一種串并混聯(lián)沖壓上下料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種串并混聯(lián)沖壓上下料機(jī)械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，所述大臂主要包括大臂主件和連于基座與大臂主件之間的U型件、第一伸縮桿和第二伸縮桿，通過(guò)第一和第二伸縮桿的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)大臂相對(duì)于基座的二維轉(zhuǎn)動(dòng)；所述中臂采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，通過(guò)第三伸縮桿的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)中臂相對(duì)于大臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小臂主要包括第二框型件和雙菱形機(jī)構(gòu)，通過(guò)第一伺服電機(jī)、第四和第五伸縮桿的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)小臂相對(duì)于中臂的兩維轉(zhuǎn)動(dòng)和一維移動(dòng)；所述端拾器與花鍵軸固接，利用第二伺服電機(jī)通過(guò)同步帶組件帶動(dòng)花鍵組件，從而帶動(dòng)末端端拾器，可實(shí)現(xiàn)端拾器相對(duì)于小臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明工作空間大、運(yùn)動(dòng)靈活、承載力大、可調(diào)整能力強(qiáng)。
【專利說(shuō)明】
一種串并混聯(lián)沖壓上下料機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]沖壓作為一種很重要的加工方法，其加工效率很高，并且應(yīng)用極為廣泛。沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線是沖壓技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，上下料機(jī)械手是沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線上最重要的組成部分之一，上下料機(jī)械手的好壞直接影響到?jīng)_壓加工的生產(chǎn)效率。目前，上下料機(jī)械手大都是串聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，串聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)械手具有控制簡(jiǎn)單、工作空間大、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)，但是，大都存在承載和可調(diào)整能力較差的缺陷。因此，開(kāi)發(fā)新型的工作空間大、運(yùn)動(dòng)靈活、承載力大、可調(diào)整能力強(qiáng)的新型沖壓上下料機(jī)械手尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種工作空間大、運(yùn)動(dòng)靈活、承載力大、可調(diào)整能力強(qiáng)的串并混聯(lián)沖壓上下料機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，其中基座與大臂連接，大臂與中臂連接，中臂與小臂連接，小臂與端拾器連接。所述大臂包括大臂主件、U型件、一對(duì)第一球副、一對(duì)第二球副、第一伸縮桿和第二伸縮桿;其中大臂主件的一端通過(guò)一對(duì)第二球副與第一伸縮桿和第二伸縮桿的一端連接，該第一和第二伸縮桿分別通過(guò)第一球副與基座的一側(cè)連接;U型件的底部與基座另一側(cè)通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該U型件上端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸與大臂主件連接;通過(guò)第一伸縮桿和第二伸縮桿的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的大臂主件相對(duì)于基座的二維轉(zhuǎn)動(dòng)，且大臂相對(duì)于基座的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)相互垂直，所述第一伸縮桿和第二伸縮桿結(jié)構(gòu)相同。所述中臂包括第一 H型連桿，第一框型件、第二 H型連桿和第三伸縮桿，其中第一 H形連桿的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述大臂主件的另一端的上端連接，該第一 H型連桿的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一框型件的上端連接;第二 H形連桿的一端通過(guò)另一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述大臂主件的另一端的下端連接，該第二 H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一框型件的下端連接;第三伸縮桿的一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述大臂主件的中部連接，該第三伸縮桿的另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二 H型連桿的中部連接，通過(guò)第三伸縮桿的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)中臂相對(duì)于大臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。所述小臂包括第一伺服電機(jī)、第二框型件、第四伸縮桿、第五伸縮桿、第三H型連桿、第四H型連桿、第五H型連桿、第六H型連桿、第七H型連桿、第八H型連桿、第三伺服電機(jī)、花鍵軸和花鍵套;其中第一伺服電機(jī)的機(jī)身與上述第一框型件的上端支耳固接，所述第一伺服電機(jī)的輸出軸與第二框型件上端的支耳固接，第一框型件的下端支耳與第二框型件的下端支耳通過(guò)軸連接;第三H型連桿的一端和第八H型連桿的一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述第二框型件的中部連接，第三H型連桿的另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第四H型連桿的一端連接，第八H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第七H型連桿的一端連接，第四H型連桿的另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第六H型連桿的一端連接，第七H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第五H型連桿的一端連接;第二伺服電機(jī)與第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，第四H型連桿中部和第七H型連桿的中部通過(guò)第^^一轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