襯套裝配機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種襯套裝配機(jī)器人，包括底座，底座上設(shè)有工件夾取機(jī)構(gòu)和襯套夾取機(jī)構(gòu)，工件夾取機(jī)構(gòu)和襯套夾取機(jī)構(gòu)之間形成襯套裝配區(qū)；工件夾取機(jī)構(gòu)包括支承座Ⅰ，支承座Ⅰ上固定安裝設(shè)置有旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座上與其旋轉(zhuǎn)配合設(shè)有旋轉(zhuǎn)臂，且旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)動力裝置Ⅰ；旋轉(zhuǎn)臂上安裝設(shè)有夾取座，夾取座上設(shè)有豎直氣缸，豎直氣缸的活塞桿上連接設(shè)有機(jī)械手Ⅰ；襯套夾取機(jī)構(gòu)包括固定安裝在底座上的支承座Ⅱ，支承座Ⅱ上安裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)有機(jī)械手Ⅱ，且底座上與機(jī)械手Ⅱ?qū)?yīng)設(shè)有襯套放置裝置；襯套裝配區(qū)內(nèi)設(shè)有支承座Ⅲ，支承座Ⅲ上設(shè)有支撐桿，且襯套裝配區(qū)內(nèi)還設(shè)有用于將機(jī)械手Ⅱ夾取的襯套壓入工件襯套裝配孔內(nèi)的壓裝機(jī)構(gòu)。
【專利說明】
襯套裝配機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體的涉及一種襯套裝配機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在運動部件中，因為長期的磨擦而造成零件的磨損，當(dāng)軸和孔的間隙磨損到一定程度的時候必須要更換零件，因此設(shè)計者在設(shè)計的時候選用硬度較低、耐磨性較好的材料為軸套或襯套，這樣可以減少軸和座的磨損，當(dāng)軸套或襯套磨損到一定程度時進(jìn)行更換，這樣可以節(jié)約因更換軸或座的成本。
[0003]—般來說，襯套與座采用過盈配合，而與軸采用間隙配合，在襯套的裝配過程中，首先需要將襯套安裝在座內(nèi)，然后再將軸插入襯套內(nèi)。由于襯套與座采用過盈配合，導(dǎo)致襯套的裝配較為困難，需要采用外力將襯套壓入座內(nèi)，且襯套裝配時與座的同軸度要求較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種襯套裝配機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)襯套的自動化裝配，具有裝配效率高和裝配精度高的優(yōu)點。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
一種襯套裝配機(jī)器人，包括底座，所述底座上設(shè)有用于夾取工件的工件夾取機(jī)構(gòu)和用于夾取襯套的襯套夾取機(jī)構(gòu)，所述工件夾取機(jī)構(gòu)和所述襯套夾取機(jī)構(gòu)之間形成襯套裝配區(qū)；
所述工件夾取機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述底座上的支承座I，所述支承座I上固定安裝設(shè)置有旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上與其旋轉(zhuǎn)配合設(shè)有旋轉(zhuǎn)臂，且所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)動力裝置I;所述旋轉(zhuǎn)臂上安裝設(shè)有位于所述襯套裝配區(qū)上方的夾取座，所述夾取座上設(shè)有豎直氣缸，所述豎直氣缸的活塞桿上連接設(shè)有用于夾取工件的機(jī)械手I;
所述襯套夾取機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述底座上的支承座Π，所述支承座Π上安裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)有用于夾取襯套的機(jī)械手Π，且所述底座上與所述機(jī)械手Π對應(yīng)設(shè)有襯套放置裝置；
所述襯套裝配區(qū)內(nèi)設(shè)有支承座m，所述支承座m上設(shè)有用于支撐在工件襯套裝配孔下方的支撐桿，且所述襯套裝配區(qū)內(nèi)還設(shè)有用于將所述機(jī)械手π夾取的襯套壓入工件襯套裝配孔內(nèi)的壓裝機(jī)構(gòu)。
[0006]進(jìn)一步，所述底座上與所述機(jī)械手I對應(yīng)設(shè)有用于放置工件的工件放置架。
[0007]進(jìn)一步，所述工件放置架上設(shè)有用于檢測其上是否放置工件的光電傳感器。
