一種新型機(jī)械臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種新型機(jī)械臂，包括底座、固定座、第一電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、下臂體、上臂體、上支架、連桿、支撐座和割嘴接頭，所述的固定座通過減震機(jī)構(gòu)連接在底座上，所述的第一電機(jī)安裝在固定座內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)盤活動(dòng)連接在固定座內(nèi)，所述的第一電機(jī)的出軸端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)盤的底部，所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤的上方，所述的下臂體與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述的上臂體通過升降機(jī)構(gòu)與下臂體相連，所述的上支架通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體上，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架的上方，所述的割嘴接頭安裝在支撐座上，所述的支撐座上相對(duì)于割嘴接頭的位置開設(shè)有通孔。本設(shè)計(jì)具有結(jié)構(gòu)簡單、易于制造和實(shí)用高效的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種新型機(jī)械臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種新型機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)，手臂一般有3個(gè)運(yùn)動(dòng):伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運(yùn)動(dòng)是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。但是在氣割領(lǐng)域中，現(xiàn)有的機(jī)械臂存在著很大的局限性，其無法滿足現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的需要，所以設(shè)計(jì)一種新型機(jī)械臂就顯得尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題是通過在固定座與轉(zhuǎn)動(dòng)盤之間設(shè)置定位機(jī)構(gòu)，利用定位機(jī)構(gòu)來減少慣性對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)造成影響，提高了機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)精度;提供一種新型機(jī)械臂。
[0004]為解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)包括
[0005]底座，
[0006]固定座，所述的固定座通過減震機(jī)構(gòu)連接在底座上，
[0007]第一電機(jī)，所述的第一電機(jī)安裝在固定座內(nèi)，
[0008]轉(zhuǎn)動(dòng)盤，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)盤活動(dòng)連接在固定座內(nèi)，所述的第一電機(jī)的出軸端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)盤的底部，
[0009]擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤的上方，
[0010]下臂體，所述的下臂體與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，
[0011]上臂體，所述的上臂體通過升降機(jī)構(gòu)與下臂體相連，
[0012]上支架，所述的上支架通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體上，所述的上支架上開設(shè)有通槽，
[0013]連桿，所述的連桿的上端穿過通槽與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架的上方，
[0014]支撐座，所述的支撐座與連桿的下端相連，
[0015]割嘴接頭，所述的割嘴接頭安裝在支撐座上，所述的支撐座上相對(duì)于割嘴接頭的位置開設(shè)有通孔。
[0016]進(jìn)一步:所述的減震機(jī)構(gòu)包括直線軸承、第一彈簧和阻尼器，所述的直線軸承和阻尼器安裝在底座與固定座之間，所述的直線軸承的上端伸入至固定座內(nèi)，所述的第一彈簧環(huán)繞在直線軸承的外側(cè)，所述的第一彈簧的兩端分別與底座和固定座相連。
[0017]又進(jìn)一步:所述的轉(zhuǎn)動(dòng)盤與固定座之間設(shè)置有定位機(jī)構(gòu)，所述的定位機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)包括開設(shè)在固定座內(nèi)側(cè)的半球形卡槽，開設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤外側(cè)的導(dǎo)向槽、球形卡頭和第二彈簧，所述的固定座左右兩端的內(nèi)側(cè)各開設(shè)有一個(gè)半球形卡槽，所述的球形卡頭通過第二彈簧連接在導(dǎo)向槽內(nèi)，所述的球形卡頭在第二彈簧的作用下卡入半球形卡槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)固定座與轉(zhuǎn)動(dòng)盤之間的定位。
