部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置。在中小制造業(yè)的工業(yè)現(xiàn)場，組裝部件時，使普通人或殘疾人等任何人都能夠容易方便地提起一側或雙側臂，按所需方向自由移動，從而減輕在就坐于椅子的狀態(tài)下反復使用的胳膊或肩膀等的疲勞感，輕松地組裝部件。該雙臂輔助裝置包括：汽車及建設中裝備用部件組裝工序用工作臺(T)，在距地面一定高度由劃分部形成；人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)，在進行作業(yè)工序的作業(yè)人員(P)位于所述部件組裝工序用工作臺(T)的一側或一邊的狀態(tài)下,在所述作業(yè)人員(P)的一側或兩側，以有選擇地固定/分離于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式在與作業(yè)人員(P)的上肢關節(jié)運行范圍相同地進行移動。
【專利說明】
部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及雙臂輔助裝置，使得在中小制造業(yè)組裝部件時，減輕在就坐于椅子的狀態(tài)下反復使用的胳膊或肩膀等的疲勞感，并能夠快速執(zhí)行作業(yè)，更具體地涉及一種部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，使得作業(yè)人員即使在就坐于椅子的狀態(tài)下，也能反復快速執(zhí)行組裝部件的動作時，普通人或殘疾人等任何人都能容易方便地提起一側或雙臂，并按所需方向自由地移動，從而，輕松地執(zhí)行部件組裝。
【背景技術】
[0002]—般而言，在作業(yè)人員不被安排在現(xiàn)場的狀態(tài)(無人自動化工序)下，即在利用編寫有設定程序的工業(yè)用機器人的工廠自動化(FA)環(huán)境下，在每次指示新的作業(yè)時，通過設定符合該作業(yè)環(huán)境的復雜的程序而進行自動化工序。
[0003]而且，對于該無人自動化工序，運用程度高的工業(yè)用機器人為主流，使得無疲勞累積地連續(xù)長時間作業(yè)，并保持均勻產品生產，而且，代替人類執(zhí)行危險的作業(yè)，由此，幫助保護人類免于工業(yè)災害。
[0004]而且，對于使用于無人自動化工序的機器人，韓國注冊專利第749878號公開一種人形機器人的機器手臂，其肩關節(jié)部、肘關節(jié)部和腕關節(jié)部分別具有3、1、3自由度，一定部分能夠模仿人類的胳膊動作，由此，代替人類的(肩膀、胳膊)上肢側而以無人使用的方式運行。
[0005]但，實情是只有同時擁有該大規(guī)模無人自動化工序生產線和機器人專門人力的大企業(yè)才能構筑該工廠自動化體制，而且對于相對以多個品種并少量生產為主的中小企業(yè)，在生產效率性方面，要求復雜的運用方式和高費用的現(xiàn)有的工業(yè)用機器人不適合。
[0006]并且，存在如下問題，對于以多個品種并大量生產為主且在限制空間內必須執(zhí)行特定作業(yè)的情況，無人自動化機器人的效率降低，尤其，在作業(yè)人員任意介入而必須執(zhí)行特定作業(yè)工序的作業(yè)中，無人自動化工序的機器人的必要性降低，
[0007]另外，還突出有如下問題，在難以適用該無人自動化工序的機器人的中小制造企業(yè)的部件組裝生產作業(yè)現(xiàn)場，反復運行時，工人(普通人、殘疾人)因在一個場所就坐的狀態(tài)下反復長時間作業(yè)，因而，尤其，對胳膊、手腕造成嚴重的疲勞感，由此，造成長時間作業(yè)的工人的集中力低下及產品組裝工序的生產力低下。

【發(fā)明內容】

_8] 發(fā)明要解決的技術問題
[0009]鑒于此，本發(fā)明是為解決如上所述問題而研發(fā)，本發(fā)明的目的為提供一種部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，形成沖擊吸收裝置，擱置肩膀和胳膊，吸收在運行中發(fā)生的沖擊，以使減輕普通人或殘疾人就坐的狀態(tài)下而在汽車部件等組裝工序時發(fā)生的疲勞感，并且，形成雙臂輔助裝置，降低因作業(yè)而產生的疲勞感并能自由地移動，由此，容易適用各種作業(yè)處理器。
