具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人。傳送桿包括活動(dòng)桿及分別位于活動(dòng)桿兩端的固定桿，活動(dòng)桿與固定桿通過對(duì)接裝置連接；對(duì)接裝置包括兩個(gè)相互卡合的對(duì)接塊；傳送桿上設(shè)有多個(gè)抓手，兩根傳送桿上的抓手分別一一對(duì)應(yīng)，多個(gè)抓手沿傳送桿的延長(zhǎng)線方向依次間隔排布；抓手包括手臂桿及夾爪，手臂桿具有斜坡面，夾爪滑動(dòng)設(shè)于斜坡面上，夾爪與手臂桿之間通過復(fù)位彈性件抵持；手臂桿上固定設(shè)有限位塊，夾爪上開設(shè)有與限位塊配合的限位槽，手臂桿上設(shè)有阻擋塊；夾爪具有一弧形夾持面。本發(fā)明的具有抓手的傳送桿使得物料在搬運(yùn)的過程中可以被提升一定高度，以脫離沖壓模具的支撐面，防止物料表面被刮花。
【專利說明】
具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是涉及一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的不斷發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，機(jī)械化、自動(dòng)化、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)已經(jīng)逐漸成為發(fā)展趨勢(shì)，傳統(tǒng)的手工生產(chǎn)方式，已經(jīng)越來越不能適應(yīng)時(shí)代的發(fā)展要求。
[0003]片料需要經(jīng)過多道不同的沖壓工序才能得到成品，而傳統(tǒng)的操作方式是將片料放置于其中一個(gè)工位上進(jìn)行沖壓，然后再通過手工操作的方式將片料半成品轉(zhuǎn)移至另一個(gè)工位上進(jìn)行沖壓。在通過手工轉(zhuǎn)移片料半成品再?zèng)_壓的過程中，需要消耗大量的時(shí)間，不但降低了生產(chǎn)效率，而且產(chǎn)品精度不能得到很好保證。
[0004]設(shè)備開發(fā)人員在對(duì)片料生產(chǎn)設(shè)備的機(jī)械化、自動(dòng)化、標(biāo)準(zhǔn)化開發(fā)過程中，在通過傳送桿進(jìn)行物料搬運(yùn)的過程中，如果不將物料從沖壓模具的支撐面中提升一定高度，物料與沖壓模具的支撐面之間便會(huì)存在摩擦，物料的表面會(huì)被刮花，極易產(chǎn)生不合格品。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人，使得物料在搬運(yùn)的過程中可以被提升一定高度，以脫離沖壓模具的支撐面，防止物料表面被刮花。
[0006]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0007]—種具有抓手的傳送桿，所述傳送桿的數(shù)量為兩根，兩根所述傳送桿相互平行設(shè)置；
[0008]所述傳送桿包括活動(dòng)桿及分別位于所述活動(dòng)桿兩端的固定桿，所述活動(dòng)桿與所述固定桿通過對(duì)接裝置連接；
[0009]所述對(duì)接裝置包括兩個(gè)相互卡合的對(duì)接塊，其中一個(gè)所述對(duì)接塊固定于所述活動(dòng)桿上，另一個(gè)所述對(duì)接塊固定于所述固定桿上，所述對(duì)接塊上具有楔形卡塊及楔形卡槽，所述楔形卡塊與所述楔形卡槽之間形成傾斜引導(dǎo)面，其中一個(gè)所述對(duì)接塊的楔形卡塊卡接于另一個(gè)所述對(duì)接塊的楔形卡槽內(nèi)，其中一個(gè)所述對(duì)接塊的傾斜引導(dǎo)面與另一個(gè)所述對(duì)接塊的傾斜引導(dǎo)面相互抵持；
[0010]所述傳送桿上設(shè)有多個(gè)抓手，兩根所述傳送桿上的所述抓手分別一一對(duì)應(yīng)，多個(gè)所述抓手沿所述傳送桿的延長(zhǎng)線方向依次間隔排布；
[0011]所述抓手包括手臂桿及夾爪，所述手臂桿具有斜坡面，所述夾爪滑動(dòng)設(shè)于所述斜坡面上，所述夾爪與所述手臂桿之間通過復(fù)位彈性件抵持；
[0012]所述手臂桿上固定設(shè)有限位塊，所述夾爪上開設(shè)有與所述限位塊配合的限位槽，所述手臂桿上設(shè)有阻擋塊；
[0013]所述夾爪具有一弧形夾持面。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述抓手還包括基板、高度調(diào)節(jié)板及水平調(diào)節(jié)板，所述基板固定于所述傳送桿上，所述高度調(diào)節(jié)板沿豎直方向可調(diào)節(jié)安裝于所述基板上，所述水平調(diào)節(jié)板固定于所述高度調(diào)節(jié)板上，所述手臂桿沿水平方向可調(diào)節(jié)安裝于所述水平調(diào)節(jié)板上。
[0015]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)接裝置還包括鎖緊塊，所述鎖緊塊設(shè)于兩個(gè)所述對(duì)接塊之間。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)接塊上開設(shè)有鎖緊槽，所述鎖緊塊卡設(shè)于兩個(gè)所述對(duì)接塊的兩個(gè)所述鎖緊槽內(nèi)。