[0018]又進(jìn)一步:所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)殼體、第二電機(jī)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第一鎖緊螺母，所述的第二電機(jī)設(shè)置在擺動(dòng)殼體內(nèi)，所述的擺動(dòng)殼體的側(cè)壁上開設(shè)有第一連接孔，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端穿過第一連接孔與第二電機(jī)相連，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端穿過下臂體，所述的下臂體兩側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上各連接有一個(gè)第一鎖緊螺母，所述的下臂體通過兩側(cè)的第一鎖緊螺母與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接。
[0019]又進(jìn)一步:所述的第二電機(jī)與轉(zhuǎn)動(dòng)盤之間還設(shè)置有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第一絲杠、絲杠螺母和支撐板，所述的第二電機(jī)安裝在支撐板上，所述的第三電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上，所述的第三電機(jī)與第一絲杠相連，所述的支撐板通過絲杠螺母與第一絲杠相連
[0020]又進(jìn)一步:所述的升降機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置在下臂體一側(cè)的導(dǎo)軌、滑塊、氣缸和連接板，所述的氣缸安裝在下臂體的另一側(cè)上，所述的上臂體通過滑塊活動(dòng)連接在導(dǎo)軌上，所述的氣缸通過連接板與上臂體相連。
[0021]又進(jìn)一步:所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二鎖緊螺母，所述的第四電機(jī)安裝在上支架的一側(cè)，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端穿過上支架與第四電機(jī)相連，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端穿過上臂體，所述的上臂體兩側(cè)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上各連接有一個(gè)第二鎖緊螺母，所述的上臂體通過兩側(cè)的第二鎖緊螺母與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接。
[0022]又進(jìn)一步:所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)、第二絲杠和活靈，所述的第五電機(jī)安裝在上支架的上方，所述的第二絲杠與第五電機(jī)相連，所述的連桿通過活靈與第二絲杠相連。
[0023]再進(jìn)一步:所述的割嘴接頭通過卡緊機(jī)構(gòu)與支撐座相連，所述的卡緊機(jī)構(gòu)包括第一卡頭和第二卡頭，所述的第一卡頭和第二卡頭上相對(duì)的一側(cè)開設(shè)有與割嘴接頭外形相匹配的卡槽，所述的第一卡頭的兩端各設(shè)置有一個(gè)第一連接座，所述的第二卡頭的兩端各設(shè)置有一個(gè)第二連接座，所述的第一連接座通過螺紋連接組件與第二連接座相連，所述的第一卡頭和第二卡頭上開設(shè)有第二連接孔，所述的支撐座上相對(duì)于第二連接孔的位置開設(shè)有第三連接孔。
[0024]采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明通過在固定座與轉(zhuǎn)動(dòng)盤之間設(shè)置定位機(jī)構(gòu)，利用定位機(jī)構(gòu)來減少慣性對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)造成影響，提高了機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)精度;并且本設(shè)計(jì)還具有結(jié)構(gòu)簡單、易于制造和實(shí)用高效的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0025]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0026]圖1為本發(fā)明下端未旋轉(zhuǎn)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2為本發(fā)明下端旋轉(zhuǎn)90°后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖3為圖2中A的放大圖。
[0029]圖4為高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖5為本發(fā)明上端的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031 ]圖6為本發(fā)明上端的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖7為卡緊機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖8為升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]如圖1所示的一種新型機(jī)械臂，包括底座1、固定座2、第一電機(jī)6、轉(zhuǎn)動(dòng)盤3、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)4、下臂體5、上臂體40、上支架22、連桿27、支撐座26和割嘴接頭29，所述的固定座2通過減震機(jī)構(gòu)連接在底座I上，所述的第一電機(jī)6安裝在固定座2內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)盤3活動(dòng)連接在固定座2內(nèi)，所述的第一電機(jī)6的出軸端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)盤3的底部，所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤3的上方，所述的下臂體5與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述的上臂體40通過升降機(jī)構(gòu)與下臂體5相連，所述的上支架22通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體40上，所述的上支架22上開設(shè)有通槽，所述的連桿27的上端穿過通槽與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架22的上方，所述的支撐座26與連桿27的下端相連，所述的割嘴接頭29安裝在支撐座26上，所述的支撐座26上相對(duì)于割嘴接頭29的位置開設(shè)有通孔。