用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到一種用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前大多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)中各個工序之間的工件裝運、裝卸基本采用人工操作，由于人工操作勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，影響市場競爭力，成為企業(yè)進(jìn)一步發(fā)展壯大的瓶頸，尤其是在時間緊要求較高的工序，手工操作更會影響到生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而且對于較重的工件，人工難以操作。機(jī)器人是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)器人被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線，他是一門迅速發(fā)展起來的新興技術(shù)。目前機(jī)器人雖然還不如人手那樣靈活，但是他具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，因此，機(jī)器人越來越廣泛地得到應(yīng)用。
[0003]當(dāng)今移動機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人操作臂研究技術(shù)中，已被研發(fā)出各種類型的機(jī)器人，如輪式移動機(jī)器人、腿式移動機(jī)器人、履帶式移動機(jī)器人、桁架式移動機(jī)器人等，其中，桁架機(jī)器人現(xiàn)在廣泛應(yīng)用各種產(chǎn)品生產(chǎn)中，尤其對于大型設(shè)備的焊接，具有無可比擬的優(yōu)勢。桁架機(jī)器人是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，以單軸機(jī)械臂為基本工作單元的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點的到達(dá)、遵循可控的運動軌跡。
[0004]然而，目前，大型數(shù)控加工中心沒有一個很好的自動上料裝置，對于大型數(shù)控加工中心平臺，因占地面積大，在板料加工送料過程中，特別是尺寸較大的板料，造成人工上料不方便，不能實現(xiàn)程序的自動化、連續(xù)化，工作效率低，工人勞動強(qiáng)度大，且人工操作極易出現(xiàn)安全隱患;給生產(chǎn)過程帶來了較大的投資，造成生產(chǎn)效率低、生產(chǎn)和管理成本高等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對上述存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠滿足大型數(shù)控加工中心的上料需求，能夠進(jìn)行精準(zhǔn)的上下料，減少工人的勞動強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本的用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，其特征在于:包括有若干根支柱，支柱安裝于若干臺直線排布的數(shù)控加工中心的間隔中，并在支柱上設(shè)置橫梁連城一條直線，橫梁上設(shè)置有機(jī)械手部分和基座部分;所述的橫梁上布置有水平直線導(dǎo)軌，基座部分設(shè)置于水平直線導(dǎo)軌之上，可在橫梁上滑動，同時在橫梁上沿水平直線導(dǎo)軌方向設(shè)置有齒條和拖鏈盒子;所述的機(jī)械手部分包括滑架，滑架插入在基座部分的側(cè)面，與基座部分通過齒條相對滑動，滑動方向為垂直于橫梁方向；滑架上還固定有支架，支架垂直于滑架并可繞滑架0-90度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，支架上安裝有機(jī)械手。
[0007]在上述方案中，所述的滑架上安裝有減速機(jī)，減速機(jī)由高速伺服電機(jī)驅(qū)動，減速機(jī)輸出軸上齒輪與基座部分的齒條嗤合。
[0008]在上述方案中，所述的支架上安裝有鉛垂直線滑軌和滾珠絲桿及絲母，滾珠絲桿由伺服電動缸驅(qū)動。
[0009]在上述方案中，所述的機(jī)械手包括有氣爪，氣爪的一端和滾珠絲母連接并與鉛垂直線滑軌滑動配合，另一端安裝有一對機(jī)械手臂，機(jī)械手臂上安裝有爪片。
[0010]在上述方案中，所述的氣爪的氣源由氣壓機(jī)供給;機(jī)械手部分設(shè)置有電纜拖鏈，電纜拖鏈布放在基座部分的拖鏈盒子中。
[0011]在上述方案中，所述的滑架上安裝了潤滑油杯，潤滑油杯的出口連通基座部分的水平直線導(dǎo)軌和齒條。
[0012]本發(fā)明的技術(shù)優(yōu)勢在于:
本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，能夠滿足大型數(shù)控加工中心的上料需求，能夠進(jìn)行精準(zhǔn)的上下料，減少工人的勞動強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明實施例整體結(jié)構(gòu)圖；
圖中:1支柱、2橫梁、3基座部分、4拖鏈盒子、5滑架、6支架、7爪片。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合【具體實施方式】，對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明:
如圖1所示用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，包括有若干根支柱1，支柱1安裝于若干臺直線排布的數(shù)控加工中心的間隔中，并在支柱1上設(shè)置橫梁2連城一條直線，橫梁2上設(shè)置有機(jī)械手部分和基座部分3;所述的橫梁2上布置有水平直線導(dǎo)軌，基座部分3設(shè)置于水平直線導(dǎo)軌之上，可在橫梁2上滑動，同時在橫梁2上沿水平直線導(dǎo)軌方向設(shè)置有齒條和拖鏈盒子4;所述的機(jī)械手部分包括滑架5，滑架5插入在基座部分3的側(cè)面，與基座部分3通過齒條相對滑動，滑動方向為垂直于橫梁2方向；滑架5上還固定有支架6，支架6垂直于滑架5并可繞滑架5在0-90度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，支架6上安裝有機(jī)械手。
[0015]在本實施例中，所述的滑架5上安裝有減速機(jī)，減速機(jī)由高速伺服電機(jī)驅(qū)動，減速機(jī)輸出軸上齒輪與基座部3分的齒條嚙合。所述的滑架5上安裝了潤滑油杯，潤滑油杯的出口連通基座部分3的水平直線導(dǎo)軌和齒條。
[0016]在本實施例中，所述的支架6上安裝有鉛垂直線滑軌和滾珠絲桿及絲母，滾珠絲桿由伺服電動缸驅(qū)動。
[0017]在本實施例中，所述的機(jī)械手包括有氣爪7，氣爪7的一端和滾珠絲母連接并與鉛垂直線滑軌滑動配合，另一端安裝有一對機(jī)械手臂，機(jī)械手臂上安裝有爪片。所述的氣爪7的氣源由氣壓機(jī)供給;機(jī)械手部分設(shè)置有電纜拖鏈，電纜拖鏈布放在基座部分3的拖鏈盒子中。
[0018]以上說明僅為本發(fā)明的應(yīng)用實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明申請專利范圍所作的等效變化，仍屬本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，其特征在于:包括有若干根支柱，支柱安裝于若干臺直線排布的數(shù)控加工中心的間隔中，并在支柱上設(shè)置橫梁連城一條直線，橫梁上設(shè)置有機(jī)械手部分和基座部分;所述的橫梁上布置有水平直線導(dǎo)軌，基座部分設(shè)置于水平直線導(dǎo)軌之上，可在橫梁上滑動，同時在橫梁上沿水平直線導(dǎo)軌方向設(shè)置有齒條和拖鏈盒子;所述的機(jī)械手部分包括滑架，滑架插入在基座部分的側(cè)面，與基座部分通過齒條相對滑動，滑動方向為垂直于橫梁方向；滑架上還固定有支架，支架垂直于滑架并可繞滑架0-90度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，支架上安裝有機(jī)械手。2.如權(quán)利要求1所述的用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述的滑架上安裝有減速機(jī)，減速機(jī)由高速伺服電機(jī)驅(qū)動，減速機(jī)輸出軸上齒輪與基座部分的齒條嚙合。3.如權(quán)利要求1所述的用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述的支架上安裝有鉛垂直線滑軌和滾珠絲桿及絲母，滾珠絲桿由伺服電動缸驅(qū)動。4.如權(quán)利要求1所述的用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械手包括有氣爪，氣爪的一端和滾珠絲母連接并與鉛垂直線滑軌滑動配合，另一端安裝有一對機(jī)械手臂，機(jī)械手臂上安裝有爪片。5.如權(quán)利要求4所述的用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述的氣爪的氣源由氣壓機(jī)供給;機(jī)械手部分設(shè)置有電纜拖鏈，電纜拖鏈布放在基座部分的拖鏈盒子中。6.如權(quán)利要求1所述的用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述的滑架上安裝了潤滑油杯，潤滑油杯的出口連通基座部分的水平直線導(dǎo)軌和齒條。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于數(shù)控加工中心的桁架機(jī)器人。包括有若干根支柱，支柱安裝于若干臺直線排布的數(shù)控加工中心的間隔中，并在支柱上設(shè)置橫梁連城一條直線，橫梁上設(shè)置有機(jī)械手部分和基座部分；所述的橫梁上布置有水平直線導(dǎo)軌，基座部分設(shè)置于水平直線導(dǎo)軌之上；所述的機(jī)械手部分包括滑架，滑架插入在基座部分的側(cè)面，與基座部分通過齒條相對滑動，滑動方向為垂直于橫梁方向；滑架上還固定有支架，支架垂直于滑架并可繞滑架0-90度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，支架上安裝有機(jī)械手。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，能夠滿足大型數(shù)控加工中心的上料需求，能夠進(jìn)行精準(zhǔn)的上下料，減少工人的勞動強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本。
【IPC分類】B23Q7/04
【公開號】CN105436974
【申請?zhí)枴緾N201510935673
【發(fā)明人】李紅軍, 席文龍, 余勇, 廉紅超
【申請人】襄陽龍思達(dá)智控技術(shù)有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年12月15日