[0008]進(jìn)一步，所述夾取座旋轉(zhuǎn)配合安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂上，且所述夾取座與所述旋轉(zhuǎn)臂之間設(shè)有用于鎖定所述夾取座位置的位置鎖緊機(jī)構(gòu)。
[0009]進(jìn)一步，所述夾取座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動所述豎直氣缸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)動力裝置Π。
[0010]進(jìn)一步，所述襯套放置裝置包括固定安裝在所述底座上的襯套進(jìn)料排序裝置，所述襯套進(jìn)料排序裝置的出料口上設(shè)有襯套出料排序軌道;所述襯套出料排序軌道遠(yuǎn)離所述襯套進(jìn)料排序裝置的一端封閉。
[0011]進(jìn)一步，所述襯套出料排序軌道的封閉端設(shè)有用于檢測襯套是否到位的光纖傳感器。
[0012]進(jìn)一步，所述壓裝機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述底座上的安裝架，所述安裝架上固定安裝設(shè)有軸線豎直的壓入氣缸，所述壓入氣缸的活塞桿上連接設(shè)有與所述支撐桿同軸的壓入桿，所述支撐桿和壓入桿的軸線均位于豎直方向。
[0013]進(jìn)一步，所述壓入氣缸的活塞桿上連接設(shè)有連接板，所述壓入桿固定安裝在所述連接板上;所述安裝架上設(shè)有豎直的滑軌，所述連接板上設(shè)有與所述滑軌滑動配合的滑槽。
[0014]進(jìn)一步，所述連接板上安裝設(shè)有接觸傳感器，所述安裝架上與所述接觸傳感器對應(yīng)設(shè)有用于檢測所述壓入桿襯套是否裝配到位的擋板。
[0015]本發(fā)明的有益效果在于:
本發(fā)明的襯套裝配機(jī)器人，通過設(shè)置工件夾取機(jī)構(gòu)和襯套夾取機(jī)構(gòu)，使用時，利用工件夾取機(jī)構(gòu)夾取工件并將工件的襯套裝配孔與支撐桿對齊，然后利用襯套夾取機(jī)構(gòu)夾取襯套放置在工件襯套裝配孔上，利用壓裝機(jī)構(gòu)將襯套壓入工件襯套裝配孔內(nèi)，即可完成襯套的裝配。
[0016]通過將夾取座旋轉(zhuǎn)配合安裝在旋轉(zhuǎn)臂上，能夠調(diào)節(jié)夾取座的位置，以調(diào)節(jié)機(jī)械手I夾住工件的位置；同時，通過在夾取座內(nèi)設(shè)置用于驅(qū)動所述豎直氣缸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)動力裝置Π，當(dāng)工件上需要裝配多個襯套時，可以利用旋轉(zhuǎn)動力裝置Π驅(qū)動機(jī)械手I旋轉(zhuǎn)，在調(diào)節(jié)機(jī)械手I夾住工件設(shè)定位置的條件下，使不同的襯套裝配孔與支撐桿對應(yīng)裝配襯套，即可滿足工件多個襯套裝配的使用要求。
【附圖說明】
[0017]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本發(fā)明提供如下附圖進(jìn)行說明:
圖1為本發(fā)明襯套裝配機(jī)器人實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本實施例襯套裝配機(jī)器人的軸測圖。
【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好的理解本發(fā)明并能予以實施，但所舉實施例不作為對本發(fā)明的限定。
[0019]如圖1所示，為本發(fā)明襯套裝配機(jī)器人實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例的襯套裝配機(jī)器人，包括底座I，底座I上設(shè)有用于夾取工件2的工件夾取機(jī)構(gòu)和用于夾取襯套3的襯套夾取機(jī)構(gòu)，工件夾取機(jī)構(gòu)和襯套夾取機(jī)構(gòu)之間形成襯套裝配區(qū)。
[0020]本實施例的工件夾取機(jī)構(gòu)包括固定安裝在底座I上的支承座14，支承座14上固定安裝設(shè)置有旋轉(zhuǎn)座5，旋轉(zhuǎn)座5上與其旋轉(zhuǎn)配合設(shè)有旋轉(zhuǎn)臂6，且旋轉(zhuǎn)座5內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂6轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)動力裝置I。旋轉(zhuǎn)臂6上安裝設(shè)有位于襯套裝配區(qū)上方的夾取座7，夾取座7上設(shè)有豎直氣缸8，豎直氣缸8的活塞桿上連接設(shè)有用于夾取工件的機(jī)械手19。本實施例的機(jī)械手19采用平行氣動手指氣缸制成，在平行氣動手指氣缸上安裝設(shè)有夾爪。
