用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]使用機(jī)器人是發(fā)達(dá)國家工業(yè)化的重要標(biāo)志，在勞動(dòng)力成本不斷飆升和機(jī)器人成本日趨下降的大背景下，機(jī)器人及智能裝備產(chǎn)業(yè)的發(fā)展愈來愈受到社會(huì)各界的廣泛關(guān)注?，F(xiàn)有技術(shù)中動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲組裝，都是通過人工操作來完成的，組裝動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲的整個(gè)過程需要六道工序，每道工序都要通過一名操作員來實(shí)現(xiàn)，整個(gè)操作過程通常維持在30秒。而且過度的依靠工人技術(shù)，工人技術(shù)不好，產(chǎn)品就可能存在缺陷。因此需要引進(jìn)機(jī)器人對(duì)動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲進(jìn)行組裝，只要調(diào)試好了，產(chǎn)品質(zhì)量就會(huì)穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)缺陷，并且組裝速度快，可靠性高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，包括基架、能夠移動(dòng)設(shè)置在基架上并具有多個(gè)加工工位的工作架、安裝設(shè)置在基架上并位于工作架旁側(cè)的至少一組供料機(jī)構(gòu)、程序控制器，每組供料機(jī)構(gòu)包括至少一條流道、位于流道的出口并接收流道輸出的物料的供料座、將位于供料座上的物料搬運(yùn)至加工工位上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，供料座通過氣缸控制水平滑動(dòng)地設(shè)置在基架上，并且其滑動(dòng)方向與流道的輸出方向相垂直，供料座上具有與流道相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)承接口，承接口的個(gè)數(shù)與流道的個(gè)數(shù)相同，供料座具有第一位置與第二位置，當(dāng)供料座處于第一位置下，承接口對(duì)著相應(yīng)的流道的出口，當(dāng)供料座處于第二位置下，承接口偏離流道的出口。
[0005]在某些實(shí)施方式中，每組供料機(jī)構(gòu)包括震動(dòng)盤，震動(dòng)盤的出口與流道的入口相連通。
[0006]在某些實(shí)施方式中，流道有兩條。
[0007]在某些實(shí)施方式中，工作架為轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線沿著鉛垂方向延伸。
[0008]在某些實(shí)施方式中，用于組裝動(dòng)力鋰電池的保險(xiǎn)絲，供料機(jī)構(gòu)包括具有三組并沿著加工順序分布在工作架旁側(cè)。
[0009]在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，沿著加工順序分布的第二組供料機(jī)構(gòu)還包括位于相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)下方的攝影單元，相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括至少一組機(jī)械手，機(jī)械手的個(gè)數(shù)與承接口的個(gè)數(shù)相同，每組機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤、與程序控制器相電連接的機(jī)械手伺服電機(jī)、連接在機(jī)械手伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤之間的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，攝影單元與程序控制器相連接。
[0010]本發(fā)明的范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案等。
[0011]由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):輸送機(jī)構(gòu)控制工作架移動(dòng)，上料時(shí)，物料由流道送至供料座的承接口上，再由機(jī)械手機(jī)構(gòu)搬至加工工位上，當(dāng)承接口接物料時(shí)，供料座滑動(dòng)使承接口對(duì)應(yīng)流道的出口，當(dāng)承接口接到物料后，供料座滑動(dòng)使得承接口偏離流道的出口，不能再接物料，從而送料有序精準(zhǔn)，有效避免紊亂，并且操作時(shí)間快捷，大大降低了人力。
【附圖說明】
[0012]附圖1為本發(fā)明的立體圖；
附圖2為附圖1的A處放大圖；
其中:1、基架；2、輸送機(jī)構(gòu)；21、工作架；211、加工工位；3、供料機(jī)構(gòu)；31、震動(dòng)盤；32、流道；33、供料座；331、承接口 ；34、機(jī)械手機(jī)構(gòu)；35、攝影單元；3411、轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤；3412、機(jī)械手伺服電機(jī)；4、物料檢測(cè)機(jī)構(gòu)；5、高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)；6、激光焊機(jī)；7、電流檢測(cè)裝置；8、篩選單元；81、良品抓取機(jī)構(gòu)；82、不良品抓取機(jī)構(gòu)；9、取料檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如附圖1所示，一種用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，包括基架1、設(shè)置在基架I上的具有能夠移動(dòng)的工作架21的輸送機(jī)構(gòu)2、沿工作架21的輸送方向分布于工作架21旁側(cè)的組裝機(jī)構(gòu)、分別控制輸送機(jī)構(gòu)2及組裝機(jī)構(gòu)順序執(zhí)行操作的程序控制器，工作架21上設(shè)置有多個(gè)與組裝機(jī)構(gòu)配合對(duì)應(yīng)的加工工位211，組裝機(jī)構(gòu)的加工順序方向與工作架21的輸送方向一致。加工順序即加工先后程序順序。