[0010]用于解決的問題的技術手段
[0011]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明包括:汽車用部件組裝工序用工作臺(T)，在距地面一定高度由劃分部形成；人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)，在進行作業(yè)工序的作業(yè)人員(P)位于所述部件組裝工序用工作臺(T)的一側或一邊的狀態(tài)下，在所述作業(yè)人員(P)的一側或兩偵牝以有選擇地固定/分離于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式在與作業(yè)人員(P)的上肢關節(jié)運行范圍相同地進行移動。
_2]發(fā)明效果
[0013]如上所述的本發(fā)明的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置具有如下效果，相對地以滾軸形式簡單容易地移動，由此，簡單適用于小規(guī)模多品種少量生產為主的中小企業(yè)，由此，在生產效率性方面，工業(yè)用機器人運用方案得到有效的運用。
[0014]并且，本發(fā)明具有如下效果，在多品種大量生產為主且限制性空間內，與作業(yè)人員一體移動，細微地減輕調動機器人專門人力的復雜的程序作業(yè)的辛苦，將設定時間降到最小化，并在作業(yè)者進行組裝工序時，能夠進行精密地操作，由此，能夠極大減少大量的需要相應操作控制時間的設定時間，
[0015]另外，對于該人類協(xié)作雙臂輔助裝置，很容易與中小制造業(yè)的組裝生產作業(yè)現(xiàn)場結合使用，在作業(yè)人員執(zhí)行反復的動作時，即使工人(普通人、殘疾人)就坐于椅子的狀態(tài)下反復長時間執(zhí)行作業(yè)，也能減輕胳膊、手腕部位嚴重的疲勞感，從而，能夠提高作業(yè)效率，該期待實際為一項重大發(fā)明。
【附圖說明】
[0016]圖1為顯示本發(fā)明的優(yōu)選的實施狀態(tài)的立體圖；
[0017]圖2為本發(fā)明的優(yōu)選的另一方面的本實施狀態(tài)的立體圖；
[0018]圖3為顯示本發(fā)明的實施狀態(tài)的側面圖；
[0019]圖4為顯示本發(fā)明的另一實施狀態(tài)的側面圖；
[0020]圖5為顯示本發(fā)明的人類協(xié)作雙臂輔助裝置的側面運行實施狀態(tài)的例示圖；
[0021]圖6為顯示本發(fā)明的人類協(xié)作雙臂輔助裝置的正面運行實施狀態(tài)的例示圖；
[0022]圖7為顯示本發(fā)明的人類協(xié)作雙臂輔助裝置的背面運行實施狀態(tài)的例示圖；
[0023]圖8為本發(fā)明的輔助單元運行實施狀態(tài)的局部截面例示圖；
[0024]圖9為本發(fā)明的輔助單元及主動式運行輔助裝置的運行實施的例示圖；
[0025]圖10為本發(fā)明的輔助單元的優(yōu)選的實施狀態(tài)的例示圖；
[0026]圖11為本發(fā)明的輔助單元的分解立體圖；
[0027]圖12為顯示本發(fā)明的下部沖擊吸收用緩沖單元的運行實施狀態(tài)的例示圖；
[0028]圖13為顯示本發(fā)明的下部沖擊吸收用緩沖單元的另一應用實施狀態(tài)的例示圖；
[0029]圖14為顯示本發(fā)明的下部沖擊吸收用緩沖單元的又一應用實施狀態(tài)的例示圖。
[0030]附圖標記說明
[0031]A:人類協(xié)作雙臂輔助裝置 F:上肢
[0032]S:肩膀H:手
[0033]P:作業(yè)人員T:組裝工序用工作臺
[0034]1:旋轉型滾軸2:底架
[0035]3:垂直框架4:輔助單元
[0036]5:緩沖單元
【具體實施方式】
[0037]參照附圖本發(fā)明的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置具體說明如下。
[0038]包括:汽車及建設中裝備用部件組裝工序用工作臺(T)，在距離地面既定高度由劃分部形成；人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)，在進行作業(yè)工序的作業(yè)人員(P)位于所述部件組裝工序用工作臺(T)的一側或一邊的狀態(tài)下，在所述作業(yè)人員(P)的一側或兩側，以有選擇地固定/分離于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式，與作業(yè)人員(P)的上肢關節(jié)運行范圍相同地移動。