，第五H型連桿的另一端和第六H型連桿的另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，花鍵套穿過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔，并且其軸向方向相對(duì)于第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸保持相對(duì)固定，但其繞自身軸線有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，花鍵軸穿過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔，并且其軸向方向相對(duì)于第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)固定，但其繞自身軸線有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，花鍵軸和花鍵套通過(guò)花鍵配合連接，使花鍵軸相對(duì)于花鍵套的軸向方向有一個(gè)移動(dòng)自由度;所述花鍵軸軸線、花鍵套軸線、第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔軸線和第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔軸線均相互共線;所述第二伺服電機(jī)通過(guò)同步帶組件帶動(dòng)花鍵套轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)花鍵套與花鍵軸的配合帶動(dòng)末端端拾器相對(duì)于小臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng);第四伸縮桿的一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述第二框型件的上部連接，該第四伸縮桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第七轉(zhuǎn)動(dòng)與上述第三H型連桿的中上部連接;第五伸縮桿的一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述第二框型件的下部連接，該第五伸縮桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)與上述第八H型連桿的中下部連接;通過(guò)第四伸縮桿和第五伸縮桿的協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)小臂的伸縮運(yùn)動(dòng)和繞十三轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。在整個(gè)機(jī)械臂中除第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸豎直安裝外，其余均相互平行水平安裝。
[0005]通過(guò)第一伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)小臂相對(duì)于中臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng)即小臂繞電機(jī)軸所在的中心線的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)端拾器繞小臂中花鍵軸所在的中心線的一維轉(zhuǎn)動(dòng)，利用端拾器抓取工件，通過(guò)大臂、中臂和小臂上的五個(gè)伸縮桿和兩個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)工件在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線上的高效流轉(zhuǎn)。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0007]工作空間大、運(yùn)動(dòng)靈活、承載力大、可調(diào)整能力強(qiáng)。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為本發(fā)明立體示意簡(jiǎn)圖。
[0009]圖2為本發(fā)明大臂和中臂的示意簡(jiǎn)圖。
[0010]圖3為本發(fā)明小臂的示意簡(jiǎn)圖。
[0011 ]圖4為本發(fā)明端拾器與小臂的局部聯(lián)接示意圖。
[0012]圖5為本發(fā)明第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:1.基座、2.大臂、3.中臂、4.小臂、5.端拾器、6.工件、7.壓機(jī)、8、8'.第一球畐IJ、9.第一伸縮桿、10.第二伸縮桿、I IUl7.第二球副、12.大臂主件、13、13'第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸、14.第一H型連桿、15、15'.第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸、16.第一框型件、17.第二H型連桿、18.第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸、19.第三伸縮桿、20.第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸、21.第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸、22.U型件、23.第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸、24.第一伺服電機(jī)、25、25/.第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸、26.第二框型件、27.第四伸縮桿、28.第三H型連桿、29、297.第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸、30.第四H型連桿、31.第二伺服電機(jī)、32、32/.第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸、33.第五H型連桿、34.花鍵軸、35.第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸、36.第六H型連桿、37.花鍵套、38.第^^一轉(zhuǎn)動(dòng)軸、39.第七H形連桿、40.第八H形連桿、41、4^.第十二轉(zhuǎn)動(dòng)軸、42.第五伸縮桿、43.第十三轉(zhuǎn)動(dòng)軸、44.同步帶組件。
【具體實(shí)施方式】
[0014]在圖1所示的串并混聯(lián)沖壓上下料機(jī)械手示意圖中，基座I與大臂2連接，大臂與中臂3連接，中臂與小臂4連接，小臂與端拾器5連接，端拾器抓取工件6，送入壓機(jī)7。