[0017]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡塊上。
[0018]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡槽上。
[0019]—種多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人，包括上述的具有抓手的傳送桿，還包括驅(qū)動(dòng)兩根所述傳送桿彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)兩根所述傳送桿沿其延長(zhǎng)線方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。
[0020]本發(fā)明的具有抓手的傳送桿，通過設(shè)置抓手，使得物料在搬運(yùn)的過程中可以被提升一定高度，以脫離沖壓模具的支撐面，防止物料表面被刮花。
[0021 ] 本發(fā)明的多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人，通過設(shè)置兩根傳送桿、驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿沿其延長(zhǎng)線方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，配合具有依次排布的多個(gè)沖壓模具的沖壓設(shè)備對(duì)物料進(jìn)行沖壓，從而實(shí)現(xiàn)了物料的機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人與沖壓設(shè)備配合的結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖3為夾持機(jī)構(gòu)與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)配合的結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖4為夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0026]圖5為搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖6為傳送桿的結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖7為圖6所示的傳送桿在A處的放大圖；
[0029]圖8為對(duì)接塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0030]圖9為圖8所示的對(duì)接塊安裝有鎖緊塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0031]圖10為抓手的結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖11為圖10所示的抓手的分解圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施方式。相反地，提供這些實(shí)施方式的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。
[0034]需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。
[0035]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0036]如圖1所示，為本發(fā)明一實(shí)施例的多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人10與沖壓設(shè)備20配合的結(jié)構(gòu)圖。沖壓設(shè)備20上設(shè)置有依次排布的多個(gè)沖壓模具，物料需要經(jīng)過多個(gè)沖壓模具進(jìn)行多道工序的沖壓，才能形成成品。多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人10用于配合沖壓設(shè)備20，將物料由前一個(gè)沖壓工位搬運(yùn)至下一個(gè)沖壓工位，物料在多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人10的作用下作流水線式運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)。
