一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置包括腳墊送料機構(gòu)、三工位腳墊抓取夾具和機械手，腳墊送料機構(gòu)包括環(huán)形振動送料臺、直線傳輸導(dǎo)軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感器，直線傳輸導(dǎo)軌與環(huán)形振動送料臺相連，定位支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳輸導(dǎo)軌末端的正下方，鎖止結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳輸導(dǎo)軌末端的正上方，光電傳感器設(shè)于輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊的旁側(cè)；三工位腳墊抓取夾具包括機械手連接件、星型零件和三個轉(zhuǎn)向抓取單元，三工位腳墊抓取夾具通過機械手連接件與所述機械手相連，三個轉(zhuǎn)向抓取單元安裝在星型零件上，并沿圓周均勻分布。本發(fā)明實現(xiàn)了空調(diào)壓縮機腳墊安裝工序的自動化、智能化，具有生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低等優(yōu)點。
【專利說明】
一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[OO01 ]本發(fā)明屬于空調(diào)外機自動化智能制造領(lǐng)域，更具體地，涉及一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)4.0智能制造的大背景下，智能工廠是實現(xiàn)智能制造的精髓，精益生產(chǎn)是智能制造的基石，工業(yè)機器人是最佳的助手，實現(xiàn)生產(chǎn)線的基本自動化能很大程度上提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。結(jié)合工業(yè)機器人和根據(jù)特定功能設(shè)計的專用末端執(zhí)行器(包括夾具、焊接頭、螺釘旋緊裝置等)，實現(xiàn)空調(diào)生產(chǎn)過程中大量重復(fù)動作的自動化、智能化，能夠迅速提高人均生產(chǎn)效率，提高生產(chǎn)線的無人化、安全化。
[0003]空調(diào)外機壓縮機是空調(diào)外機的最主要部件，安裝在空調(diào)外機底板上時，要保證壓縮機工作的震動減少到最小，增加使用壽命，需要在底板上安裝三個橡膠腳墊。在傳統(tǒng)的空調(diào)外機生產(chǎn)線中，需要工人手動安裝腳墊，由于空調(diào)外機的重量較大，難以在各個工位之間實現(xiàn)轉(zhuǎn)移，要花費較大的人力物力來實現(xiàn)各個裝配過程。采用一條自動化生產(chǎn)線可以避免這些問題，空調(diào)外機的主體部分在自動運行傳輸?shù)膶?dǎo)軌上不斷向前傳輸，通過鎖止裝置使外機主體在各個工位處停留，通過工業(yè)機器人來完成各種重復(fù)的動作。
[0004]工業(yè)機器人要實現(xiàn)各種動作，需要有能完成各種功能的末端執(zhí)行器與其配合，尤其是在安裝空調(diào)腳墊時，急需設(shè)計一種腳墊智能抓取與安裝裝置，以執(zhí)行腳墊的抓取與安裝，實現(xiàn)腳墊送料、抓取、轉(zhuǎn)運、安裝的自動化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進需求，本發(fā)明提供了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其中結(jié)合空調(diào)自動化生產(chǎn)線的自身特點，相應(yīng)設(shè)計了適用于空調(diào)外機腳墊裝配的多工位腳墊智能抓取安裝裝置，并對其關(guān)鍵組件如腳墊送料機構(gòu)和三工位腳墊抓取夾具的結(jié)構(gòu)及其具體設(shè)置方式進行研究和設(shè)計，相應(yīng)的可有效解決傳統(tǒng)空調(diào)外機生產(chǎn)線生產(chǎn)效率低、生產(chǎn)成本高等缺點，實現(xiàn)空調(diào)外機智能化生產(chǎn)過程中空調(diào)壓縮機腳墊安裝工序的自動化、智能化。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置包括腳墊送料機構(gòu)、三工位腳墊抓取夾具和機械手，其中:
[0007]所述腳墊送料機構(gòu)包括環(huán)形振動送料臺、直線傳輸導(dǎo)軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感器，所述直線傳輸導(dǎo)軌與所述環(huán)形振動送料臺相連，以將送料臺中的腳墊輸送至其末端，所述定位支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于所述直線傳輸導(dǎo)軌末端的正下方，用于對輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊起支撐定位作用，所述鎖止結(jié)構(gòu)設(shè)于所述直線傳輸導(dǎo)軌末端的正上方，用于對下一個輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊起鎖緊定位作用，所述光電傳感器設(shè)于輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊的旁側(cè)，用于檢測腳墊是否輸送到指定位置；
[0008]所述三工位腳墊抓取夾具包括機械手連接件、星型零件和三個轉(zhuǎn)向抓取單元，所述三工位腳墊抓取夾具通過機械手連接件與所述機械手相連，所述三個轉(zhuǎn)向抓取單元安裝在所述星型零件上，并沿圓周均勻分布，該轉(zhuǎn)向抓取單元包括氣動卡爪和轉(zhuǎn)向片，所述轉(zhuǎn)向片水平安裝在星型零件上，所述氣動卡爪豎直安裝在所述轉(zhuǎn)向片上。
[0009]作為進一步優(yōu)選的，所述環(huán)形振動送料臺設(shè)在固定架上，其為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部設(shè)有螺旋導(dǎo)向面，以供腳墊的送出。
[0010]作為進一步優(yōu)選的，所述定位支撐結(jié)構(gòu)包括支撐桿件和氣缸，該支撐桿件在所述氣缸的驅(qū)動下作升降運動，其設(shè)計成兩段結(jié)構(gòu)，其中上段為直徑小于腳墊內(nèi)直徑的支撐桿，下段為直徑大于腳墊內(nèi)直徑的支撐柱，所述氣缸安裝在固定架上。
[0011 ]作為進一步優(yōu)選的，所述鎖止結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動氣缸和兩根間距小于腳墊外直徑的鎖止桿，所述兩根鎖止桿與所述驅(qū)動氣缸相連，并在驅(qū)動氣缸的驅(qū)動下作升降運動，所述驅(qū)動氣缸安裝在固定架上。
[0012]作為進一步優(yōu)選的，所述光電傳感器包括安裝在腳墊兩側(cè)的發(fā)射端和接收端，所述發(fā)射端用于發(fā)出紅外光或可見光，所述接收端用于接收所述發(fā)射端發(fā)出的光信號。
[0013]作為進一步優(yōu)選的，所述氣動卡爪包括氣體驅(qū)動裝置和卡爪，氣體驅(qū)動裝置的上端與轉(zhuǎn)向片相連，下端與卡爪相連，所述卡爪為兩爪結(jié)構(gòu)，兩個爪內(nèi)面呈圓柱凹面狀，其半徑與腳墊的外徑相同，并且高度大于腳墊的高度，卡爪的底部設(shè)有環(huán)狀凸起，以卡在腳墊的外圈凹槽中，從而防止其掉落。
[0014]作為進一步優(yōu)選的，所述機械手連接件包括法蘭盤和連接體，其通過法蘭盤與機械手螺紋連接，并通過連接體與星型零件相連。
[0015]總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，主要具備以下的技術(shù)優(yōu)點:
[0016]1.本發(fā)明提供的一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其中三工位腳墊抓取夾具作為末端執(zhí)行器與工業(yè)機器人配合，并輔助腳墊自動供料裝置，實現(xiàn)腳墊的送料、抓取、轉(zhuǎn)運、安裝的自動化，解決了傳統(tǒng)空調(diào)外機生產(chǎn)線生產(chǎn)效率低、生產(chǎn)成本高等問題，實現(xiàn)了空調(diào)外機智能化生產(chǎn)過程中空調(diào)壓縮機腳墊安裝工序的自動化、智能化，三工位腳墊抓取夾具的三個氣動卡爪獨立抓取、安裝，實現(xiàn)了多工位的一步實現(xiàn)，減少了生產(chǎn)線上的工作人員，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
