一種熱連軋機(jī)穿帶偏差張力控制方法及其控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種熱連軋機(jī)穿帶偏差張力控制方法及其控制系統(tǒng)，涉及專門適用于金屬軋機(jī)或其加工產(chǎn)品的控制設(shè)備或方法，尤其涉及通過(guò)活套實(shí)現(xiàn)熱軋帶鋼張力控制，帶鋼張力控制系統(tǒng)包括機(jī)架偏差張力設(shè)定單元、機(jī)架偏差張力控制單元和伺服閥偏差補(bǔ)償單元；熱連軋機(jī)穿帶偏差張力控制方法包括以下步驟：接收帶鋼參數(shù)和張力設(shè)定值；確定機(jī)架的偏差目標(biāo)張力并轉(zhuǎn)換為設(shè)定力矩，對(duì)電液伺服閥進(jìn)行比例輸出控制；檢測(cè)活套當(dāng)前的實(shí)際張力；判斷活套是否接觸帶鋼；執(zhí)行二次張力判斷和多級(jí)張力控制。通過(guò)對(duì)伺服閥動(dòng)作偏差進(jìn)行補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)伺服閥開(kāi)度和帶鋼偏差張力控制的精確控制；解決帶鋼在機(jī)架咬鋼過(guò)程中偏差張力控制的技術(shù)問(wèn)題，顯著改進(jìn)熱軋穿帶活套張力控制的穩(wěn)定性。
【專利說(shuō)明】
-種熱連扎機(jī)穿帶偏差張力控制方法及其控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及?？谶m用于金屬社機(jī)或其加工產(chǎn)品的控制設(shè)備或方法，尤其涉及通過(guò) 活套實(shí)現(xiàn)熱社帶鋼張力控制的方法及其控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 在熱連社生產(chǎn)中，機(jī)架間的帶鋼張力對(duì)穩(wěn)定穿帶和產(chǎn)品質(zhì)量的影響很大。在熱社 連社機(jī)組的實(shí)際社鋼過(guò)程中，帶鋼在機(jī)架咬鋼完成后，前后機(jī)架間的帶鋼上會(huì)形成一定的 張力，用來(lái)張緊機(jī)架之間出現(xiàn)的帶鋼，使連社機(jī)相鄰機(jī)架間的帶鋼保持一定張力。張力是熱 社精社區(qū)域最為重要的控制參量之一，如果張力太大會(huì)造成帶鋼局部拉窄引起質(zhì)量損失， 嚴(yán)重時(shí)甚至造成帶鋼拉斷。如果張力太小會(huì)造成機(jī)架間堆鋼而引起社線停機(jī)，造成重大質(zhì) 量損失和設(shè)備停機(jī)。為了更好地調(diào)節(jié)帶鋼張力，大多數(shù)熱連社相鄰機(jī)架間都安裝有活套。根 據(jù)機(jī)械設(shè)備的不同，活套經(jīng)歷了從氣動(dòng)活套到液壓活套、液壓活套的發(fā)展過(guò)程。目前活套大 部分采用了定位精度高、響應(yīng)速度快的液壓活套，其一般形式見(jiàn)圖1所示，液壓活套110置 于前后相鄰的前機(jī)架100和后機(jī)架101之間，液壓缸111帶動(dòng)活套漉112繞轉(zhuǎn)軸113擺動(dòng)， 通過(guò)改變活套角度調(diào)節(jié)帶鋼張力。
[0003] 中國(guó)發(fā)明專利《連社機(jī)的控制裝置》（發(fā)明專利號(hào)；ZL00814067.7授權(quán)公告號(hào)： CN1247333C)公開(kāi)了一種連社機(jī)的控制裝置，適用于使由活套支撐器馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的活套 支撐器接觸在由社機(jī)馬達(dá)輸送驅(qū)動(dòng)的被社制材料從而對(duì)輸送形狀進(jìn)行限制、并在同時(shí)連續(xù) 地進(jìn)行社制的連社機(jī)中，并具有接受轉(zhuǎn)矩指令從而對(duì)上述活套支撐器馬達(dá)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的 活套支撐器轉(zhuǎn)矩控制器和接受社制速度指令從而對(duì)上述社機(jī)馬達(dá)進(jìn)行速度控制的社制速 度控制器，其特征在于；具有活套支撐器角度控制器和活套支撐器速度控制器；該活套支 撐器角度控制器對(duì)活套支撐器角度與外部輸入的活套支撐器角度指令的偏差即活套支撐 器角度偏差實(shí)施控制運(yùn)算，將運(yùn)算結(jié)果作為社制速度指令提供給上述社制速度控制器；該 活套支撐器速度控制器W比該活套支撐器角度控制器快的運(yùn)算速度動(dòng)作，對(duì)活套支撐器速 度與外部輸入的活套支撐器速度指令的偏差即活套支撐器速度偏差進(jìn)行控制運(yùn)算，將運(yùn)算 結(jié)果作為與上述活套支撐器角度控制器的輸出無(wú)關(guān)的轉(zhuǎn)矩指令提供給上述活套支撐器轉(zhuǎn) 矩控制器。
[0004] 中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)《精社機(jī)活套控制方法及系統(tǒng)》（發(fā)明專利申請(qǐng)?zhí)枺?3135885. 3 公開(kāi)號(hào)；CN1623700A)公開(kāi)了一種精社機(jī)活套控制方法及其控制系統(tǒng)，包括張力環(huán)與電壓 環(huán)控制，W張力信號(hào)作為電壓信號(hào)的外限幅，然后對(duì)限幅后的信號(hào)進(jìn)行電流調(diào)節(jié)，用W控制 活套電機(jī)。該發(fā)明可W實(shí)現(xiàn)活套軟著陸，即活套在落套的時(shí)候，活套漉即將落到社制線機(jī)械 零位時(shí)，幾乎不產(chǎn)生對(duì)底座的沖擊，其主要作用是減少對(duì)活套機(jī)械設(shè)備和電控設(shè)備的沖擊， 延長(zhǎng)使用壽命。且活套軟接觸起套接觸帶鋼時(shí)，對(duì)帶鋼沖擊較小，不會(huì)產(chǎn)生張力突增，有利 于對(duì)帶鋼頭部和寬度進(jìn)行控制。
[0005] 中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)《一種解決社鋼生產(chǎn)線活套甩尾的方法》（發(fā)明專利申請(qǐng)?zhí)枺?200710061425. 3公開(kāi)號(hào)；CN101003064A)主要涉及解決活套甩尾問(wèn)題，其技術(shù)方案是，它采 用社機(jī)的負(fù)荷頭部、尾部信號(hào)作為活套控制信號(hào)，起套命令來(lái)自下游社機(jī)的負(fù)荷頭部信號(hào)， 落套命令來(lái)自上游社機(jī)的負(fù)荷尾部信號(hào)，并將第一架社機(jī)的負(fù)荷信號(hào)直接引入到下游相鄰 的第一、二、Η架社機(jī)的Η個(gè)活套器作為控制信號(hào)；依次將其余上游社機(jī)的負(fù)荷信號(hào)直接引 入到下游相鄰的第二、Η架社機(jī)間的活套器作為控制信號(hào)；用上游社機(jī)發(fā)出的社件尾部無(wú) 鋼信號(hào)的下降沿信號(hào)同時(shí)控制下游活套器提前一~Η架社機(jī)的時(shí)間開(kāi)始落套動(dòng)作。由于在 鋼尾還沒(méi)有脫離上游機(jī)架時(shí)就發(fā)出落套命令，活套落下后，鋼尾才脫離上游機(jī)架，從而有效 解決活套甩尾問(wèn)題。