[0021 ]本實施例的襯套夾取機(jī)構(gòu)包括固定安裝在底座I上的支承座Π 10，支承座Π 10上安裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸11，旋轉(zhuǎn)氣缸11上設(shè)有用于夾取襯套的機(jī)械手π 12，且底座I上與機(jī)械手Π 12對應(yīng)設(shè)有襯套放置裝置。本實施例的機(jī)械手Π 12采用平行氣動手指氣缸制成，在平行氣動手指氣缸上安裝設(shè)有夾爪。
[0022]本實施例的襯套裝配區(qū)內(nèi)設(shè)有支承座ΙΠ13，支承座ΙΠ13上設(shè)有用于支撐在工件2襯套裝配孔下方的支撐桿14，且襯套裝配區(qū)內(nèi)還設(shè)有用于將機(jī)械手Π 12夾取的襯套3壓入工件2襯套裝配孔內(nèi)的壓裝機(jī)構(gòu)。
[0023]進(jìn)一步，底座I上與機(jī)械手19對應(yīng)設(shè)有用于放置工件2的工件放置架15，本實施例的工件放置架15上設(shè)有用于檢測其上是否放置工件2的光電傳感器16。通過設(shè)置光電傳感器16，用于檢測工件放置架15上的工件2是否放置到位，進(jìn)而在前一個工件2裝配完成后，便于機(jī)械手19抓取。
[0024]進(jìn)一步，夾取座7旋轉(zhuǎn)配合安裝在旋轉(zhuǎn)臂6上，且夾取座7與旋轉(zhuǎn)臂6之間設(shè)有用于鎖定夾取座7位置的位置鎖緊機(jī)構(gòu)17，能夠有效調(diào)節(jié)夾取座7的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)機(jī)械手19的位置。本實施例的夾取座7內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動豎直氣缸8旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)動力裝置Π。通過將夾取座7旋轉(zhuǎn)配合安裝在旋轉(zhuǎn)臂6上，能夠調(diào)節(jié)夾取座的位置，以調(diào)節(jié)機(jī)械手19夾住工件2的位置；同時，通過在夾取座7內(nèi)設(shè)置用于驅(qū)動所述豎直氣缸8旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)動力裝置Π，當(dāng)工件2上需要裝配多個襯套3時，可以利用旋轉(zhuǎn)動力裝置Π驅(qū)動機(jī)械手19旋轉(zhuǎn)，在調(diào)節(jié)機(jī)械手19夾住工件2設(shè)定位置的條件下，使不同的襯套裝配孔與支撐桿14對應(yīng)裝配襯套，即可滿足工件多個襯套裝配的使用要求。
[0025]進(jìn)一步，本實施例的襯套放置裝置包括固定安裝在底座I上的襯套進(jìn)料排序裝置18，襯套進(jìn)料排序裝置18的出料口上設(shè)有襯套出料排序軌道19。襯套出料排序軌道19遠(yuǎn)離襯套進(jìn)料排序裝置18的一端封閉。且襯套出料排序軌道19的封閉端設(shè)有用于檢測襯套3是否到位的光纖傳感器20，通過設(shè)置光纖傳感器20，能夠檢測襯套3是否到位，以便于機(jī)械手
Π夾取。
[0026]進(jìn)一步，本實施例的壓裝機(jī)構(gòu)包括固定安裝在底座I上的安裝架21，安裝架21上固定安裝設(shè)有軸線豎直的壓入氣缸22，壓入氣缸22的活塞桿上連接設(shè)有與支撐桿14同軸的壓入桿23，支撐桿14和壓入桿23的軸線均位于豎直方向。本實施例的壓入氣缸22的活塞桿上連接設(shè)有連接板24，壓入桿23固定安裝在連接板24上;安裝架21上設(shè)有豎直的滑軌25，連接板24上設(shè)有與滑軌25滑動配合的滑槽，能夠?qū)崿F(xiàn)對壓入桿23移動導(dǎo)向的作用，放置壓入桿23跑偏。同時，連接板24上安裝設(shè)有接觸傳感器26，安裝架21上與接觸傳感器26對應(yīng)設(shè)有用于檢測壓入桿23襯套是否裝配到位的擋板27，通過設(shè)置接觸傳感器26和擋板27，能夠有效檢測壓入桿23向下壓下的行程，當(dāng)接觸傳感器26與擋板27接觸時，則表明壓入桿23向下壓入的行程到位。
[0027]本實施例的襯套裝配機(jī)器人，通過設(shè)置工件夾取機(jī)構(gòu)和襯套夾取機(jī)構(gòu)，使用時，利用工件夾取機(jī)構(gòu)夾取工件并將工件的襯套裝配孔與支撐桿對齊，然后利用襯套夾取機(jī)構(gòu)夾取襯套放置在工件襯套裝配孔上，利用壓裝機(jī)構(gòu)將襯套壓入工件襯套裝配孔內(nèi)，即可完成襯套的裝配。