[0017]2.本發(fā)明的腳墊送料機構(gòu)包括環(huán)形振動送料臺、直線傳輸導(dǎo)軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感器，通過本發(fā)明的環(huán)形振動送料臺和直線傳輸導(dǎo)軌可自動將待安裝的腳墊輸送至指定位置，通過本發(fā)明的定位支撐結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)待抓取腳墊的有效支撐與定位，通過本發(fā)明的鎖止結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)腳墊的有效鎖止與定位，通過本發(fā)明的光電傳感器可精確檢測腳墊是否輸送到指定位置。
[0018]3.本發(fā)明的三工位腳墊抓取夾具設(shè)有三個轉(zhuǎn)向抓取單元，每個轉(zhuǎn)向抓取單元中的卡爪為兩爪結(jié)構(gòu)，兩爪內(nèi)面設(shè)計成圓柱凹面狀，其半徑與腳墊外徑相同，高度大于腳墊高度，且其底部設(shè)計有環(huán)狀凸起，通過該結(jié)構(gòu)的卡爪可有效抓取待安裝的腳墊，通過環(huán)狀凸起可將卡爪卡在腳墊的外圈凹槽中，以防止腳墊掉落。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明實施例的多工位腳墊智能抓取安裝裝置的裝配圖；
[0020]圖2A是本發(fā)明實施例的腳墊送料機構(gòu)的裝配圖；
[0021 ]圖2B是本發(fā)明實施例的腳墊送料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2C是本發(fā)明實施例的腳墊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2D是本發(fā)明實施例的腳墊定位平板安裝示意圖；
[0024]圖2E是本發(fā)明實施例的定位支撐結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2F是本發(fā)明實施例的鎖止結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2G是本發(fā)明實施例的光電傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3A是本發(fā)明實施例的三工位腳墊抓取夾具的立體圖；
[0028]圖3B是本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向片與氣動卡爪的裝配圖；
[0029]圖3C是本發(fā)明實施例的轉(zhuǎn)向片與星型零件的裝配圖；
[0030]圖3D是本發(fā)明實施例的機械手連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖3E是本發(fā)明實施例的氣動卡爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0032]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0033]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置主要包括腳墊送料機構(gòu)100、三工位腳墊抓取夾具200和機械手300，其中，腳墊送料機構(gòu)100為一獨立的供料裝置，其用于按一定的線路將腳墊輸送至指定位置，其與所述機械手300分別安裝在空調(diào)生產(chǎn)流水線的兩側(cè)，所述三工位腳墊抓取夾具200用于抓取由腳墊送料機構(gòu)100輸送至指定位置的腳墊，其安裝于機械手300上，該機械手300通過預(yù)先編程控制三工位腳墊抓取夾具200的運動，其跨過生產(chǎn)流水線通過三工位腳墊抓取夾具抓取腳墊，然后將腳墊安裝在流水線上的停留的空調(diào)外機底板上。以此方式，通過各個部件的相互配合，實現(xiàn)了多工位腳墊的智能抓取與安裝，具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方便等優(yōu)點，能夠有效提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本。