[0039]優(yōu)選地，所述人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)包括:旋轉型滾軸(I)，能夠沿著地面移動；水平框架(2)，位于所述滾軸(I)上側；垂直型垂直框架(3)，位于所述水平框架(2)的中央；輔助單元(4)，以作業(yè)人員(P)的上肢(F)部位中的一部分固定或分離于所述垂直框架(3)的前面或后面的兩側或一邊的形式，能夠與上肢(F) —起自由地移動；緩沖單元
(5)，在所述輔助單元(4)的下側，用于吸收在所述上肢(F)運行中所施加的下部沖擊，
[0040]所述輔助單元(4)包括:底架(401)，有選擇地形成于垂直框架(3)的一側或兩偵U，
[0041]旋轉槽(401a)，對稱形成于所述底架(401)的一邊，
[0042]旋轉支架(402)，具有插入于所述旋轉槽(401a)的旋轉銷(402a)，
[0043]運行槽(402b)，以長度方向形成于在所述旋轉支架(402)的外側，
[0044]插入槽(402c)，為一個以上，形成于所述運行槽(402b)的內側壁面，
[0045]軸承(403a) (403b)，插入于所述插入槽(402c)的兩側，并一個以上插入于進行旋轉運行的上、下調節(jié)連接桿(403)的一邊，
[0046]接合框架(404)，供所述上、下調節(jié)連接桿(403)的另一側軸承(403b)插入于具有運行槽(404b)的插設槽(404c)，
[0047]鉸鏈槽(404f)，在所述接合框架(404)的一邊形成收納部(404g)的狀態(tài)下，將鉸鏈槽(404f)形成于所述收納部(404g)的上、下側內側，
[0048]手腕運行部(450)，軸承(405)上下插入于所述鉸鏈槽(404f)，
[0049]所述手腕運行部(450)，優(yōu)選地，包括:
[0050]旋轉軸桿(406)，供旋轉銷(406a)插設于所述軸承(405)而旋轉；
[0051]開放槽(406b)，在所述旋轉軸桿(406)確保旋轉空間；
[0052]手臂調節(jié)桿(407)，插入于所述開放槽(406b)而旋轉；
[0053]滑動槽(408)，形成于所述手臂調節(jié)桿(407)的一側，
[0054]滑塊(410)，在所述滑動槽(408)的內部沿著導軌(409)而以長度方向左右滑動；
[0055]手腕擱置支架(411)，供軸承插入于所述滑塊(410)的上面而自由旋轉；
[0056]固定帶(412)，設置于所述手腕擱置支架(411)的一側，并借助所述固定帶(412)而固定作業(yè)人員的手腕，
[0057]保護帶(413)，用于在所述手腕擱置支架(411)和固定帶(412)之間保護作業(yè)人員的上肢，
[0058]在所述手腕運行部(450)有選擇地形成主動式運行輔助裝置(50)，為了降低作業(yè)人員的作業(yè)疲勞度和提高作業(yè)效率，將在作業(yè)人員的作業(yè)動作時發(fā)生的阻力以無阻力方式執(zhí)行左、右旋轉，
[0059]所述主動式運行輔助裝置(50)，優(yōu)選地，
[0060]在插入所述接合框架(404)的旋轉軸桿(406)狀態(tài)下，使動力傳輸節(jié)點(444)插入于旋轉銷(406a)，
[0061]減速器(445a)與所述動力傳輸節(jié)點(444)的上側連接，
[0062]所述減速器(445a)與伺服電機(445b) —體旋轉，
[0063]在所述伺服電機(445b)的一側形成編碼器(445c)，
[0064]所述下部沖擊吸收用緩沖單元(5)，
[0065]在設置于所述垂直型垂直框架(3)的一邊的輔助單元(4)的下部任一側形成供鉸鏈軸(501)插入而空轉的缸體框架(502)，
[0066]在所述缸體框架(502)的一側形成有缸體(511)，在該沖擊吸收用缸體(511)的內部借助沖擊緩沖用緩沖裝置(600)而彈射運行軸桿(512)，
[0067]在所述運行軸桿(512)的另一側，鉸鏈型接合框架(513)與所述輔助單元(4)連接，
[0068]所述緩沖裝置￠00)，優(yōu)選地，
