構⑷高于升降架⑶。4.如權利要求1所述的一種用于板材焊接的多手臂機器人，其特征在于:四個所述手臂(2)的焊槍(6)槍口可呈環(huán)狀分布或線性分布。5.一種基于權利要求1至4任一項所述多手臂機器人的焊接方法，其特征在于:包括以下步驟: A、將需要焊接的板材組裝好，并固定在焊接夾具上； B、將焊接檢測裝置安裝到機器人底座的機器手上，對板材組裝質量進行檢測； C、啟動預先設定的機器人示教程序，對板材進行定位； D、待板材定位完成后，啟動預先設定的定位焊焊接程序，對每一個焊縫進行定位焊； E、待定位焊焊接完成后，對定位焊焊接質量進行檢測； F、啟動打底焊焊接程序，對板材進行焊接； G、待打底焊焊接完成后，對打底焊焊接質量進彳丁檢測； H、啟動蓋面焊焊接程序，對板材進行焊接； 1、待蓋面焊焊接完成后，機器人返回初始位置，完成板材的自動焊接。6.根據(jù)權利要求5所述的焊接方法，其特征在于:所述焊接檢測裝置為將視覺檢測設備與板材焊接頭集成的功能裝置。7.根據(jù)權利要求5所述的焊接方法，其特征在于:所述焊接質量檢測方法，為機器人視覺法，通過CCD圖像采集、焊縫圖像處理對焊接缺陷進行自動檢測。8.根據(jù)權利要求5所述的焊接方法，其特征在于:所述定位焊焊接程序、打底焊焊接程序及蓋面焊焊接程序均可根據(jù)焊接質量檢測反饋結果自動修正焊接路徑。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于板材焊接的多手臂機器人，包括機器人底座、手臂，手臂位于機器人底座上，機器人底座左右兩側均設置有升降架，機器人底座上設置有升降機構，升降機構位于左端升降架的左側，機器人底座上中部位置設置有升降臺，升降臺、升降機構、左右兩側升降架上均設置有手臂，手臂上設置有焊槍，手臂的彎曲可調(diào)；機器人底座上還設有用于檢測被焊接板材質量的焊接檢測裝置；機器人底座上還設有焊接夾具。本發(fā)明的有益效果是：可同時對部件進行多方位焊接工作，結構簡單，提高了焊接機器人的工作效率。本發(fā)明還公布一種基于上述多手臂機器人的焊接方法。
【IPC分類】B23K101/18, B23K37/02
【公開號】CN105215590
【申請?zhí)枴緾N201510730962
【發(fā)明人】李公法, 胡文龍, 李貝, 劉洪海, 趙顥云, 蔣國璋, 孔建益, 熊禾根, 郭永興, 謝良喜, 蔣林, 王創(chuàng)劍, 向峰, 常文俊, 杜峰, 何洋, 廖雅杰, 湯恒
【申請人】武漢科技大學
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年10月31日