[0014]輸送機(jī)構(gòu)2還包括伺服電機(jī)、連接在伺服電機(jī)與工作架21之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。工作架21為圓形轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線沿著鉛垂方向延伸。組裝機(jī)構(gòu)圍設(shè)于圓形轉(zhuǎn)盤的周圍。工作架21轉(zhuǎn)動(dòng)，將位于加工工位211上的物件依次輸送至組裝機(jī)構(gòu)的各機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)組裝。
[0015]所述組裝機(jī)構(gòu)包括沿著加工順序分布的三組供料機(jī)構(gòu)3，每組供料機(jī)構(gòu)3包括震動(dòng)盤31、入口與震動(dòng)盤31的出口相連通的兩條流道32、位于流道32的出口并與接收流道32輸出的物料的供料座33、將位于供料座33上的物料搬運(yùn)至加工工位211上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)34。震動(dòng)盤31通過震動(dòng)將盤內(nèi)的物料震出后由流道32向供料座33輸送。
[0016]供料座33是通過氣缸控制水平滑動(dòng)地設(shè)置在基架I上，并且其滑動(dòng)方向與流道32的輸出方向相垂直，供料座33上具有與流道32相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)承接口 331。供料座33具有第一位置與第二位置，當(dāng)供料座33處于第一位置下，承接口 331對(duì)著相應(yīng)的流道32的出口，從而流道32內(nèi)的物料輸送至供料座33內(nèi)，進(jìn)而氣缸控制流道32移動(dòng)，使得供料座33處于第二位置下，承接口 331偏離流道32的出口，避免流道32內(nèi)的物料繼續(xù)向承接口 331輸送，也便于機(jī)械手機(jī)構(gòu)34精確將物料搬起并搬至加工工位211內(nèi)。
[0017]需要注意的是，由于動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲是由三件物料疊設(shè)并且焊接在一起，中間層的物料上是具有多個(gè)小孔的，組裝時(shí)需要注意小孔分布位置。因而，沿著加工順序分布的第二組供料機(jī)構(gòu)3還包括位于相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)34下方的攝影單元35，相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)34包括兩組獨(dú)立的機(jī)械手，每組機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411、與程序控制器相電連接的機(jī)械手伺服電機(jī)3412、連接在機(jī)械手伺服電機(jī)3412與轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411之間的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，攝影單元35與程序控制器相連接。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411交物料搬起時(shí)，攝影單元35就在下方對(duì)物料拍攝，從而將信息傳送給程序控制器，程序控制器控制每個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)34的機(jī)械手伺服電機(jī)3412各自轉(zhuǎn)動(dòng)，控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411分別轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，再放入加工工位211內(nèi)，與第一組供料機(jī)構(gòu)3輸送至的物料疊設(shè)在一起，工作架21繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，再去接第三組供料機(jī)構(gòu)3輸送至的物料。由于第一組供料機(jī)構(gòu)與第三組供料機(jī)構(gòu)輸送的物料不需要考慮角度，因而機(jī)械手機(jī)構(gòu)在搬運(yùn)時(shí)不需要考慮角度的問題，可以作為一個(gè)整體搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，由一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制，將供料座33上的物料搬運(yùn)至加工工位上。
[0018]組裝機(jī)構(gòu)還依次包括用于檢測(cè)加工工位211內(nèi)有無物料的物料檢測(cè)機(jī)構(gòu)4、用于檢測(cè)加工工位211內(nèi)三個(gè)疊設(shè)在一起的物料是否滿足設(shè)定高度值的高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)5、用于將相應(yīng)的加工工位211內(nèi)的三個(gè)物料焊接在一起形成動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲的激光焊機(jī)6、對(duì)動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲通電進(jìn)行電流檢測(cè)的電流檢測(cè)裝置7、對(duì)經(jīng)過電流檢測(cè)后的動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲進(jìn)行分揀的篩選單元8、對(duì)篩選單元8的抓取動(dòng)作是否完成合格的取料檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)9，篩選單元8包括對(duì)經(jīng)過電流檢測(cè)為合格的進(jìn)行抓取的良品抓取機(jī)構(gòu)81、對(duì)經(jīng)過電流檢測(cè)為不合格的進(jìn)行抓取的不良品抓取機(jī)構(gòu)82，自動(dòng)化程度高，大大降低了人力。