[0037]如圖2所示，其為本發(fā)明一實(shí)施例的多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)圖。多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人10包括:兩根相互平行設(shè)置的傳送桿100、驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿10彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機(jī)構(gòu)200、驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿100沿其延長(zhǎng)線方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300。要說明的是，傳送桿100延長(zhǎng)線的方向驅(qū)即為物料的傳送方向，在夾持機(jī)構(gòu)200的驅(qū)動(dòng)下，兩根傳送桿100相互靠近實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的夾持，在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300的驅(qū)動(dòng)下，兩根傳送桿100向前移動(dòng)一個(gè)工位的距離，實(shí)現(xiàn)將物料由一個(gè)工位移動(dòng)至另一個(gè)工位，緊接著，夾持機(jī)構(gòu)200驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿100相互遠(yuǎn)離，物料脫離兩根傳送桿100的夾持，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿100向后移動(dòng)一個(gè)工位的距離，即復(fù)位，進(jìn)行下一次的物料搬運(yùn)，并如此不斷重復(fù)，物料在兩根傳送桿100的作用下實(shí)現(xiàn)由前一個(gè)工位向下一個(gè)工位搬運(yùn)，并在沖床的配合下對(duì)物料進(jìn)行當(dāng)前工序的沖壓，物料經(jīng)過多道沖壓工序，得到成品。
[0038]在本實(shí)施例中，傳送桿100的兩端分別設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)200，通過在傳送桿100的兩端分別設(shè)置夾持機(jī)構(gòu)200，兩根傳送桿100對(duì)物料進(jìn)行夾持的力更加平衡且均勻，可以更加穩(wěn)定的驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿100彼此靠近或遠(yuǎn)離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的穩(wěn)定夾取及放置。
[0039]在本實(shí)施例中，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300設(shè)置于傳送桿100的一端，通過在傳送桿100的一端設(shè)置搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300，而無需在傳送桿100的兩端設(shè)置搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300，即可實(shí)現(xiàn)將物料由上一個(gè)工位搬運(yùn)至下一個(gè)工位，使得多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，減少了機(jī)器零件的使用，節(jié)省了開發(fā)成本。
[0040]兩根傳送桿100、夾持機(jī)構(gòu)200及搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300相互配合，夾持機(jī)構(gòu)200通過傳送桿100對(duì)物料進(jìn)行夾取，緊接著，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300通過傳送桿100將物料由上一個(gè)工位移送至下一個(gè)工位，物料移送到位后，夾持機(jī)構(gòu)200復(fù)位，使得傳送桿100松開所夾持的物料，物料被放置到位，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300復(fù)位，帶動(dòng)傳送桿100復(fù)位，至次完成一次物料的搬運(yùn)，并如此往復(fù)，便可以實(shí)現(xiàn)物料在多工位連續(xù)模上的流水式運(yùn)動(dòng)，最終完成物料的多工序沖壓過程。
[0041 ]如圖3所示，其為夾持機(jī)構(gòu)200與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300配合的結(jié)構(gòu)圖。請(qǐng)一并參閱圖4，其為夾持機(jī)構(gòu)200的結(jié)構(gòu)圖。具體的，夾持機(jī)構(gòu)200包括:第一夾持滑板210、第二夾持滑板220及驅(qū)動(dòng)第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互靠近或遠(yuǎn)離的夾持動(dòng)力部230，兩根傳送桿100分別安裝于第一夾持滑板210及第二夾持滑板220上。