[0006] 上述發(fā)明專利或發(fā)明專利申請(qǐng)均涉及熱連社機(jī)組活套控制的問(wèn)題，其中 ZL00814067. 7涉及將活套支撐器角度偏差運(yùn)算結(jié)果作為社制速度指令用于社制速度控制， 03135885. 3 W張力信號(hào)作為電壓信號(hào)的外限幅，用W控制活套電機(jī)，200710061425. 3則涉 及活套甩尾控制方法。但是，上述現(xiàn)有技術(shù)方案都未涉及帶鋼在機(jī)架咬鋼過(guò)程中偏差張力 控制。在實(shí)際的張力控制過(guò)程中，帶鋼咬鋼過(guò)程主要取決于模型的預(yù)設(shè)定，由于影響模型設(shè) 定的外圍因素過(guò)多，所W，通常情況下對(duì)于帶鋼咬鋼時(shí)的張力控制難度較大。中國(guó)發(fā)明專利 "精社機(jī)架間帶鋼穿帶時(shí)的活套控制方法"（發(fā)明專利號(hào)；ZL200610028695. X授權(quán)公告號(hào)： CN100546734C)公開(kāi)了一種精社機(jī)架間帶鋼穿帶時(shí)的活套控制方法，包括W下步驟：活套 漉處于初始角度；當(dāng)帶鋼進(jìn)入前機(jī)架，活套進(jìn)入預(yù)備角度；當(dāng)帶鋼頭部吸入前機(jī)架，過(guò)了活 套漉位置，活套漉進(jìn)入穿帶角度；當(dāng)帶鋼頭部進(jìn)入后機(jī)架，活套起套，保證活套漉上母線低 于實(shí)際社制最低線；起套結(jié)束，活套落套，進(jìn)入預(yù)備位置。其中，所述的活套漉初始角度通過(guò) 角度發(fā)生器自動(dòng)標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)了活套器初始角度的自動(dòng)定量控制和自動(dòng)動(dòng)態(tài)控制，有效避免 精社機(jī)架間帶鋼存在的下表面劃傷缺陷、帶鋼頭部折疊和廢鋼。該現(xiàn)有技術(shù)方案主要涉及 活套漉在穿帶的角度控制，也沒(méi)有解決帶鋼在機(jī)架咬鋼過(guò)程中偏差張力控制的技術(shù)問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明的目的是提供一種用于液壓活套的帶鋼張力控制的方法，通過(guò)在機(jī)架咬鋼 過(guò)程中對(duì)活套實(shí)際張力的檢測(cè)，W及對(duì)偏差目標(biāo)張力的動(dòng)態(tài)調(diào)整修正，實(shí)現(xiàn)帶鋼的偏差張 力控制，解決帶鋼在機(jī)架咬鋼過(guò)程中偏差張力控制的技術(shù)問(wèn)題
[0008] 本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：
[0009] -種熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法，用于熱社機(jī)組的帶鋼張力控制系統(tǒng)，所述 熱社機(jī)組具備多個(gè)依次順序排列的社制機(jī)架，在每一組前后相鄰的前機(jī)架和后機(jī)架之間， 配有控制帶鋼張力的液壓活套；所述的帶鋼張力控制系統(tǒng)包括機(jī)架偏差張力設(shè)定單元和機(jī) 架偏差張力控制單元；所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)獲取帶鋼的張 力設(shè)定值，其特征在于：
[0010] 所述的帶鋼張力控制系統(tǒng)還包括伺服閥偏差補(bǔ)償單元；
[0011] 所述的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法包括W下步驟：
[0012] S100;機(jī)架偏差張力設(shè)定單元從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)接收帶鋼參數(shù)和當(dāng)前機(jī)架的 張力設(shè)定值Twt，所述的帶鋼參數(shù)包括帶鋼的成品厚度、成品寬度和鋼種；
[0013] S200 ;根據(jù)所述的帶鋼參數(shù)，依據(jù)W下公式確定偏差張力補(bǔ)償系數(shù)：
[0014] t'二 t' iXt' 2Xt' 3
[001引其中，t'為偏差張力補(bǔ)償系數(shù)，ti'為成品厚度補(bǔ)償增益，t'2為成品寬度補(bǔ)償增 益，t' 3為鋼種補(bǔ)償增益，可根據(jù)從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)接收的帶鋼參數(shù)查表確定；
[0016] S300 ;根據(jù)偏差張力補(bǔ)償系數(shù)，依據(jù)W下公式確定機(jī)架的偏差目標(biāo)張力；
[0017] tref=TsetXt'
[001引其中，tw為偏差目標(biāo)張力，Ts6t為張力設(shè)定值，t'為偏差補(bǔ)償張力系數(shù)；
[001引S400 ;機(jī)架偏差張力控制單元將偏差目標(biāo)張力tw轉(zhuǎn)換為設(shè)定力矩，對(duì)電液伺服 閥進(jìn)行比例輸出控制，通過(guò)電液伺服閥控制液壓活套的液壓缸；
[0020] S450;伺服閥偏差補(bǔ)償單元將電液伺服閥的閥芯反饋信號(hào)轉(zhuǎn)化為反饋力矩，與設(shè) 定力矩比較，將偏差輸出與張力設(shè)定值疊加，實(shí)現(xiàn)伺服閥偏差補(bǔ)償；
[002。 S500 ;利用安裝在活套漉下方的測(cè)壓頭檢測(cè)活套當(dāng)前的實(shí)際張力Tfbk;
[0022] S600 ;根據(jù)活套液壓缸輸出力、活套張力跳變率、活套角速度變化率或者機(jī)架咬鋼 延時(shí)，判斷活套是否接觸帶鋼；若活套接觸帶鋼，轉(zhuǎn)步驟S700 ;否則，返回步驟S400 ;
[0023] S700 ;執(zhí)行二次張力判斷，若Tfbk< T set,轉(zhuǎn)步驟S800 ;否則，轉(zhuǎn)步驟S900 ;
[0024] S800 ;根據(jù)W下公式進(jìn)行變?cè)隽康?，?zhí)行多級(jí)張力控制：