[0019]當(dāng)三個(gè)物料疊設(shè)于同一個(gè)加工工位211上后，先后通過物料檢測(cè)機(jī)構(gòu)4與高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)5檢測(cè)后，合格的，通過激光焊機(jī)6焊接，再轉(zhuǎn)入電電流檢測(cè)裝置7進(jìn)行電流測(cè)驗(yàn)，檢驗(yàn)不合格的，由不良品抓取機(jī)構(gòu)82進(jìn)行抓取收集，檢驗(yàn)合格的，由良品抓取機(jī)構(gòu)81進(jìn)行抓取收集，再通過取料檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)9檢測(cè)，取料是否成功，取料不成功的，發(fā)出報(bào)警提示操作人員。
[0020]整個(gè)組裝程序完成只需1.5秒。兩條流道32同時(shí)輸送物料，即一次組裝能完成兩個(gè)產(chǎn)品組裝，只需1.5秒。
[0021]上述實(shí)施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，其特征在于:包括基架(I)、能夠移動(dòng)設(shè)置在基架(I)上并具有多個(gè)加工工位(211)的工作架(21)、安裝設(shè)置在基架上并位于工作架(21)旁側(cè)的至少一組供料機(jī)構(gòu)(3)、程序控制器，每組供料機(jī)構(gòu)(3)包括至少一條流道(32),位于流道(32)的出口并接收流道(32)輸出的物料的供料座(33)、將位于供料座(33)上的物料搬運(yùn)至加工工位(211)上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(34 )，供料座(33 )通過氣缸控制水平滑動(dòng)地設(shè)置在基架(I)上，并且其滑動(dòng)方向與流道(32)的輸出方向相垂直，供料座(33)上具有與流道(32)相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)承接口(331 )，承接口(331)的個(gè)數(shù)與流道(32)的個(gè)數(shù)相同，供料座(33)具有第一位置與第二位置，當(dāng)供料座(33)處于第一位置下，承接口( 331)對(duì)著相應(yīng)的流道(32 )的出口，當(dāng)供料座(33 )處于第二位置下，承接口( 331)偏離流道(32 )的出□ O2.根據(jù)權(quán)利要求1用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，其特征在于:每組供料機(jī)構(gòu)(3)包括震動(dòng)盤(31)，震動(dòng)盤(31)的出口與流道(32)的入口相連通。3.根據(jù)權(quán)利要求1用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，其特征在于:流道(32)有兩條。4.根據(jù)權(quán)利要求1用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，其特征在于:工作架(21)為轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線沿著鉛垂方向延伸。5.根據(jù)權(quán)利要求1用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，其特征在于:用于組裝動(dòng)力鋰電池的保險(xiǎn)絲，供料機(jī)構(gòu)(3)包括具有三組并沿著加工順序分布在工作架(21)旁側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求5用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，其特征在于:沿著加工順序分布的第二組供料機(jī)構(gòu)(3)還包括位于相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(34)下方的攝影單元(35)，相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(34)包括至少一組機(jī)械手，機(jī)械手的個(gè)數(shù)與承接口(331)的個(gè)數(shù)相同，每組機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤(3411)、與程序控制器相電連接的機(jī)械手伺服電機(jī)(3412)、連接在機(jī)械手伺服電機(jī)(3412)與轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤(3411)之間的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，攝影單元(35)與程序控制器相連接。
【專利摘要】<b>一種用于組裝中的智能防干涉機(jī)器人，其每組供料機(jī)構(gòu)包括至少一條流道、位于流道的出口并接收流道輸出的物料的供料座、將位于供料座上的物料搬運(yùn)至加工工位上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，供料座通過氣缸控制水平滑動(dòng)地設(shè)置在基架上，供料座上具有與流道相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)承接口，承接口的個(gè)數(shù)與流道的個(gè)數(shù)相同。上料時(shí)，物料由流道送至供料座的承接口上，再由機(jī)械手機(jī)構(gòu)搬至加工工位上，當(dāng)承接口接物料時(shí)，供料座滑動(dòng)使承接口對(duì)應(yīng)流道的出口，當(dāng)承接口接到物料后，供料座滑動(dòng)使得承接口偏離流道的出口，不能再接物料，從而送料有序精準(zhǔn)，有效避免紊亂，并且操作時(shí)間快捷，大大降低了人力。</b>
【IPC分類】B25J9/08, B23P21/00
【公開號(hào)】CN105215673
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510627750
【發(fā)明人】康進(jìn)昌, 凌生平
【申請(qǐng)人】蘇州中悅行自動(dòng)化機(jī)械科技有限公司
【公開日】2016年1月6日
【申請(qǐng)日】2015年9月28日