[0034]如圖2A所示，腳墊送料機構(gòu)100包括環(huán)形振動送料臺110、直線傳輸導(dǎo)軌120、定位支撐結(jié)構(gòu)130、鎖止結(jié)構(gòu)140和光電傳感器150，上述這些部件均設(shè)置在固定架上，所述直線傳輸導(dǎo)軌120與所述環(huán)形振動送料臺110相連，以將送料臺中的腳墊輸送至其末端;所述定位支撐結(jié)構(gòu)130設(shè)于所述直線傳輸導(dǎo)軌120末端的正下方，用于對輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊起支撐定位作用，處于該位置的腳墊等待安裝于機械手末端的夾具抓取;所述鎖止結(jié)構(gòu)140設(shè)于所述直線傳輸導(dǎo)軌120末端的正上方，用于對下一個輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊起鎖緊定位作用，所述光電傳感器150設(shè)于輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊的旁側(cè)，用于檢測腳墊是否輸送到指定位置。其中，腳墊的結(jié)構(gòu)如圖2C所示，其整體為中空的圓柱環(huán)形結(jié)構(gòu)，圓柱環(huán)形結(jié)構(gòu)的外表面設(shè)有外凹槽，其由彈性塑膠材料制成。
[0035]如圖2B所示，環(huán)形振動送料臺110為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部設(shè)有螺旋導(dǎo)向面，以供腳墊的送出，其設(shè)在固定架上。當(dāng)環(huán)形振動送料臺110的螺旋導(dǎo)向面內(nèi)具有足夠多的腳墊時，環(huán)形振動送料臺不斷進行震動，將腳墊按照一定的朝向送入直線導(dǎo)軌進行傳輸。所述直線傳輸導(dǎo)軌120安裝在環(huán)形振動送料臺的末端，其為水平、封閉的矩形通道，以約束腳墊的直線運動。如圖2D所示，在直線傳輸導(dǎo)軌120的末端，通過固定支架134支撐起腳墊定位平板135，腳墊定位平板上設(shè)計有與定位支撐結(jié)構(gòu)130位置對應(yīng)的凹槽形狀，使腳墊準(zhǔn)確定位在定位支撐結(jié)構(gòu)130的正上方。
[0036]如圖2E所示，定位支撐結(jié)構(gòu)130包括支撐桿件和氣缸133，所述氣缸133安裝在固定架上，所述支撐桿件在所述氣缸133的驅(qū)動下作升降運動，其設(shè)計成兩段結(jié)構(gòu)，其中上段為直徑小于腳墊內(nèi)直徑的支撐桿131，下段為直徑大于腳墊內(nèi)直徑的支撐柱132，由此，通過支撐桿131可插入腳墊的內(nèi)部，并且通過支撐柱132與腳墊底部的接觸可實現(xiàn)對腳墊的支撐，進而在氣缸133的帶動下，可實現(xiàn)腳墊的上下運動。
[0037]如圖2F所示，鎖止結(jié)構(gòu)140包括驅(qū)動氣缸141和兩根間距小于腳墊外直徑的鎖止桿142，所述驅(qū)動氣缸141通過支撐架安裝在固定架上，所述兩根鎖止桿142與所述驅(qū)動氣缸141相連，并在驅(qū)動氣缸141的驅(qū)動下作升降運動，兩根鎖止桿142之間的間距設(shè)計成小于腳墊外直徑時，由此，通過驅(qū)動氣缸141的運動，帶動兩根鎖止桿142運動，進而使兩根鎖止桿142將腳墊外直徑卡住，不讓其繼續(xù)向前運動，以實現(xiàn)腳墊的鎖止定位。
[0038]如圖2G所示，光電傳感器150包括安裝在腳墊兩側(cè)的發(fā)射端151和接收端152，其中發(fā)射端151用于發(fā)出紅外光或可見光，在無阻擋的情況下，接收端152可以接收到發(fā)射端151發(fā)出的光信號，當(dāng)腳墊傳輸?shù)桨l(fā)射端和接收端的中間位置準(zhǔn)備就緒時，接收端152的光信號被遮擋，光電開關(guān)便動作，輸出一個開關(guān)控制信號，接通負載電流，完成一次控制動作。