[0042]進(jìn)一步的，夾持動(dòng)力部230包括:通過齒輪相互嚙合的主動(dòng)夾持絲桿231及從動(dòng)夾持絲桿232、驅(qū)動(dòng)主動(dòng)夾持絲桿231轉(zhuǎn)動(dòng)的夾持動(dòng)力電機(jī)233，主動(dòng)夾持絲桿231與第一夾持滑板210螺合，從動(dòng)夾持絲桿232與第二夾持滑板220螺合。在本實(shí)施例中，夾持動(dòng)力電機(jī)233為伺服電機(jī)，主動(dòng)夾持絲桿231的轉(zhuǎn)軸與從動(dòng)夾持絲桿232的轉(zhuǎn)軸相互平行，第一夾持滑板210及第二夾持滑板220通過導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝于基座上，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、平穩(wěn)滑動(dòng)。夾持動(dòng)力電機(jī)233正轉(zhuǎn)，通過相互嚙合的主動(dòng)夾持絲桿231及從動(dòng)夾持絲桿232帶動(dòng)第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互靠近，進(jìn)而帶動(dòng)兩根傳送桿100相互靠近，夾持動(dòng)力電機(jī)233反轉(zhuǎn)，通過相互嚙合的主動(dòng)夾持絲桿231及從動(dòng)夾持絲桿232帶動(dòng)第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互遠(yuǎn)離，進(jìn)而帶動(dòng)兩根傳送桿100相互遠(yuǎn)離。
[0043I 請(qǐng)參閱圖5，其為搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300的結(jié)構(gòu)圖。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300包括:搬運(yùn)滑板310及驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)滑板310往復(fù)移動(dòng)的搬運(yùn)動(dòng)力部320，搬運(yùn)滑板310上設(shè)有搬運(yùn)桿330，搬運(yùn)桿330的兩端分別與兩根傳送桿100活動(dòng)連接。在本實(shí)施例中，傳送桿100上設(shè)有軸套340，搬運(yùn)桿330穿設(shè)于軸套340上。
[0044]由于夾持機(jī)構(gòu)200作橫向運(yùn)動(dòng)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300作縱向運(yùn)動(dòng)，為防止夾持機(jī)構(gòu)200與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300有運(yùn)動(dòng)過程中相互干涉，特別設(shè)置了搬運(yùn)桿330，且搬運(yùn)桿330的兩端分別與兩根傳送桿100活動(dòng)連接，具體為搬運(yùn)桿330活動(dòng)穿設(shè)于傳送桿100的軸套340上，從而使得夾持機(jī)構(gòu)200與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300可分別順暢的運(yùn)動(dòng)。
[0045]進(jìn)一步的，搬運(yùn)動(dòng)力部320包括:搬運(yùn)絲桿321及驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)絲桿321轉(zhuǎn)動(dòng)的搬運(yùn)動(dòng)力電機(jī)322，搬運(yùn)絲桿321與搬運(yùn)滑板310螺合。搬運(yùn)動(dòng)力電機(jī)322通過搬運(yùn)絲桿321驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)滑板310往復(fù)移動(dòng)，進(jìn)而通過設(shè)于搬運(yùn)滑板310上的搬運(yùn)桿330帶動(dòng)兩根傳送桿100沿其延長(zhǎng)線方向往復(fù)移動(dòng)。在本實(shí)施例中，搬運(yùn)動(dòng)力電機(jī)322為伺服電機(jī)，搬運(yùn)滑板310通過導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝于基座上，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、平穩(wěn)滑動(dòng)。