[0069]所述沖擊吸收用缸體(511)和運行軸桿(512)之間內部有選擇地由油、彈簧、氣壓中任一種構成，
[0070]所述緩沖裝置(600)，
[0071]在彈簧(531)插入于所述沖擊吸收用缸體(511)和運行軸桿(512)之間內部的狀態(tài)下，也能夠有選擇地同時具有油或氣壓中任一種，
[0072]在所述沖擊吸收用缸體(511)，優(yōu)選地，
[0073]形成有供給箱(542)，從外部通過另外的供給閥門(541)供給，以使根據(jù)作業(yè)人員的身體條件而能夠有選擇地調節(jié)油、氣壓的供給量，
[0074]所述人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)，優(yōu)選地，
[0075]使得根據(jù)所述垂直型垂直框架(3)的所設置的底架(401)的連接位置，而有選擇地按作業(yè)人員(P)的坐下或起立狀態(tài)進行作業(yè)，
[0076]所述動力傳輸節(jié)點(444)，優(yōu)選地，
[0077]形成為連接結構，以使在無外部動力支持的方式下手動執(zhí)行所述作業(yè)人員(P)的作業(yè)時，能夠進行分離。
[0078]下面對如上所述構成的本發(fā)明的運行關系進行說明。
[0079]本發(fā)明涉及一種人類協(xié)作輔助裝置，能夠在中小制造業(yè)工業(yè)現(xiàn)場的組裝工序中，輔助作業(yè)人員進行手工作業(yè)，尤其汽車及建設中裝備用部件組裝工序中，在作業(yè)人員起立或坐下的狀態(tài)下，為了降低集中在手和肩膀的上肢的疲勞感，而形成普通作業(yè)用工作臺或汽車用部件組裝工序用工作臺(T)，而使得快速組裝作業(yè)，其中，所述汽車用部件組裝工序用工作臺(T)，為了執(zhí)行組裝工序，由劃分部構成，以使將組裝部件提升距地面既定高度，
[0080]在所述部件組裝工序用工作臺(T)的一側或一邊安排進行工序作業(yè)的作業(yè)人員(P)的狀態(tài)下，以一體設置人類協(xié)作上臂輔助裝置(A)的方式運行，使得以固定/分離由作業(yè)人員(P)的手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位中任一特定部位的形式，與人體一同在作業(yè)人員(P)的人體上肢關節(jié)運行范圍內移動，
[0081]在所述人體部位中的上肢(F)自由地運轉運行結構，以使按作業(yè)人員(P)容易裝卸的形式，形成人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)，并容易簡便地進行作業(yè)，
[0082]降低所述作業(yè)人員(P)的上/下、左/右、前/后移動的疲勞度及借助上肢(F)擱置形式的輔助單元(4)和下部沖擊吸收用緩沖單元(5)，能夠進行長時間反復作業(yè)。
[0083]所述人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)借助旋轉型滾軸(I)移動而運行，使得容易地沿著地面移動，且所述滾軸(I)也容易移動，但也能夠使用構成得固定在特定位置的滾軸，
[0084]為了能夠支撐在所述滾軸(I)上側的水平框架(2)的中央的所述垂直型垂直框架
(3)所設置的輔助單元(4)和下部沖擊吸收用緩沖單元(5)，而在兩側對稱形成，并借助水平框架(2)而使所述滾軸(I)順暢地移動，所述水平框架(2)，按作業(yè)工序而不形成于作業(yè)人員(P)的活動范圍之外，能夠不發(fā)生移動及裝置的局部歪倒或晃動地支撐，
[0085]在所述垂直框架(3)的前面或后面的兩側或一邊形成輔助單元(4)，以固定/分離作業(yè)人員(P)的上肢(F)部位中一部分的形式與上肢(F) —起自由地移動，從而，進行更有效率的人體工學的運行，
[0086]由此，按所述固定/分離形式在上肢(F) —體具有由手(H)至肩膀(S)的人體一部分和輔助單元(4)的狀態(tài)下，其中，所述輔助單元(4)，使得作業(yè)人員能夠任意將上肢(F)一體用尼龍搭扣、皮帶、帶子等作為固定帶(412)可裝卸于具有手腕擱置支架(411)的手腕運行部(450)，
[0087]在所述垂直框架(3)的一側或兩側固定設置有底架(401)，而以穩(wěn)定固定的方式運行，其中，所述底架(401)，以供結合包括手腕運行部(450)的用于運行的機構性結構要素，而穩(wěn)定地固定，