工作時(shí)，先啟動(dòng)第一電機(jī)6使其帶著轉(zhuǎn)動(dòng)盤3進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而把下臂體5轉(zhuǎn)向所對(duì)應(yīng)的工作臺(tái)，然后啟動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)使其帶著下臂體5進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，完成對(duì)下臂體5角度的調(diào)節(jié)，然后啟動(dòng)升降機(jī)構(gòu)完成對(duì)上臂體40高度的調(diào)節(jié)，再然后啟動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使上支架22呈水平狀態(tài)，最后啟動(dòng)位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)完成對(duì)割嘴接頭29水平位置的調(diào)節(jié)，把割嘴接頭29運(yùn)送到切割工位，本設(shè)計(jì)具有結(jié)構(gòu)簡單、易于制造和實(shí)用尚效的優(yōu)點(diǎn)。
[0035]如圖1和圖2所示的減震機(jī)構(gòu)包括直線軸承7、第一彈簧8和阻尼器9，所述的直線軸承7和阻尼器9安裝在底座I與固定座2之間，所述的直線軸承7的上端伸入至固定座2內(nèi)，所述的第一彈簧8環(huán)繞在直線軸承7的外側(cè)，所述的第一彈簧8的兩端分別與底座I和固定座2相連。本設(shè)計(jì)通過第一彈簧8和阻尼器9來減少振動(dòng)對(duì)機(jī)械臂主體造成影響。
[0036]如圖2和圖3所示的轉(zhuǎn)動(dòng)盤3與固定座2之間設(shè)置有定位機(jī)構(gòu)，所述的定位機(jī)構(gòu)包括開設(shè)在固定座2內(nèi)側(cè)的半球形卡槽11，開設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤3外側(cè)的導(dǎo)向槽12、球形卡頭13和第二彈簧14，所述的固定座2左右兩端的內(nèi)側(cè)各開設(shè)有一個(gè)半球形卡槽11，所述的球形卡頭13通過第二彈簧14連接在導(dǎo)向槽12內(nèi)，所述的球形卡頭13在第二彈簧14的作用下卡入半球形卡槽11內(nèi)，實(shí)現(xiàn)固定座2與轉(zhuǎn)動(dòng)盤3之間的定位。本設(shè)計(jì)通過在固定座與轉(zhuǎn)動(dòng)盤之間設(shè)置定位機(jī)構(gòu)，利用定位機(jī)構(gòu)來減少慣性對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)造成影響，提高了機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)精度。
[0037]如圖1和圖4所示的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括擺動(dòng)殼體17、第二電機(jī)16、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸15和第一鎖緊螺母10，所述的第二電機(jī)16設(shè)置在擺動(dòng)殼體17內(nèi)，所述的擺動(dòng)殼體17的側(cè)壁上開設(shè)有第一連接孔，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸15的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸15的一端穿過第一連接孔與第二電機(jī)16相連，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸15的另一端穿過下臂體5，所述的下臂體5兩側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸15上各連接有一個(gè)第一鎖緊螺母10，所述的下臂體5通過兩側(cè)的第一鎖緊螺母10與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸15固定連接。工作時(shí)啟動(dòng)第二電機(jī)16使其通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸15帶動(dòng)下臂體5進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，完成對(duì)下臂體5角度的調(diào)節(jié)。
[0038]如圖4所示的第二電機(jī)16與轉(zhuǎn)動(dòng)盤3之間還設(shè)置有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)19、第一絲杠20、絲杠螺母21和支撐板18，所述的第二電機(jī)16安裝在支撐板18上，所述的第三電機(jī)19安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤3上，所述的第三電機(jī)19與第一絲杠20相連，所述的支撐板18通過絲杠螺母21與第一絲杠20相連。工作時(shí)通過啟動(dòng)第三電機(jī)19，利用其帶著第一絲杠20進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，支撐板18在絲杠螺母21的帶動(dòng)下進(jìn)行豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，從而完成對(duì)第二電機(jī)16高度的調(diào)節(jié)，使第二電機(jī)16的出軸端正對(duì)著第一連接孔，通過采用上述設(shè)計(jì)，減少了加工誤差對(duì)本設(shè)計(jì)的影響，使機(jī)械臂能夠正常安裝及工作。