[0015]如圖2所示，所述大臂中的大臂主件12的一端通過(guò)一對(duì)第二球副11、11'與第一伸縮桿9和第二伸縮桿10的一端連接，該第一和第二伸縮桿分別通過(guò)第一球副8、8'與基座的一側(cè)連接;U型件22的底部與基座另一側(cè)通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該U型件上端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸21與大臂主件連接;通過(guò)第一伸縮桿和第二伸縮桿的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的大臂主件相對(duì)于基座的二維轉(zhuǎn)動(dòng)，且大臂相對(duì)于基座的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)相互垂直，所述第一伸縮桿和第二伸縮桿結(jié)構(gòu)相同。所述中臂中的第一H形連桿14的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸13與上述大臂主件的另一端的上端連接，該第一 H型連桿的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸15與第一框型件的上端連接;第二H形連桿17的一端通過(guò)另一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸13'與上述大臂主件的另一端的下端連接，該第二H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸15'與第一框型件16的下端聯(lián)接;第三伸縮桿19的一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸20與上述大臂主件的中部連接，該第三伸縮桿的另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸18與第二 H型連桿的中部連接，通過(guò)第三伸縮桿的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)中臂相對(duì)于大臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]如圖3、圖4和圖5所示，所述小臂中的第一伺服電機(jī)24的機(jī)身與上述第一框型件的上端支耳固接，所述第一伺服電機(jī)的輸出軸與第二框型件26上端的支耳固接，第一框型件的下端支耳與第二框型件的下端支耳通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接;第三H型連桿28的一端和第八H型連桿40的一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與上述第二框型件的中部連接，第三H型連桿的另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸29與第四H型連桿30的一端連接，第八H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸29'與第七H型連桿39的一端連接，第七H型連桿的另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸32與第五H型連桿33的一端連接，第四H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸32'與第六H型連桿36的一端連接;第二伺服電機(jī)31與第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸38固接，第四H型連桿中部和第七H型連桿的中部通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，第五H型連桿的另一端和第六H型連桿的另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸35連接，花鍵套37穿過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔，并且其軸向方向相對(duì)于第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸保持相對(duì)固定，但其繞自身軸線有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，花鍵軸34穿過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔，并且其軸向方向相對(duì)于第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)固定，但其繞自身軸線有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，花鍵軸和花鍵套通過(guò)花鍵配合連接，使花鍵軸相對(duì)于花鍵套的軸向方向有一個(gè)移動(dòng)自由度;所述花鍵軸軸線、花鍵套軸線、第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔軸線和第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔軸線均相互共線;所述第二伺服電機(jī)通過(guò)同步帶組件44帶動(dòng)花鍵套轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)花鍵套與花鍵軸的配合帶動(dòng)末端端拾器相對(duì)于小臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng);第四伸縮桿27的一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸25與上述第二框型件的上部連接，該第四伸縮桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第七轉(zhuǎn)動(dòng)25'與上述第三H型連桿的中上部連接;第五伸縮桿42的一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)軸41與上述第二框型件的下部連接，該第五伸縮桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)41'與上述第八H型連桿的中下部連接;通過(guò)第四伸縮桿和第五伸縮桿的協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)小臂的伸縮運(yùn)動(dòng)和繞十三轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0017]在整個(gè)機(jī)械臂中除第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸豎直安裝外，其余均相互平行水平安裝。