[002引 %趣4 二 玄
[0026] 式中，為當(dāng)前掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差目標(biāo)張力，為前一掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差 目標(biāo)張力，Z為迭代增量，Z = c(l+x)，其中，常數(shù)C = 0. 1-0. 2Mpa，可通過(guò)試驗(yàn)確定，X是與 當(dāng)前實(shí)際張力反饋值與張力設(shè)定值偏差et有關(guān)的補(bǔ)償系數(shù)，其取值范圍為[0.2, 1];
[0027] S900 ;設(shè)置當(dāng)前掃描周期的偏差目標(biāo)張力4也,=了。，進(jìn)入目標(biāo)張力控制過(guò)程，其 中，為當(dāng)前掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差目標(biāo)張力，Tset為張力設(shè)定值。
[0028] 本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的一種較佳的技術(shù)方案，其特征在于所 述的步驟S600包括W下判斷活套是否接觸帶鋼的條件，當(dāng)其中任一條件滿足時(shí)，則判定活 套已接觸帶鋼：
[002引條件1 ;活套液壓缸實(shí)際輸出力Fyfbk> Fyset，其中，F(xiàn)yfbk為活套液壓缸實(shí)際輸出力， Fywt為活套液壓缸設(shè)定輸出力，F(xiàn) yset取值范圍> 25000N ;
[0030] 條件2 ;張力跳變率E ε > 105%，其中，張力跳變率E ε根據(jù)下式確定 [003" Ε ε = Fyfbk(i+i)今Fyfbk(i) X 100^
[003引式中，F(xiàn)yfbww為當(dāng)前掃描周期的實(shí)際活套液壓缸輸出力，F(xiàn)yfbkw為前一個(gè)掃描周 期的實(shí)際活套液壓缸輸出力；
[0033] 條件3 ;角速度變化率V ε = 0. 15-0. 3rad/s，其中，角速度變化率V ε根據(jù)下式確 定
[0034] V ε = Χ100%
[003引其中，Vw為當(dāng)前掃描周期的活套角速度，Vi為前一個(gè)掃描周期的活套角速度，角 速度的變化率；
[0036] 條件4 ;機(jī)架咬鋼延時(shí)=500-1000ms。
[0037] 本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種使用上述熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的帶 鋼張力控制系統(tǒng)，所采用的技術(shù)方案是：
[0038] -種使用上述熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的帶鋼張力控制系統(tǒng)，用于熱社機(jī) 組的帶鋼張力控制，所述熱社機(jī)組具備多個(gè)依次順序排列的社制機(jī)架，在每一組前后相鄰 的前機(jī)架和后機(jī)架之間，配有控制帶鋼張力的液壓活套；所述的帶鋼張力控制系統(tǒng)包括機(jī) 架偏差張力設(shè)定單元，機(jī)架偏差張力控制單元和伺服閥偏差補(bǔ)償單元；其特征在于：
[0039] 所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元連接到上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)，獲取帶鋼參數(shù)和當(dāng)前 機(jī)架的張力設(shè)定值；
[0040] 所述的機(jī)架偏差張力控制單元包括設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊，D/A轉(zhuǎn)換模塊，伺服閥開(kāi)度 控制模塊和電液伺服閥；所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元連接到設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊，將機(jī)架 偏差張力轉(zhuǎn)化為設(shè)定力矩，再通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)，傳送到伺服閥開(kāi)度控制 模塊，對(duì)電液伺服閥的閥芯開(kāi)度實(shí)現(xiàn)比例輸出控制；
[0041] 所述的帶鋼張力設(shè)定值修正模塊包括伺服閥閥芯反饋模塊，A/D轉(zhuǎn)換模塊，閥芯反 饋力矩轉(zhuǎn)化模塊，比較器和偏差輸出模塊；所述的伺服閥閥芯反饋模塊，連接到電液伺服閥 的閥芯反饋信號(hào)輸出端，獲取閥芯反饋信號(hào)并通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，傳送到 閥芯反饋力矩轉(zhuǎn)化模塊，轉(zhuǎn)化為反饋力矩傳送到比較器，與設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊輸出的設(shè)定 力矩進(jìn)行比較得到偏差力矩，通過(guò)偏差輸出模塊饋送到設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊，對(duì)設(shè)定力矩進(jìn) 行修正，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服閥動(dòng)作偏差進(jìn)行補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)伺服閥開(kāi)度的精確控制。
[0042] 本發(fā)明的有益效果是：
[0043] 本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法及其控制系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)伺服閥動(dòng)作偏差 進(jìn)行補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)伺服閥開(kāi)度和帶鋼偏差張力控制的精確控制；通過(guò)在機(jī)架咬鋼過(guò)程中對(duì)活 套實(shí)際張力的檢測(cè)，W及對(duì)偏差目標(biāo)張力的動(dòng)態(tài)調(diào)整修正，解決帶鋼在機(jī)架咬鋼過(guò)程中偏 差張力控制的技術(shù)問(wèn)題，顯著改進(jìn)熱社穿帶活套張力控制的穩(wěn)定性。
【附圖說(shuō)明】