[0046]如圖6所示，其為傳送桿100的結(jié)構(gòu)圖。請(qǐng)一并參閱圖7，其為圖6所示的傳送桿100在A處的放大圖。傳送桿100包括活動(dòng)桿110及分別位于活動(dòng)桿110兩端的固定桿120，活動(dòng)桿110與固定桿120通過對(duì)接裝置130連接。兩根固定桿120分別固定于第一夾持滑板210及第二夾持滑板220上，活動(dòng)桿110通過對(duì)接裝置130可拆卸與固定桿120連接，當(dāng)需要更換沖壓模具時(shí)，將活動(dòng)桿Il0從固定桿120中拆卸出來，將需要更換的沖壓模具從中拆除，更換上新的沖壓模具后，再將活動(dòng)桿110通過對(duì)接裝置130與固定桿120連接在一起。傳送桿100通過設(shè)置固定桿120及可拆卸的活動(dòng)桿110，極大方便了沖壓模具的更換。
[0047]請(qǐng)參閱圖8，進(jìn)一步的，對(duì)接裝置130包括兩個(gè)相互卡合的對(duì)接塊140，其中一個(gè)對(duì)接塊140固定于活動(dòng)桿110上，另一個(gè)對(duì)接塊140固定于固定桿120上。對(duì)接塊140上具有楔形卡塊141及楔形卡槽142，楔形卡塊141與楔形卡槽142之間形成傾斜引導(dǎo)面143，其中一個(gè)對(duì)接塊140的楔形卡塊141卡接于另一個(gè)對(duì)接塊140的楔形卡槽142內(nèi)，其中一個(gè)對(duì)接塊140的傾斜引導(dǎo)面143與另一個(gè)對(duì)接塊140的傾斜引導(dǎo)面143相互抵持。楔形卡塊141與楔形卡槽142形成鎖止機(jī)構(gòu)，此種鎖止機(jī)構(gòu)可以將活動(dòng)桿110與固定桿120快速、穩(wěn)定的固定起來，也可以將活動(dòng)桿110從固定桿120中快速拆除。
[0048]請(qǐng)參閱圖9，更進(jìn)一步的，對(duì)接裝置130還包括鎖緊塊150，鎖緊塊150設(shè)于兩個(gè)對(duì)接塊140之間。具體的，對(duì)接塊140上開設(shè)有鎖緊槽180，鎖緊塊150卡設(shè)于兩個(gè)對(duì)接塊140的兩個(gè)鎖緊槽180內(nèi)。
[0049]要說明的是，將活動(dòng)桿110安裝于固定桿120上時(shí)，活動(dòng)桿110與固定桿120之間不可避免的會(huì)產(chǎn)生配合上的誤差，從而使得活動(dòng)桿110不能順利的安裝于固定桿120上。通過楔形卡塊141與楔形卡槽142之間形成的傾斜引導(dǎo)面143，即使活動(dòng)桿110與固定桿120存在配合上的誤差，由于活動(dòng)桿110上的傾斜引導(dǎo)面143沿著固定桿120上的傾斜引導(dǎo)面143滑動(dòng)，楔形卡塊141也可以順利的滑入于楔形卡槽142內(nèi)，從而降低了裝配的難度。
[0050]還要說明的是，將活動(dòng)桿110通過對(duì)接塊140與固定桿120連接時(shí)，為防止活動(dòng)桿110在水平方向上的移動(dòng)，特別在兩個(gè)對(duì)接塊140之間設(shè)置了鎖緊塊150，通過設(shè)置鎖緊塊150，從而限制了活動(dòng)桿110在水平方向上的移動(dòng)，增加了活動(dòng)桿110與固定桿120之間連接的平穩(wěn)性。當(dāng)需要將活動(dòng)桿110從固定桿120上拆除時(shí)，只要將活動(dòng)桿110往上抬起，便可以輕松將活動(dòng)桿110從固定桿120上卸下。可見，通過設(shè)置鎖緊塊150，即方便了活動(dòng)桿110與固定桿120之間的安裝及拆除，還提高了活動(dòng)桿110與固定桿120之間連接的平穩(wěn)性。
[0051]在本實(shí)施例中，楔形卡塊141及楔形卡槽142均開設(shè)有鎖緊槽180，通過在楔形卡塊141的鎖緊槽180內(nèi)安裝鎖緊塊150，同時(shí)在楔形卡槽142內(nèi)安裝鎖緊塊150，有利于對(duì)接塊140整體上力的平衡，防止對(duì)接塊140局部受力過大而出現(xiàn)斷裂。進(jìn)一步的，鎖緊塊150通過鎖螺絲的方式安裝于其中一個(gè)對(duì)接塊140的鎖緊槽180內(nèi)，先將鎖緊塊150鎖緊于其中一個(gè)對(duì)接塊140的鎖緊槽180內(nèi)，再將另一個(gè)對(duì)接塊140鎖止于具有鎖緊塊150的對(duì)接塊140上，而不是將兩個(gè)對(duì)接塊140配合好后再將鎖緊塊150放置于其中，這樣有利于實(shí)現(xiàn)對(duì)接塊140的快速配合，也有利于實(shí)現(xiàn)對(duì)接塊140的快速拆除。
[0052 ] 請(qǐng)同時(shí)參閱圖1O及圖11，傳送桿100上還設(shè)有多個(gè)抓手160，兩根傳送桿100上的抓手160分別一一對(duì)應(yīng)，多個(gè)抓手160沿傳送桿100的延長(zhǎng)線方向依次間隔排布。每一對(duì)一一對(duì)應(yīng)的抓手160對(duì)應(yīng)于一個(gè)沖壓工位，多對(duì)——對(duì)應(yīng)的抓手160分別對(duì)應(yīng)多個(gè)沖壓工位，從而實(shí)現(xiàn)將物料由上一個(gè)工位搬運(yùn)至下一個(gè)工位。
[0053]抓手160包括手臂桿161及夾爪162，手臂桿161具有斜坡面163，夾爪162滑動(dòng)設(shè)于斜坡面163上，夾爪162與手臂桿161之間通過復(fù)位彈性件164抵持。在本實(shí)施例中，復(fù)位彈性件164為彈簧。