[0039]如圖3A-3C所示，三工位腳墊抓取夾具200包括機械手連接件240、星型零件230和三個轉(zhuǎn)向抓取單元，所述三工位腳墊抓取夾具200通過機械手連接件240與所述機械手300相連，所述三個轉(zhuǎn)向抓取單元安裝在所述星型零件230上，并沿圓周均勻分布(互成120°)，每個轉(zhuǎn)向抓取單元均包括氣動卡爪210和轉(zhuǎn)向片220，即氣動卡爪210和轉(zhuǎn)向片220的數(shù)目均為三個，三個氣動卡爪210互成1200排布，三個轉(zhuǎn)向片220互成120°排布，角度保持不變。所述轉(zhuǎn)向片220水平安裝在星型零件230上，并通過螺紋連接，所述氣動卡爪210可提供一定的抓取力，其豎直安裝在所述轉(zhuǎn)向片220上，并通過螺紋連接。
[0040]如圖3D所示，機械手連接件240包括彼此相連的法蘭盤和連接體，其中，法蘭盤與機械手螺紋連接，連接體與星型零件230相連，以此將三工位腳墊抓取夾具200安裝在機械手上，以通過機械手帶動腳墊抓取夾具200的進行空間運動，結(jié)合空調(diào)底板的隨行工裝板，實現(xiàn)三個不同工位腳墊的抓取和安裝。
[0041]如圖3E所示，氣動卡爪210包括氣體驅(qū)動裝置211和卡爪212，氣體驅(qū)動裝置211的上端與轉(zhuǎn)向片220相連，下端與卡爪212相連。具體的，每個卡爪212通過單獨的氣路控制，能夠單獨工作(包括抓取、安裝)，卡爪212為兩爪結(jié)構(gòu)，兩個爪內(nèi)面呈圓柱凹面狀，其半徑與腳墊的外徑相同，并且高度大于腳墊的高度，卡爪的底部設(shè)有環(huán)狀凸起，以卡在腳墊的外圈凹槽中，從而防止其掉落。氣體驅(qū)動裝置211通過氣路控制，驅(qū)動卡爪212的兩爪作相向運動，夾緊腳墊，或者作相離運動松開腳墊。
[0042]下面對本發(fā)明的多工位腳墊智能抓取安裝裝置的具體使用過程進行詳細描述。
[0043]首先，將腳墊放入環(huán)形振動送料臺中，然后經(jīng)震動使腳墊按照一定的朝向送入直線導(dǎo)軌，以傳輸至直線傳輸導(dǎo)軌的末端，此時設(shè)于直線傳輸導(dǎo)軌末端的定位支撐結(jié)構(gòu)的支撐桿件在氣缸驅(qū)動下作升降運動，對被輸送到直線導(dǎo)軌末端的當(dāng)前腳墊起支撐定位作用，以將當(dāng)前腳墊豎直的支撐在機器人預(yù)訂的抓取位置，當(dāng)前腳墊等待安裝于機械手末端的夾具進行抓取，而設(shè)于直線傳輸導(dǎo)軌末端的鎖止結(jié)構(gòu)140則對下一個被輸送到直線導(dǎo)軌末端的腳墊起鎖止定位作用，以避免下一個腳墊影響當(dāng)前腳墊的抓取;然后，機械手通過預(yù)先編程控制其末端的腳墊抓取夾具進行空間運動(平移和旋轉(zhuǎn))，實現(xiàn)不同工位的轉(zhuǎn)換，抓取被輸送到直線導(dǎo)軌末端的當(dāng)前腳墊，抓取腳墊之后，將腳墊運輸至流水線上停留的空調(diào)外機底板處，并將腳墊安裝在空調(diào)外機底板上，以此，實現(xiàn)腳墊的抓取和安裝。
[0044]在整個抓取與安裝過程中，接收端152在無腳墊阻擋的情況下可以接收到發(fā)射端151發(fā)出的光信號，當(dāng)腳墊傳輸?shù)桨l(fā)射端和接收端的中間位置準(zhǔn)備就緒時，接收端152的光信號被遮擋，光電開關(guān)動作，輸出一個開關(guān)控制信號，接通負載電流，定位支撐結(jié)構(gòu)向上移動，頂起腳墊到預(yù)定位置，等待夾具抓取，同時控制鎖止結(jié)構(gòu)140則向下移動，鎖止下一個腳墊到來；當(dāng)定位支撐結(jié)構(gòu)130上的腳墊被夾具200抓取后，光電傳感器150信號未被腳墊遮擋，光電開關(guān)再次動作，輸出一個開關(guān)控制信號，控制定位支撐結(jié)構(gòu)130向下移動，同時滑動鎖止結(jié)構(gòu)140向上移動，下一個腳墊從直線導(dǎo)軌120中傳輸?shù)筋A(yù)定位置，繼續(xù)等待夾具抓取。
[0045]本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其特征在于，該裝置包括腳墊送料機構(gòu)(100)、三工位腳墊抓取夾具(200)和機械手(300)，其中: 