[0039]如圖8所示的升降機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置在下臂體5—側(cè)的導(dǎo)軌41、滑塊、氣缸42和連接板43，所述的氣缸42安裝在下臂體5的另一側(cè)上，所述的上臂體40通過滑塊活動(dòng)連接在導(dǎo)軌41上，所述的氣缸42通過連接板43與上臂體40相連。工作時(shí)啟動(dòng)氣缸42，使上臂體40在連接板43的作用下沿著導(dǎo)軌41進(jìn)行豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)上臂體40高度的調(diào)節(jié)。
[0040]如圖5和圖6所示的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)23、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25和第二鎖緊螺母24，所述的第四電機(jī)23安裝在上支架22的一側(cè)，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25的一端穿過上支架22與第四電機(jī)23相連，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25的另一端穿過上臂體40，所述的上臂體40兩側(cè)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25上各連接有一個(gè)第二鎖緊螺母24，所述的上臂體40通過兩側(cè)的第二鎖緊螺母24與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25固定連接。工作時(shí)，通過啟動(dòng)第四電機(jī)23，使其通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25帶著上支架22進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使上支架22保持水平狀態(tài)。
[0041]如圖5和圖6所示的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)30、第二絲杠31和活靈32，所述的第五電機(jī)30安裝在上支架22的上方，所述的第二絲杠31與第五電機(jī)30相連，所述的連桿27通過活靈32與第二絲杠31相連。工作時(shí)，啟動(dòng)第五電機(jī)30使其帶著第二絲杠31進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，連桿27在活靈32的帶動(dòng)下會(huì)進(jìn)行水平移動(dòng)，從而完成對(duì)割嘴接頭水平位置的調(diào)節(jié)，把割嘴接頭運(yùn)送到切割工位。
[0042]如圖5所示的第二絲杠31與第五電機(jī)30之間設(shè)置有第二扭力限制器33，本設(shè)計(jì)通過在第二絲杠與第五電機(jī)之間設(shè)置第二扭力限制器來起到自我保護(hù)的作用，防止由于發(fā)生卡死對(duì)第五電機(jī)的自身結(jié)構(gòu)造成損傷。
[0043]如圖7所示的割嘴接頭29通過卡緊機(jī)構(gòu)28與支撐座26相連，所述的卡緊機(jī)構(gòu)28包括第一卡頭34和第二卡頭35，所述的第一卡頭34和第二卡頭35上相對(duì)的一側(cè)開設(shè)有與割嘴接頭29外形相匹配的卡槽，所述的第一卡頭34的兩端各設(shè)置有一個(gè)第一連接座36，所述的第二卡頭35的兩端各設(shè)置有一個(gè)第二連接座37，所述的第一連接座36通過螺紋連接組件與第二連接座37相連，所述的第一卡頭34和第二卡頭35上開設(shè)有第二連接孔38，所述的支撐座26上相對(duì)于第二連接孔38的位置開設(shè)有第三連接孔，所述的第一卡頭34和第二卡頭35的卡槽內(nèi)側(cè)設(shè)置有橡膠軟墊39。本發(fā)明通過橡膠軟墊39的設(shè)計(jì)來對(duì)割嘴接頭29進(jìn)行保護(hù)，防止在夾緊過程中對(duì)割嘴接頭29造成損傷，延長了割嘴接頭29的使用壽命。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型機(jī)械臂，其特征在于:包括 底座(1)， 固定座(2)，所述的固定座(2)通過減震機(jī)構(gòu)連接在底座(I)上， 第一電機(jī)(6)，所述的第一電機(jī)(6)安裝在固定座(2)內(nèi)， 轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)活動(dòng)連接在固定座(2)內(nèi)，所述的第一電機(jī)(6)的出軸端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)的底部， 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)的上方， 下臂體(5)，所述的下臂體(5)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)相連， 上臂體(40)，所述的上臂體(40)通過升降機(jī)構(gòu)與下臂體(5)相連， 上支架(22)，所述的上支架(22)通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體(40)上，所述的上支架(22)上開設(shè)有通槽， 連桿(27)，所述的連桿(27)的上端穿過通槽與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架(22)的上方， 支撐座(26)，所述的支撐座(26)與連桿(27)的下端相連， 