[0088]在所述底架(401)的作業(yè)人員⑵的上肢(F)側的一邊，在具有旋轉銷(402a)的旋轉支架(402)插入旋轉槽(401a)，進而軸承被插入的狀態(tài)下，從上觀察時，以能夠順暢地按一定旋轉半徑進行空轉的方式運行，
[0089]上、下調節(jié)連接桿(403)的一邊插入于所述旋轉支架(402)的運行槽(402b)，并分別形成于上下側，從而，在以上、下方式運行時穩(wěn)定地運行，其中，所述運行槽(402b)，形成一個以上插入槽(402c)，所述上、下調節(jié)連接桿(403)的兩側形成有軸承(403a) (403b)，
[0090]所述上、下調節(jié)連接桿(403)的相反側的軸承(403b)插入于具有運行槽(404b)的插設槽(404c)，使得以向上側、下側方式升、降的接合框架(404)順暢運行，
[0091]在所述接合框架(404)的一邊形成收納部(404g)的狀態(tài)下，而形成供軸承(405)插入至所述收納部(404g)的上、下側的鉸鏈槽(404f)，以使手腕運行部(450)插入至所述鉸鏈槽(404f)，其中，所述收納部(404g)，在內部以既定深度形成空間，
[0092]所述手腕運行部(450)在所述上、下側的軸承(405)上，旋轉軸桿(406)插入于旋轉銷(406a)而空轉的狀態(tài)下，在所述旋轉軸桿(406)的中央形成向兩側確保旋轉空間的開放槽(406b)，供插入手臂調節(jié)桿(407)而形成為結合銷的狀態(tài)，以使上、下移動，
[0093]借助在構成于所述手臂調節(jié)桿(407)的滑動槽(408)內部按長度方向沿著導軌(409)滑動的滑塊(410)，在作業(yè)人員(P)的上肢(F)任一部位固定于手腕擱置支架(411)的狀態(tài)下，隨著作業(yè)運動而任意滑動，手腕擱置支架(411)旋轉并在任意動作下都能夠快速對應，
[0094]并且，軸承插入于所述滑塊(410)的上面而形成于自由空轉的手腕擱置支架(411)，由此，能夠快速對應作業(yè)人員(P)的作業(yè)運動而運行，
[0095]所述作業(yè)人員(P)有選擇地將作業(yè)人員的上肢(F)任一部位插入而固定于所述手腕擱置支架(411)和固定帶(412)時，也能夠有選擇地使用上肢保護用保護帶(413)，以使在降低長時間使用的作業(yè)人員的疲勞度及給予緩沖感，而以更舒服的姿勢進行作業(yè)，由此，能夠減小因作業(yè)人員的人體和機械的結合而產生的接觸疲勞感，
[0096]并且，在所述輔助單元(4)的下側形成吸收在上肢(F)運行中所施加的下部沖擊的緩沖單元(5)，以使在擱置作業(yè)人員(P)上肢(F)時一直提著的疲勞感，從而，能夠維持舒服的作業(yè)位置，
[0097]所述下部沖擊吸收用緩沖單元(5)在設置于所述垂直型垂直框架(3)的一邊的輔助單元(4)的下部形成缸體框架(502)，能動地對應所述輔助單元(4)的上、下運行，其中，所述缸體框架(502)，供插入鉸鏈軸(501)而以一定旋轉半徑旋轉，
[0098]由此，在所述缸體框架(502)的內部另外形成的缸體(511)，在所述沖擊吸收用缸體(511)的內部形成沖擊緩沖用緩沖裝置￠00)，根據(jù)該緩沖裝置(600)使得運行軸桿(512)維持一定彈力，
[0099]在所述運行軸桿(512)的另一側，鉸鏈式接合框架(513)結合于所述輔助單元(4)的下部任一側，由此，使得能夠進行相互維持地運行，
[0100]所述沖擊吸收用缸體(511)的內部緩沖裝置(600)有選擇地由油、彈簧、氣壓中的任一種構成而運行，以使根據(jù)作業(yè)工序或作業(yè)人員的條件而有選擇地進行最佳地運行，
[0101]并且，所述緩沖裝置(600)在所述沖擊吸收用缸體(511)和運行軸桿(512)之間內部設置彈簧(531)的狀態(tài)下，另外在所述緩沖裝置￠00)內部注入一種以上油或氣壓并同時運行，以使緩沖彈簧(531)的彈力，將更有效的沖擊吸收及降低功能傳輸給作業(yè)人員，由此，減小作業(yè)人員的疲勞度，
[0102]而且，在該所述沖擊吸收用缸體(511)形成供給箱(542)，該供給箱(542)從外部通過供給閥門(541)供給，以使根據(jù)作業(yè)人員的身體條件而有選擇地控制油、氣壓的供給量，通過解決必須隨時更換的繁瑣和任意調節(jié)而能夠容易控制彈力，