所述腳墊送料機構(gòu)(100)包括環(huán)形振動送料臺(110)、直線傳輸導(dǎo)軌(120)、定位支撐結(jié)構(gòu)(130)、鎖止結(jié)構(gòu)(140)和光電傳感器(150)，所述直線傳輸導(dǎo)軌(120)與所述環(huán)形振動送料臺(110)相連，以將送料臺中的腳墊輸送至其末端，所述定位支撐結(jié)構(gòu)(130)設(shè)于所述直線傳輸導(dǎo)軌(120)末端的正下方，用于對輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的當(dāng)前腳墊起支撐定位作用，所述鎖止結(jié)構(gòu)(140)設(shè)于所述直線傳輸導(dǎo)軌(120)末端的正上方，用于對下一個輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊起鎖緊定位作用，所述光電傳感器(150)設(shè)于輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的當(dāng)前腳墊的旁側(cè)，用于檢測腳墊是否輸送到指定位置； 所述三工位腳墊抓取夾具(200)包括機械手連接件(240)、星型零件(230)和三個轉(zhuǎn)向抓取單元，所述三工位腳墊抓取夾具(200)通過機械手連接件(240)與所述機械手(300)相連，所述三個轉(zhuǎn)向抓取單元安裝在所述星型零件(230)上，并沿圓周均勻分布，該轉(zhuǎn)向抓取單元包括氣動卡爪(210)和轉(zhuǎn)向片(220)，所述轉(zhuǎn)向片(220)水平安裝在星型零件(230)上，所述氣動卡爪(210)豎直安裝在所述轉(zhuǎn)向片(220)上。2.如權(quán)利要求1所述的多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其特征在于，所述環(huán)形振動送料臺(110)設(shè)在固定架上，其為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部設(shè)有螺旋導(dǎo)向面，以供腳墊的送出。3.如權(quán)利要求1或2所述的多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其特征在于，所述定位支撐結(jié)構(gòu)(130)包括支撐桿件和氣缸(133)，該支撐桿件在所述氣缸(133)的驅(qū)動下作升降運動，其設(shè)計成兩段結(jié)構(gòu)，其中上段為直徑小于腳墊內(nèi)直徑的支撐桿(131)，下段為直徑大于腳墊內(nèi)直徑的支撐柱(132)，所述氣缸(133)安裝在固定架上。4.如權(quán)利要求3所述的多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其特征在于，所述鎖止結(jié)構(gòu)(140)包括驅(qū)動氣缸(141)和兩根間距小于腳墊外直徑的鎖止桿(142)，所述兩根鎖止桿(142)與所述驅(qū)動氣缸(141)相連，并在驅(qū)動氣缸(141)的驅(qū)動下作升降運動，所述驅(qū)動氣缸(141)安裝在固定架上。5.如權(quán)利要求4所述的多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其特征在于，所述光電傳感器(150)包括安裝在腳墊兩側(cè)的發(fā)射端(151)和接收端(152)，其中，所述發(fā)射端(151)用于發(fā)出紅外光或可見光，所述接收端(152)用于接收所述發(fā)射端(151)發(fā)出的光信號。6.如權(quán)利要求5所述的多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其特征在于，所述氣動卡爪(210)包括氣體驅(qū)動裝置(211)和卡爪(212)，氣體驅(qū)動裝置(211)的上端與轉(zhuǎn)向片(220)相連，下端與卡爪(212)相連，所述卡爪(212)為兩爪結(jié)構(gòu)，兩個爪內(nèi)面呈圓柱凹面狀，其半徑與腳墊的外徑相同，并且高度大于腳墊的高度，卡爪的底部設(shè)有環(huán)狀凸起，以卡在腳墊的外圈凹槽中，從而防止其掉落。7.如權(quán)利要求6所述的多工位腳墊智能抓取安裝裝置，其特征在于，所述機械手連接件(240)包括法蘭盤和連接體，其通過法蘭盤與機械手螺紋連接，并通過連接體與星型零件(230)相連。
【文檔編號】B23P19/00GK105880967SQ201610318820
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月16日
【發(fā)明人】許劍鋒, 卓弘陽, 楊浩, 劉攀, 孫權(quán)權(quán), 吳忠鼎, 臧藝凱
【申請人】華中科技大學(xué), 美的集團武漢制冷設(shè)備有限公司