割嘴接頭(29)，所述的割嘴接頭(29)安裝在支撐座(26)上，所述的支撐座(26)上相對(duì)于割嘴接頭(29)的位置開設(shè)有通孔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的減震機(jī)構(gòu)包括直線軸承(7)、第一彈簧(8)和阻尼器(9)，所述的直線軸承(7)和阻尼器(9)安裝在底座(I)與固定座(2)之間，所述的直線軸承(7)的上端伸入至固定座(2)內(nèi)，所述的第一彈簧(8)環(huán)繞在直線軸承(7)的外側(cè)，所述的第一彈簧8的兩端分別與底座(I)和固定座(2)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)與固定座(2)之間設(shè)置有定位機(jī)構(gòu)，所述的定位機(jī)構(gòu)包括開設(shè)在固定座(2)內(nèi)側(cè)的半球形卡槽(11)，開設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)外側(cè)的導(dǎo)向槽(12)、球形卡頭(13)和第二彈簧(14)，所述的固定座(2)左右兩端的內(nèi)側(cè)各開設(shè)有一個(gè)半球形卡槽11，所述的球形卡頭(13)通過第二彈簧14連接在導(dǎo)向槽(12)內(nèi)，所述的球形卡頭(13)在第二彈簧(14)的作用下卡入半球形卡槽(11)內(nèi)，實(shí)現(xiàn)固定座(2)與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)之間的定位。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)殼體(17)、第二電機(jī)(16)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)和第一鎖緊螺母(10)，所述的第二電機(jī)(16)設(shè)置在擺動(dòng)殼體(I7)內(nèi)，所述的擺動(dòng)殼體(I7)的側(cè)壁上開設(shè)有第一連接孔，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)的一端穿過第一連接孔與第二電機(jī)(16相連，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)的另一端穿過下臂體(5)，所述的下臂體(5)兩側(cè)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)上各連接有一個(gè)第一鎖緊螺母(10)，所述的下臂體(5)通過兩側(cè)的第一鎖緊螺母(10)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的第二電機(jī)(16)與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)之間還設(shè)置有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)(19)、第一絲杠(20)、絲杠螺母(21)和支撐板(18)，所述的第二電機(jī)(16)安裝在支撐板(18)上，所述的第三電機(jī)(19)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(3)上，所述的第三電機(jī)(19)與第一絲杠(20)相連，所述的支撐板(18)通過絲杠螺母(21)與第一絲杠(20)相連。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的升降機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置在下臂體(5)—側(cè)的導(dǎo)軌(41)、滑塊、氣缸(42)和連接板(43)，所述的氣缸(42)安裝在下臂體(5)的另一側(cè)上，所述的上臂體40通過滑塊活動(dòng)連接在導(dǎo)軌(41)上，所述的氣缸(42)通過連接板(43)與上臂體(40)相連。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)(23)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)和第二鎖緊螺母(24)，所述的第四電機(jī)(23)安裝在上支架(22)的一側(cè)，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)的一端穿過上支架(22)與第四電機(jī)(23)相連，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25的另一端穿過上臂體(40，所述的上臂體(40兩側(cè)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)上各連接有一個(gè)第二鎖緊螺母(24)，所述的上臂體(40)通過兩側(cè)的第二鎖緊螺母(24)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)(30)、第二絲杠(31)和活靈(32)，所述的第五電機(jī)(30)安裝在上支架(22)的上方，所述的第二絲杠(31)與第五電機(jī)(30)相連，所述的連桿(27)通過活靈(32)與第二絲杠(31)相連。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械臂，其特征在于:所述的割嘴接頭(29)通過卡緊機(jī)構(gòu)(28)與支撐座(26)相連，所述的卡緊機(jī)構(gòu)(28)包括第一卡頭(34)和第二卡頭(35)，所述的第一卡頭(34)和第二卡頭(35)上相對(duì)的一側(cè)開設(shè)有與割嘴接頭(29)外形相匹配的卡槽，所述的第一卡頭(34)的兩端各設(shè)置有一個(gè)第一連接座(36)，所述的第二卡頭(35)的兩端各設(shè)置有一個(gè)第二連接座(37)，所述的第一連接座(36)通過螺紋連接組件與第二連接座(37)相連，所述的第一卡頭(34)和第二卡頭(35)上開設(shè)有第二連接孔(38)，所述的支撐座(26)上相對(duì)于第二連接孔(38)的位置開設(shè)有第三連接孔。
【文檔編號(hào)】B23K7/10GK105834633SQ201610365668
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年5月27日
【發(fā)明人】謝宏慶
【申請(qǐng)人】常州嘉盈車輛部件有限公司