[0044] 圖1是現(xiàn)有熱連社機(jī)液壓活套的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045] 圖2是使用熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的張力輸出偏差控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意 圖；
[0046] 圖3是本發(fā)明熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的控制流程圖；
[0047] 圖4是張力反饋值與張力設(shè)定值偏差的補(bǔ)償系數(shù)曲線圖；
[0048] 圖5是現(xiàn)有熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制系統(tǒng)的控制波形圖；
[0049] 圖6是采用本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法后的控制波形圖。
[0050] 圖中各部件的標(biāo)號(hào)：100-前機(jī)架，101-后機(jī)架，102-帶鋼，110-液壓活套，111-液 壓缸，112-活套漉，113-轉(zhuǎn)軸，120-測(cè)壓頭，200-機(jī)架偏差張力設(shè)定單元，300-機(jī)架偏差 張力控制單元，310-設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊，320-D/A轉(zhuǎn)換模塊，330-伺服閥開(kāi)度控制模塊， 340-電液伺服閥，400-伺服閥偏差補(bǔ)償單元，410-伺服閥閥芯反饋模塊，420-A/D轉(zhuǎn)換模 塊，430-閥芯反饋力矩轉(zhuǎn)化模塊，440-比較器，450-偏差輸出模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0051] 為了能更好地理解本發(fā)明的上述技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例進(jìn)行進(jìn)一步地 詳細(xì)描述。
[0052] 本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法，用于熱社機(jī)組的帶鋼張力控制系統(tǒng)， 熱社機(jī)組具備多個(gè)依次順序排列的社制機(jī)架，在每一組前后相鄰的前機(jī)架和后機(jī)架之間， 配有控制帶鋼張力的液壓活套。使用本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的帶鋼張力 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例如圖2所示，包括機(jī)架偏差張力設(shè)定單元200和機(jī)架偏差張力 控制單元300 ;機(jī)架偏差張力設(shè)定單元200從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)L2獲取帶鋼的張力設(shè)定 值，通過(guò)機(jī)架偏差張力控制單元300控制液壓缸111，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)液壓活套110的活套角度，實(shí) 現(xiàn)各機(jī)架偏差張力的控制；在圖2所示的帶鋼張力控制系統(tǒng)中，還包括伺服閥偏差補(bǔ)償單 元 400 ;
[0053] 本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的一個(gè)實(shí)施例的控制流程圖如圖3所 示，包括W下步驟：
[0054] S100 ;機(jī)架偏差張力設(shè)定單元200從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)L2接收帶鋼參數(shù)和當(dāng)前 機(jī)架的張力設(shè)定值Twt，所述的帶鋼參數(shù)包括帶鋼的成品厚度、成品寬度和鋼種，存儲(chǔ)在數(shù) 據(jù)緩存中；
[00 巧]
[0056] 其中，t'為偏差張力補(bǔ)償系數(shù)，t' 1為成品厚度補(bǔ)償增益，t' 2為成品寬度補(bǔ)償 增益，t' 3為鋼種補(bǔ)償增益，可根據(jù)從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)L2接收的帶鋼參數(shù)，通過(guò)查詢 成品厚度補(bǔ)償增益表、成品厚度補(bǔ)償增益表和鋼種補(bǔ)償增益表，確定t' i、t' 2和t' 3；
[0057] 表1成品厚度補(bǔ)償增益表
[0058]
[0059」
[0060] 表2成品厚度補(bǔ)償增益表
[0061]
[0064] 在表1、表2和表3所示的成品厚度補(bǔ)償增益表、成品厚度補(bǔ)償增益表與鋼種補(bǔ)償 增益表的實(shí)施例中，Looped~Looper6分別對(duì)應(yīng)于熱連社機(jī)組的六套液壓活套。
[0065] S300 ;根據(jù)偏差張力補(bǔ)償系數(shù)，依據(jù)W下公式確定機(jī)架的偏差目標(biāo)張力；
[006引 tref=TsetXt'
[0067] 其中，tref為偏差目標(biāo)張力，T set為張力設(shè)定值，t'為偏差補(bǔ)償張力系數(shù)；
[0068] S400 ;機(jī)架偏差張力控制單元300將偏差目標(biāo)張力tw轉(zhuǎn)換為設(shè)定力矩，對(duì)電液伺 服閥340進(jìn)行比例輸出控制，通過(guò)電液伺服閥340控制液壓活套110的液壓缸111 ;
[0069] S450 ;伺服閥偏差補(bǔ)償單元400將電液伺服閥340的閥芯反饋信號(hào)轉(zhuǎn)化為反饋力 矩，與設(shè)定力矩比較，將偏差輸出與張力設(shè)定值疊加，實(shí)現(xiàn)伺服閥偏差補(bǔ)償；
[0070] S500 ;利用安裝在活套漉112下方的測(cè)壓頭120,檢測(cè)活套當(dāng)前的實(shí)際張力Tfbk;
[0071] S600 ;根據(jù)活套液壓缸輸出力、活套張力跳變率、活套角速度變化率或者機(jī)架咬鋼 延時(shí)，判斷活套是否接觸帶鋼；若活套接觸帶鋼，轉(zhuǎn)步驟S700 ;否則，返回步驟S400 ;
[0072] S700 ;執(zhí)行二次張力判斷，若Tfbk< T set,轉(zhuǎn)步驟S800 ;否則，轉(zhuǎn)步驟S900 ;
[0073] S800 ;根據(jù)W下公式進(jìn)行變?cè)隽康瑘?zhí)行多級(jí)張力控制：
[0074] {,噸+、二{崎-,-2