[0018]通過(guò)第一伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)小臂相對(duì)于中臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng)即小臂繞電機(jī)軸所在的中心線的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)端拾器繞小臂中花鍵軸所在的中心線的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。利用端拾器抓取工件，通過(guò)大臂、中臂和小臂上的五個(gè)伸縮桿和兩個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)工件在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線上的高效流轉(zhuǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種串并混聯(lián)沖壓上下料機(jī)械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，其中基座與大臂連接，大臂與中臂連接，中臂與小臂連接，小臂與端拾器連接，所述中臂包括第一 H型連桿，第一框型件、第二 H型連桿和第三伸縮桿，其中第一 H形連桿的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述大臂主件的另一端的上端連接，該第一 H型連桿的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一框型件的上端連接，第二 H形連桿的一端通過(guò)另一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述大臂主件的另一端的下端連接，該第二 H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一框型件的下端連接，第三伸縮桿的一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述大臂主件的中部連接，該第三伸縮桿的另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二 H型連桿的中部連接，其特征在于:所述大臂包括大臂主件、U型件、一對(duì)第一球副、一對(duì)第二球副、第一伸縮桿和第二伸縮桿，其中大臂主件的一端通過(guò)一對(duì)第二球副與第一伸縮桿和第二伸縮桿的一端連接，該第一和第二伸縮桿分別通過(guò)第一球副與基座的一側(cè)連接，U型件的底部與基座另一側(cè)通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該U型件上端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸與大臂主件連接，所述第一伸縮桿和第二伸縮桿結(jié)構(gòu)相同； 所述小臂包括第一伺服電機(jī)、第二框型件、第四伸縮桿、第五伸縮桿、第三H型連桿、第四H型連桿、第五H型連桿、第六H型連桿、第七H型連桿、第八H型連桿、第三伺服電機(jī)、花鍵軸和花鍵套，其中第一伺服電機(jī)的機(jī)身與上述第一框型件的上端支耳固接，所述第一伺服電機(jī)的輸出軸與第二框型件上端的支耳固接，第一框型件的下端支耳與第二框型件的下端支耳通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接，第三H型連桿的一端和第八H型連桿的一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述第二框型件的中部連接，第三H型連桿的另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第四H型連桿的一端連接，第八H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第八轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第七H型連桿的一端連接，第四H型連桿的另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第六H型連桿的一端連接，第七H型連桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第九轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第五H型連桿的一端連接，第二伺服電機(jī)與第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，第四H型連桿中部和第七H型連桿的中部通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，第五H型連桿的另一端和第六H型連桿的另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，花鍵套穿過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔，并且其軸向方向相對(duì)于第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸保持相對(duì)固定，但其繞自身軸線有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，花鍵軸穿過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔，并且其軸向方向相對(duì)于第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)固定，但其繞自身軸線有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，花鍵軸和花鍵套通過(guò)花鍵配合連接，使花鍵軸相對(duì)于花鍵套的軸向方向有一個(gè)移動(dòng)自由度；所述花鍵軸軸線、花鍵套軸線、第十轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔軸線和第十一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的軸孔軸線均相互共線;所述第二伺服電機(jī)通過(guò)同步帶組件帶動(dòng)花鍵套轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)花鍵套與花鍵軸的配合帶動(dòng)末端端拾器相對(duì)于小臂的一維轉(zhuǎn)動(dòng)，第四伸縮桿的一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述第二框型件的上部連接，該第四伸縮桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第七轉(zhuǎn)動(dòng)與上述第三H型連桿的中上部連接，第五伸縮桿的一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與上述第二框型件的下部連接，該第五伸縮桿的另一端通過(guò)另一個(gè)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)與上述第八H型連桿的中下部連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的串并混聯(lián)沖壓上下料機(jī)械手，其特征在于:除第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸豎直安裝外，其余轉(zhuǎn)動(dòng)軸均相互平行水平安裝。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK106040896SQ201610580526
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月22日 公開(kāi)號(hào)201610580526.0, CN 106040896 A, CN 106040896A, CN 201610580526, CN-A-106040896, CN106040896 A, CN106040896A, CN201610580526, CN201610580526.0
【發(fā)明人】金振林, 趙裕明, 程龍軍
【申請(qǐng)人】燕山大學(xué)