[0103]在所述手腕運行部(450)插入所述接合框架(404)的旋轉軸桿(406)的狀態(tài)下，使得為了降低作業(yè)人員的作業(yè)疲勞度和提高作業(yè)效率，以將作業(yè)人員的作業(yè)動作時發(fā)生的阻力為無阻力的方式執(zhí)行左、右旋轉，在動力傳輸節(jié)點(444)插入旋轉銷(406a)，在所述動力傳輸節(jié)點(444)的上側由外部傳輸至將電能轉換為動能的伺服電機(445b)，抵消作業(yè)人員的作業(yè)阻力，該所述伺服電機(445b)的運行通過編碼器(445c)測定，通過另外的控制部(未圖示)將因運行而產生的適當?shù)倪\動轉移至伺服電機(445b)，形成構成測定該旋轉角度的編碼器(445c)的主動式運行輔助裝置(50)，從而，使得作業(yè)人員執(zhí)行作業(yè)并進行自由地無阻力作業(yè)運動，
[0104]并且，優(yōu)選地，所述人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)構成得使多個連接于所述垂直型垂直框架(3)，根據(jù)作業(yè)人員(P)的坐下或起立狀態(tài)，任意地有選擇地調節(jié)所述底架(401)的位置而進行設置，以更有效地提供作業(yè)環(huán)境，并進行有選擇地作業(yè)，
[0105]所述動力傳輸節(jié)點(444)，
[0106]在沒有外部動力支撐而執(zhí)行所述作業(yè)人員(P)手工作業(yè)時，形成為連接結構(連接/分離形式的連接)，能夠分離，對于根據(jù)作業(yè)人員的作業(yè)形式而通過手動方式且沒有外部動力支撐而進行使用的情況，能夠有選擇地適用。
【主權項】
1.一種部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 包括: 汽車及建設中裝備用部件組裝工序用工作臺(T)，在離地面規(guī)定高度上由劃分部形成； 旋轉型滾軸(I)，在進行作業(yè)工序的作業(yè)人員(P)位于所述部件組裝工序用工作臺(T)的一側或一邊的狀態(tài)下， 所述旋轉型滾軸(I)能夠沿著地面移動，使得在所述作業(yè)人員(P)的一側或兩側，按有選擇地固定/分離于由手(H)至肩膀(S)的上肢(F)部位的形式，與作業(yè)人員(P)的上肢關節(jié)運行范圍相同地移動； 水平框架(2)，位于所述滾軸(I)上側； 垂直型垂直框架(3)，位于所述水平框架(2)的中央； 輔助單元(4)，在所述垂直框架(3)的前面或后面的兩側或一邊，按固定/分離作業(yè)人員(P)的上肢(F)部位中的局部的形式而與上肢(F) —起自由地移動； 下部沖擊吸收用緩沖單元(5)，在所述輔助單元(4)的下側吸收在所述上肢(F)運行中所施加的下部沖擊。2.根據(jù)權利要求1所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 所述輔助單元(4)包括: 底架(401)，有選擇地形成于垂直框架(3)的一側或兩側； 旋轉槽(401a)，對稱形成于所述底架(401)的一邊； 旋轉支架(402)，具有插入至所述旋轉槽(401a)的旋轉銷(402a); 運行槽(402b)，按長度方向形成于所述旋轉支架(402)的外側； 一個以上的插入槽(402c)，形成于所述運行槽(402b)的內側壁面； 軸承(403a) (403b)，插入于所述插入槽(402c)的兩側，其一個以上插入旋轉運行的上、下調節(jié)連接桿(403)的一邊； 接合框架(404)，供所述上、下調節(jié)連接桿(403)的另一側軸承(403b)插入于具有運行槽(404b)的插設槽(404c)； 鉸鏈槽(404f)，在所述接合框架(404)的一邊形成收納部(404g)的狀態(tài)下，形成于所述收納部(404g)的上、下側的內側； 手腕運行部(450)，供軸承(405)從上、下插入至所述鉸鏈槽(404f)， 所述手腕運行部(450)包括: 旋轉軸桿(406)，供旋轉銷(406a)插設于所述軸承(405)而旋轉； 開放槽(406b)，在所述旋轉軸桿(406)確保旋轉空間； 手臂調節(jié)桿(407)，插入于所述開放槽(406b)而旋轉； 滑動槽(408)，形成于所述手臂調節(jié)桿(407)的一側； 滑塊(410)，在所述滑動槽(408)的內部沿著導軌(409)而以長度方向左右滑動； 手腕擱置支架(411)，供軸承插入于所述滑塊(410)的上面而自由旋轉； 固定帶(412)，設置于所述手腕擱置支架(411)的一側，并借助所述固定帶(412)而固定作業(yè)人員的手腕； 保護帶(413)，用于在所述手腕擱置支架(411)和固定帶(412)之間保護作業(yè)人員的上 肢。