[007引式中，?.，為當(dāng)前掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差目標(biāo)張力，f,,,,為前一掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差 目標(biāo)張力，Z為迭代增量，Z = c(l+x)，其中，常數(shù)C = 0. 1-0. 2Mpa，可通過(guò)試驗(yàn)確定，X是與 當(dāng)前實(shí)際張力反饋值與張力設(shè)定值偏差et有關(guān)的補(bǔ)償系數(shù)，其取值范圍為[0. 2, 1];如圖1 所示，X的取值是一條直線，當(dāng)偏差小于IMpa時(shí)取1，當(dāng)偏差大于lOMpa時(shí)取0. 2,直線斜率 K的取值可根據(jù)試驗(yàn)獲得，參見(jiàn)圖1。
[0076] S900;設(shè)置當(dāng)前掃描周期的偏差目標(biāo)張力知=?L,，進(jìn)入目標(biāo)張力控制過(guò)程，其 中，為當(dāng)前掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差目標(biāo)張力，Tset為張力設(shè)定值。
[0077] 根據(jù)本發(fā)明的使用熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的一個(gè)實(shí)施例，所述的步驟 S600包括W下判斷活套是否接觸帶鋼的條件，當(dāng)其中任一條件滿足時(shí)，則判定活套已接觸 帶鋼：
[007引條件1 ;活套液壓缸實(shí)際輸出力Fyfbk> Fyset，其中，F(xiàn)yfbk為活套液壓缸實(shí)際輸出力， Fywt為活套液壓缸設(shè)定輸出力，F(xiàn)ywt取值范圍> 25000N;由于活套是一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體，在力的 分析上要滿足力平衡和力矩平衡，當(dāng)活套接觸到帶鋼后活套受到帶鋼施加的力，郝么為了 保證活套維持當(dāng)前的角度，液壓缸需要輸出更多的力進(jìn)行平衡，因此，條件1根據(jù)活套液壓 缸輸出力對(duì)活套工作狀態(tài)進(jìn)行判斷，當(dāng)實(shí)際活套液壓缸輸出力達(dá)到設(shè)定活套液壓缸輸出力 時(shí)，即可判斷活套已接觸帶鋼。
[0079] 條件2 ;張力跳變率E ε > 105 %，其中，張力跳變率E ε根據(jù)下式確定
[0080] Εε =Fyfbk(w)今 FyfbkwXlOO%
[008。 式中，F(xiàn)yfbww為當(dāng)前掃描周期的實(shí)際活套液壓缸輸出力，F(xiàn)yfbkw為前一個(gè)掃描周 期的實(shí)際活套液壓缸輸出力；由于活套沒(méi)有接觸帶鋼時(shí)受力的變化率很小，一旦活套接觸 了帶鋼，馬上會(huì)受到帶鋼施加的力，受力會(huì)發(fā)生突變，因此，條件2采用實(shí)際活套液壓缸輸 出力突變作為活套接觸帶鋼的判斷條件。
[0082] 條件3 ;角速度變化率V ε = 0. 15-0. 3rad/s，其中，角速度變化率V ε根據(jù)下式確 定
[0083] V ε = Χ100%
[0084] 其中，Vw為當(dāng)前掃描周期的活套角速度，V 1為前一個(gè)掃描周期的活套角速度，角 速度的變化率；當(dāng)活套帶鋼完全接觸到帶鋼后，活套受力從液壓缸輸出力單獨(dú)作用的狀態(tài)， 變化為液壓缸輸出力和帶鋼施加的力共同作用的狀態(tài)，活套的抬起速度會(huì)下降，當(dāng)完全接 觸帶鋼后活套達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，活套角速度變化率很低。因此，條件3采用實(shí)際活套角速度變 化率作為活套接觸帶鋼的判斷條件。
[00財(cái)條件4 ;機(jī)架咬鋼延時(shí)=500-1000ms ;由于機(jī)架咬鋼并延遲一定時(shí)間后，帶鋼即可 到達(dá)活套漉，條件4 W機(jī)架咬鋼信號(hào)的延遲時(shí)間作為活套接觸帶鋼的判斷條件。
[0086] 在圖2所示的本發(fā)明的使用熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的帶鋼張力控制系 統(tǒng)的實(shí)施例中，僅表示了一組社制機(jī)架及其帶鋼張力控制系統(tǒng)，圖中的前機(jī)架100和后機(jī) 架101可W表示熱連社機(jī)各組相鄰機(jī)架中的任意一組，與各組機(jī)架的液壓活套110對(duì)應(yīng)的 帶鋼張力控制系統(tǒng)，都配置在熱社產(chǎn)線基礎(chǔ)自動(dòng)化級(jí)L1的計(jì)算機(jī)上，作為熱社產(chǎn)線計(jì)算機(jī) 控制系統(tǒng)的一個(gè)子系統(tǒng)或者軟件功能模塊，連接到上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)（過(guò)程控制級(jí)L2， 圖中未表示），圖2所示的帶鋼張力控制系統(tǒng)包括機(jī)架偏差張力設(shè)定單元200,機(jī)架偏差張 力控制單元300和伺服閥偏差補(bǔ)償單元400 ;
[0087] 所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元200連接到上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)L2,獲取帶鋼參數(shù) 和當(dāng)前機(jī)架的張力設(shè)定值；
[0088] 所述的機(jī)架偏差張力控制單元300包括設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊310, D/A轉(zhuǎn)換模塊320， 伺服閥開(kāi)度控制模塊330和電液伺服閥340 ;所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元200連接到設(shè) 定力矩轉(zhuǎn)化模塊310,將機(jī)架偏差張力轉(zhuǎn)化為設(shè)定力矩，再通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換模塊320轉(zhuǎn)換為模 擬信號(hào)，傳送到伺服閥開(kāi)度控制模塊330,對(duì)電液伺服閥340的閥芯開(kāi)度實(shí)現(xiàn)比例輸出控 制；