[0028]以上所述實施例僅是為充分說明本發(fā)明而所舉的較佳的實施例，本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于此。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明基礎(chǔ)上所作的等同替代或變換，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:包括底座，所述底座上設(shè)有用于夾取工件的工件夾取機(jī)構(gòu)和用于夾取襯套的襯套夾取機(jī)構(gòu)，所述工件夾取機(jī)構(gòu)和所述襯套夾取機(jī)構(gòu)之間形成襯套裝配區(qū)； 所述工件夾取機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述底座上的支承座I，所述支承座I上固定安裝設(shè)置有旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上與其旋轉(zhuǎn)配合設(shè)有旋轉(zhuǎn)臂，且所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)動力裝置I;所述旋轉(zhuǎn)臂上安裝設(shè)有位于所述襯套裝配區(qū)上方的夾取座，所述夾取座上設(shè)有豎直氣缸，所述豎直氣缸的活塞桿上連接設(shè)有用于夾取工件的機(jī)械手I; 所述襯套夾取機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述底座上的支承座Π，所述支承座Π上安裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)有用于夾取襯套的機(jī)械手Π，且所述底座上與所述機(jī)械手Π對應(yīng)設(shè)有襯套放置裝置； 所述襯套裝配區(qū)內(nèi)設(shè)有支承座m，所述支承座m上設(shè)有用于支撐在工件襯套裝配孔下方的支撐桿，且所述襯套裝配區(qū)內(nèi)還設(shè)有用于將所述機(jī)械手π夾取的襯套壓入工件襯套裝配孔內(nèi)的壓裝機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述底座上與所述機(jī)械手I對應(yīng)設(shè)有用于放置工件的工件放置架。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述工件放置架上設(shè)有用于檢測其上是否放置工件的光電傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述夾取座旋轉(zhuǎn)配合安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂上，且所述夾取座與所述旋轉(zhuǎn)臂之間設(shè)有用于鎖定所述夾取座位置的位置鎖緊機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述夾取座內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動所述豎直氣缸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)動力裝置Π。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述襯套放置裝置包括固定安裝在所述底座上的襯套進(jìn)料排序裝置，所述襯套進(jìn)料排序裝置的出料口上設(shè)有襯套出料排序軌道;所述襯套出料排序軌道遠(yuǎn)離所述襯套進(jìn)料排序裝置的一端封閉。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述襯套出料排序軌道的封閉端設(shè)有用于檢測襯套是否到位的光纖傳感器。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述壓裝機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述底座上的安裝架，所述安裝架上固定安裝設(shè)有軸線豎直的壓入氣缸，所述壓入氣缸的活塞桿上連接設(shè)有與所述支撐桿同軸的壓入桿，所述支撐桿和壓入桿的軸線均位于豎直方向。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述壓入氣缸的活塞桿上連接設(shè)有連接板，所述壓入桿固定安裝在所述連接板上;所述安裝架上設(shè)有豎直的滑軌，所述連接板上設(shè)有與所述滑軌滑動配合的滑槽。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述襯套裝配機(jī)器人，其特征在于:所述連接板上安裝設(shè)有接觸傳感器，所述安裝架上與所述接觸傳感器對應(yīng)設(shè)有用于檢測所述壓入桿襯套是否裝配到位的擋板。
【文檔編號】B23P19/027GK106041487SQ201610593381
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月26日 公開號201610593381.8, CN 106041487 A, CN 106041487A, CN 201610593381, CN-A-106041487, CN106041487 A, CN106041487A, CN201610593381, CN201610593381.8
【發(fā)明人】婁義潘, 劉廷泉, 林振峰
【申請人】重慶福瑞斯自動化設(shè)備有限公司