3.根據(jù)權利要求2所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 在所述手腕運行部(450)有選擇地形成主動式運行輔助裝置(50)，該主動式運行輔助裝置(50)為了降低作業(yè)人員的作業(yè)疲勞度和提高作業(yè)效率，而能夠將在作業(yè)人員的作業(yè)動作時發(fā)生的阻力以無阻力方式執(zhí)行左、右旋轉。4.根據(jù)權利要求3所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 所述主動式運行輔助裝置(50)， 在插入有所述接合框架(404)的旋轉軸桿(406)狀態(tài)下，使動力傳輸節(jié)點(444)插入于旋轉銷(406a)， 伺服電機(445b)與所述動力傳輸節(jié)點(444)的上側連接， 所述伺服電機(445b)與減速器(445a) —體旋轉， 在所述減速器(445a)的一側具備編碼器(445c)。5.根據(jù)權利要求1所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 所述下部沖擊吸收用緩沖單元(5)， 在設置于所述垂直型垂直框架(3)的一邊的輔助單元(4)的下部任一側形成供鉸鏈軸(501)插入而空轉的缸體框架(502)， 在所述缸體框架(502)的一側形成有吸收用缸體(511)，在該沖擊吸收用缸體(511)的內部具備通過沖擊緩沖用緩沖裝置(600)而彈射運行軸桿(512)， 在所述運行軸桿(512)的另一側，鉸鏈型接合框架(513)與所述輔助單元(4)連接。6.根據(jù)權利要求5所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 所述緩沖裝置(600)， 所述沖擊吸收用缸體(511)和運行軸桿(512)之間的內部由選自油、彈簧、氣壓之一而構成。7.根據(jù)權利要求5所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 所述緩沖裝置(600)， 在彈簧(531)插入于所述沖擊吸收用缸體(511)和運行軸桿(512)之間的內部的狀態(tài)下，還同時具有油或氣壓之一。8.根據(jù)權利要求5所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 在所述沖擊吸收用缸體(511)具有供給箱(542)，以便根據(jù)作業(yè)人員的身體條件而能夠有選擇地調節(jié)油、氣壓的供給量，該供給箱(542)從外部通過另外的供給閥門(541)供給節(jié)油、氣壓。9.根據(jù)權利要求1所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 在所述垂直型垂直框架(3)選擇性地具備監(jiān)控器(700)，以便將作業(yè)人員的組裝及作業(yè)工序的作業(yè)明細能夠顯示為直接肉眼觀看的動態(tài)影像或手冊形式的影像媒體資料。10.根據(jù)權利要求2所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 所述人類協(xié)作雙臂輔助裝置(A)， 使得作業(yè)人員(P)能夠根據(jù)所述垂直型垂直框架(3)的所設置的底架(401)的連接位置，而選擇坐下或起立狀態(tài)進行作業(yè)。11.根據(jù)權利要求4所述的部件組裝用人類協(xié)作雙臂輔助裝置，其特征在于， 所述動力傳輸節(jié)點(444)形成為連接結構，以使在無外部動力支持的方式下手動執(zhí)行所述作業(yè)人員(P)的作業(yè)時能夠進行分離。
【文檔編號】B23P19/00GK105983850SQ201510535899
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年8月27日
【發(fā)明人】鄭東勛, 李在丘
【申請人】株式會社Kdm, 李在丘