[0089] 所述的帶鋼張力設(shè)定值修正模塊400包括伺服閥閥芯反饋模塊410，A/D轉(zhuǎn)換模塊 420,閥芯反饋力矩轉(zhuǎn)化模塊430,比較器440和偏差輸出模塊450 ;所述的伺服閥閥芯反饋 模塊410,連接到電液伺服閥340的閥芯反饋信號(hào)輸出端，獲取閥芯反饋信號(hào)并通過(guò)A/D轉(zhuǎn) 換模塊420轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，傳送到閥芯反饋力矩轉(zhuǎn)化模塊430,轉(zhuǎn)化為反饋力矩傳送到比 較器440,與設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊310輸出的設(shè)定力矩進(jìn)行比較得到偏差力矩，通過(guò)偏差輸出 模塊450饋送到設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊310,對(duì)設(shè)定力矩進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服閥動(dòng)作偏差進(jìn)行 補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)伺服閥開(kāi)度的精確控制。
[0090] 實(shí)施例
[0091] 本實(shí)施例W某熱連社機(jī)的6#活套looped為例，對(duì)本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張 力控制方法的控制過(guò)程加 W具體說(shuō)明。
[0092] S100 ;機(jī)架偏差張力設(shè)定單元200從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)L2接收帶鋼參數(shù)和當(dāng)前 機(jī)架的張力設(shè)定值Twt，所述的帶鋼參數(shù)包括帶鋼的成品厚度、成品寬度和鋼種，存儲(chǔ)在數(shù) 據(jù)緩存中；在本實(shí)施例中，帶鋼規(guī)格為1. 82*1050mm，鋼種代碼為3,過(guò)程控制計(jì)算機(jī)L2設(shè)定 的張力設(shè)定值Tset= 20Mpa〇
[0093] S200 ;根據(jù)上述帶鋼參數(shù)查詢表1、表2和表3,計(jì)算得到偏差張力補(bǔ)償系數(shù)為
[0094] t' = t' iXt' zXt' 3= 1. 2X 1. 1X 1. 2 = 1. 584。
[0095] S300 ;根據(jù)偏差張力補(bǔ)償系數(shù)，計(jì)算確定機(jī)架的偏差目標(biāo)張力為
[0096] tref= TsetXt' = 20X1. 584 = 31. 68Mpa。
[0097] S400 ;機(jī)架偏差張力控制單元300將偏差目標(biāo)張力tref= 31. 68Mpa轉(zhuǎn)換為設(shè)定力 矩，再通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換模塊320轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)，傳送到伺服閥開(kāi)度控制模塊330,對(duì)電液伺服 閥340的閥芯開(kāi)度實(shí)現(xiàn)比例輸出控制。
[009引 S450 ;伺服閥偏差補(bǔ)償單元400將電液伺服閥340的閥芯反饋信號(hào)，通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換 模塊420轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，再通過(guò)閥芯反饋力矩轉(zhuǎn)化模塊430轉(zhuǎn)化為反饋力矩，與設(shè)定力矩 轉(zhuǎn)化模塊310輸出的設(shè)定力矩進(jìn)行比較得到偏差力矩，通過(guò)偏差輸出模塊450饋送到設(shè)定 力矩轉(zhuǎn)化模塊310,對(duì)設(shè)定力矩進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)伺服閥開(kāi)度的精確控制，通過(guò)調(diào)節(jié)偏差控制 保證張力調(diào)節(jié)的精度；
[009引S500 ;利用安裝在活套漉112下方的測(cè)壓頭120,檢測(cè)活套當(dāng)前的實(shí)際張力Tfbk作 為反饋張力，該反饋張力是不斷進(jìn)行檢測(cè)的，本實(shí)施例中得到的第一時(shí)刻點(diǎn)的反饋張力為 lOMpa ；
[0100] S600 ;根據(jù)活套液壓缸輸出力、活套張力跳變率、活套角速度變化率或者機(jī)架咬鋼 延時(shí)，判斷活套是否接觸帶鋼；若活套接觸帶鋼，轉(zhuǎn)步驟S700 ;否則，返回步驟S400 ;
[0101] 本實(shí)施例中活套液壓缸輸出力Fyfbk= 50000N，F(xiàn)yfbk> Fywt，滿足活套接觸帶鋼的 判斷條件1，轉(zhuǎn)步驟S700 ;
[0102] S700 ;執(zhí)行二次張力判斷，若Tfbk< Τ set,轉(zhuǎn)步驟S800 ;否則，轉(zhuǎn)步驟S900 ;
[0103] 將步驟S500檢測(cè)的實(shí)際張力Tfbk= lOMpa與張力設(shè)定值T S6t= 20Mpa對(duì)比，發(fā)現(xiàn) 此第一時(shí)刻點(diǎn)的反饋張力小于張力設(shè)定值，即Tfbk< T wt，轉(zhuǎn)步驟S800執(zhí)行多級(jí)張力控制；
[0104] 循環(huán)執(zhí)行步驟S700和S800進(jìn)行多級(jí)張力控制的變?cè)隽康^(guò)程如下：
[0105] 將步驟S500檢測(cè)得到的實(shí)際張力Tfbk= lOMpa與偏差目標(biāo)張 力tref= 31.68Mpa對(duì)比，其偏差e逝過(guò)lOMpa，故X取值為0. 2，所W '~'，'=- Z 二 31.68 - 0.2 X (1 + 0.2) = 31.44Λ々《/;
[0106] 第二個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為lOMpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et為 lOMpa，即 X 取值為 0. 2,所 喻,=4成-s=3L44-0,2x々十扣2) = 31.2雌汾;：
[0107] 第Η個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為15Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et為 5Mpa，即 X 取值為 0. 6,所 W -.之二 31.2-0.2X (1 + (16) = 30.88Λ々'，α .
[010引第四個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為16Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et為 4Mpa，即X取值為0. 7,所喻,=%-2 =說(shuō).觀一0'2乂(1 + 0巧:=3化5屯喚幻;：
[0109] 第五個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為16Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et為 4Mpa，即 X 取值為 0. 7,所^Λ,., = Z 二 30.54 - 0.2 X (1 + 化7) = 30.2M/w ;
[0110] 第六個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為16. 5Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et 為3. 5Mpa，即X取值為0. 7，所W二y 一Z二30.2- 〇.奴々+化巧=狄統(tǒng)卿口 ；
[0111] 第走個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為16. 5Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et 為 3. 5Mpa，即 X 取值為 0. 7，所 W = f。，- Z = 29.86 -0.2 X (U 0.7) = 29.52瓜//W ;
[0112] 第八個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為17Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et為 3Mpa，即X取值為0. 8，所W '，咕,=4/; - 2 =數(shù).汾-0.2X α十0巧二數(shù),1魚(yú)晦沒(méi)；
[0113] 第九個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為17Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et為 3Mpa，即 X 取值為 0. 8,所 W -Z =巧.16 -化2 X^ + 0.8) = 28.8/\々w
[0114] 第十個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為18Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et為 2Mpa，即X取值為0. 9，所W ?喻,=% - Z = 2暮8 - 0.2乂 (1 + 0哦三說(shuō).4么峨留；
[0115] 第十一個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為19Mpa，郝么反饋張力與L2張力設(shè)定值的偏差et 為 IMpa，即 X 取值為 0. 9,所W《巧- : = 28.42-0.2パl + 0.9)二28.04M/w.
[0116] 第十二個(gè)掃描周期時(shí)反饋張力為20. 5Mpa，郝么反饋張力Tfbk就大于了 L2張力設(shè) 定值Twt，此時(shí)多級(jí)張力控制結(jié)束，轉(zhuǎn)到步驟S900 ;
[0117] S900 ;設(shè)置當(dāng)前掃描周期的偏差目標(biāo)張力I = ?：., ，進(jìn)入目標(biāo)張力控 制過(guò)程。
[0118] 圖6是采用本發(fā)明的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法后的控制波形圖，與圖5所 示的現(xiàn)有熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制系統(tǒng)的控制波形圖比較，可W看出采用本發(fā)明的熱連 社機(jī)穿帶偏差張力控制方法后，熱社穿帶活套張力控制的穩(wěn)定性得到了顯著改進(jìn)。
[0119] 本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，W上的實(shí)施例僅是用來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的 技術(shù)方案，而并非用作為對(duì)本發(fā)明的限定，任何基于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神對(duì)W上所述實(shí)施例 所作的變化、變型，都將落在本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法，用于熱社機(jī)組的帶鋼張力控制系統(tǒng)，所述熱 社機(jī)組具備多個(gè)依次順序排列的社制機(jī)架，在每一組前后相鄰的前機(jī)架和后機(jī)架之間，配 有控制帶鋼張力的液壓活套；所述的帶鋼張力控制系統(tǒng)包括機(jī)架偏差張力設(shè)定單元和機(jī)架 偏差張力控制單元；所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)獲取帶鋼的張力 設(shè)定值，其特征在于： 所述的帶鋼張力控制系統(tǒng)還包括伺服閥偏差補(bǔ)償單元； 所述的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法包括W下步驟： Sioo;機(jī)架偏差張力設(shè)定單元從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)接收帶鋼參數(shù)和當(dāng)前機(jī)架的張力 設(shè)定值Twt,所述的帶鋼參數(shù)包括帶鋼的成品厚度、成品寬度和鋼種； S200 ;根據(jù)所述的帶鋼參數(shù)，依據(jù)W下公式確定偏差張力補(bǔ)償系數(shù)： t, = t, iXt, 2Xt, 3 其中，t'為偏差張力補(bǔ)償系數(shù)，t' I為成品厚度補(bǔ)償增益，t' 2為成品寬度補(bǔ)償增益， t' 3為鋼種補(bǔ)償增益，可根據(jù)從上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)接收的帶鋼參數(shù)查表確定； S300 ;根據(jù)偏差張力補(bǔ)償系數(shù)，依據(jù)W下公式確定機(jī)架的偏差目標(biāo)張力； t"f= T WtXt' 其中，tfw為偏差目標(biāo)張力，T Wt為張力設(shè)定值，t'為偏差補(bǔ)償張力系數(shù)； S400 ;機(jī)架偏差張力控制單元將偏差目標(biāo)張力tw轉(zhuǎn)換為設(shè)定力矩，對(duì)電液伺服閥進(jìn) 行比例輸出控制，通過(guò)電液伺服閥控制液壓活套的液壓缸； S450;伺服閥偏差補(bǔ)償單元將電液伺服閥的閥芯反饋信號(hào)轉(zhuǎn)化為反饋力矩，與設(shè)定力 矩比較，將偏差輸出與張力設(shè)定值疊加，實(shí)現(xiàn)伺服閥偏差補(bǔ)償； S500 ;利用安裝在活套漉下方的測(cè)壓頭檢測(cè)活套當(dāng)前的實(shí)際張力Tfbk; S600 ;根據(jù)活套液壓缸輸出力、活套張力跳變率、活套角速度變化率或者機(jī)架咬鋼延 時(shí)，判斷活套是否接觸帶鋼；若活套接觸帶鋼，轉(zhuǎn)步驟S700 ;否則，返回步驟S400 ; S700 ;執(zhí)行二次張力判斷，若Tfbk< T Wt,轉(zhuǎn)步驟S800 ;否則，轉(zhuǎn)步驟S900 ; S800 ;根據(jù)W下公式進(jìn)行變?cè)隽康?，?zhí)行多級(jí)張力控制：式中，為當(dāng)前掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差目標(biāo)張力，為前一掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差目 標(biāo)張力，Z為迭代增量，Z = c(l+x)，其中，常數(shù)C = 0. 1-0. 2Mpa，可通過(guò)試驗(yàn)確定，X是與當(dāng) 前實(shí)際張力反饋值與張力設(shè)定值偏差et有關(guān)的補(bǔ)償系數(shù)，其取值范圍為[0.2, 1]; S900 ;設(shè)置當(dāng)前掃描周期的偏差目標(biāo)張力f，.心=7：?，進(jìn)入目標(biāo)張力控制過(guò)程，其中， Kr報(bào),為當(dāng)前掃描周期對(duì)應(yīng)的偏差目標(biāo)張力，Tset為張力設(shè)定值。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法，其特征在于所述的步驟 S600包括W下判斷活套是否接觸帶鋼的條件，當(dāng)其中任一條件滿足時(shí)，則判定活套已接觸 帶鋼： 條件1 ;活套液壓缸實(shí)際輸出力Fyfbk^ Fywt,其中，F(xiàn)yfbk為活套液壓缸實(shí)際輸出力，F(xiàn)ywt 為活套液壓缸設(shè)定輸出力，F(xiàn)ywt取值范圍> 25000N ; 條件2 ;張力跳變率E e > 105%，其中，張力跳變率E e根據(jù)下式確定 Ee = Fyfbk(W)今 Fyfbk(I) X 100 % 式中，F(xiàn)yfbWW神當(dāng)前掃描周期的實(shí)際活套液壓缸輸出力，F(xiàn)yfbkW為前一個(gè)掃描周期的 實(shí)際活套液壓缸輸出力； 條件3 ;角速度變化率V e = 0. 15-0. 3rad/s，其中，角速度變化率V e根據(jù)下式確定 V e = (Vw-Vi) X 100% 其中，Vw為當(dāng)前掃描周期的活套角速度，Vi為前一個(gè)掃描周期的活套角速度，角速度 的變化率； 條件4 ;機(jī)架咬鋼延時(shí)=500-1000ms。3.-種使用權(quán)利要求1或2所述的熱連社機(jī)穿帶偏差張力控制方法的帶鋼張力控制系 統(tǒng)，用于熱社機(jī)組的帶鋼張力控制，所述熱社機(jī)組具備多個(gè)依次順序排列的社制機(jī)架，在每 一組前后相鄰的前機(jī)架和后機(jī)架之間，配有控制帶鋼張力的液壓活套；所述的帶鋼張力控 制系統(tǒng)包括機(jī)架偏差張力設(shè)定單元，機(jī)架偏差張力控制單元和伺服閥偏差補(bǔ)償單元；其特 征在于： 所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元連接到上級(jí)過(guò)程控制計(jì)算機(jī)，獲取帶鋼參數(shù)和當(dāng)前機(jī)架 的張力設(shè)定值； 所述的機(jī)架偏差張力控制單元包括設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊，D/A轉(zhuǎn)換模塊，伺服閥開(kāi)度控制 模塊和電液伺服閥；所述的機(jī)架偏差張力設(shè)定單元連接到設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊，將機(jī)架偏差 張力轉(zhuǎn)化為設(shè)定力矩，再通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)，傳送到伺服閥開(kāi)度控制模塊， 對(duì)電液伺服閥的閥芯開(kāi)度實(shí)現(xiàn)比例輸出控制； 所述的帶鋼張力設(shè)定值修正模塊包括伺服閥閥芯反饋模塊，A/D轉(zhuǎn)換模塊，閥芯反饋力 矩轉(zhuǎn)化模塊，比較器和偏差輸出模塊；所述的伺服閥閥芯反饋模塊，連接到電液伺服閥的閥 芯反饋信號(hào)輸出端，獲取閥芯反饋信號(hào)并通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，傳送到閥芯 反饋力矩轉(zhuǎn)化模塊，轉(zhuǎn)化為反饋力矩傳送到比較器，與設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊輸出的設(shè)定力矩 進(jìn)行比較得到偏差力矩，通過(guò)偏差輸出模塊饋送到設(shè)定力矩轉(zhuǎn)化模塊，對(duì)設(shè)定力矩進(jìn)行修 正，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服閥動(dòng)作偏差進(jìn)行補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)伺服閥開(kāi)度的精確控制。
【文檔編號(hào)】B21B37/50GK105983584SQ201510048126
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年1月30日
【發(fā)明人】潘寶恩, 張廣生, 榮鴻偉, 張志強(qiáng), 郁華軍, 吳江
【申請(qǐng)人】寶山鋼鐵股份有限公司