[0054]進(jìn)一步的，手臂桿161上固定設(shè)有限位塊165，夾爪162上開設(shè)有與限位塊165配合的限位槽166，并且，手臂桿161上設(shè)有阻擋塊167。通過在手臂桿161上設(shè)置限位塊165，同時(shí)在夾爪162上開設(shè)與限位塊165配合的限位槽166，夾爪162通過限位槽166卡設(shè)于限位塊165上，從而防止夾爪162從手臂桿161上脫落，阻擋塊167用于對(duì)夾爪162進(jìn)行阻擋，防止夾爪162沿手臂桿161的斜坡面163滑動(dòng)過位。
[0055]抓手160還包括基板168、高度調(diào)節(jié)板169及水平調(diào)節(jié)板170，基板168固定于傳送桿100上，高度調(diào)節(jié)板169沿豎直方向可調(diào)節(jié)安裝于基板168上，水平調(diào)節(jié)板170固定于高度調(diào)節(jié)板169上，手臂桿161沿水平方向可調(diào)節(jié)安裝于水平調(diào)節(jié)板170上。
[0056]要說明的是，當(dāng)兩根傳送桿100相互靠近通過抓手160夾取物料時(shí)，夾爪162在碰觸到物料后會(huì)沿著手臂桿161的斜坡面163向上滑動(dòng)，于是，物料也會(huì)在夾爪162的作用下提升一定高度，從而使得物料脫離沖壓模具的支撐面，然后，物料在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300的作用實(shí)現(xiàn)位移，物料在到達(dá)指定位置后，兩根傳送桿100相互遠(yuǎn)離，夾爪162在復(fù)位彈性件164的作用下沿著斜坡面163向下滑動(dòng)復(fù)位，于是，物料也會(huì)在夾爪162的作用下下降一定高度，從而使得物料接觸沖壓模具的支撐面。通過設(shè)置抓手160，一方面，在物料搬運(yùn)的過程中將其抬起一定的高度，防止物料與沖壓模具的支撐面之間產(chǎn)生摩擦，有效保護(hù)了物料表面不被刮花;另一方面，在物料到位后，物料在抓手160的作用下，實(shí)現(xiàn)軟著陸，防止物料與沖壓模具的支撐面之間的磕碰，也有效保護(hù)了物料表面不被刮花。
[0057]還要說明的是，通過設(shè)置高度調(diào)節(jié)板169及水平調(diào)節(jié)板170，根據(jù)生產(chǎn)的實(shí)際情況，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪162的高度調(diào)節(jié)及水平調(diào)節(jié)，提高了設(shè)備的兼容性。
[0058]進(jìn)一步的，夾爪162具有一弧形夾持面171，弧形夾持面171可以對(duì)夾持的物料進(jìn)行局部包裹，特別是對(duì)圓形物料具有更好的包裹性，物料被弧形夾持面171包裹后，在搬運(yùn)的過程中不易滑落，從而提高了物料搬運(yùn)的穩(wěn)定性。
[0059]本發(fā)明的多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人，通過設(shè)置兩根傳送桿100、驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿100彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機(jī)構(gòu)200、驅(qū)動(dòng)兩根傳送桿100沿其延長(zhǎng)線方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)300，配合具有依次排布的多個(gè)沖壓模具的沖壓設(shè)備20對(duì)物料進(jìn)行沖壓，從而實(shí)現(xiàn)了物料的機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)。
[0060]以上所述實(shí)施方式僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述傳送桿的數(shù)量為兩根，兩根所述傳送桿相互平行設(shè)置； 所述傳送桿包括活動(dòng)桿及分別位于所述活動(dòng)桿兩端的所述固定桿，所述活動(dòng)桿與所述固定桿通過對(duì)接裝置連接； 所述對(duì)接裝置包括兩個(gè)相互卡合的對(duì)接塊，其中一個(gè)所述對(duì)接塊固定于所述活動(dòng)桿上，另一個(gè)所述對(duì)接塊固定于所述固定桿上，所述對(duì)接塊上具有楔形卡塊及楔形卡槽，所述楔形卡塊與所述楔形卡槽之間形成傾斜引導(dǎo)面，其中一個(gè)所述對(duì)接塊的楔形卡塊卡接于另一個(gè)所述對(duì)接塊的楔形卡槽內(nèi)，其中一個(gè)所述對(duì)接塊的傾斜引導(dǎo)面與另一個(gè)所述對(duì)接塊的傾斜引導(dǎo)面相互抵持； 所述傳送桿上設(shè)有多個(gè)抓手，兩根所述傳送桿上的所述抓手分別一一對(duì)應(yīng)，多個(gè)所述抓手沿所述傳送桿的延長(zhǎng)線方向依次間隔排布； 所述抓手包括手臂桿及夾爪，所述手臂桿具有斜坡面，所述夾爪滑動(dòng)設(shè)于所述斜坡面上，所述夾爪與所述手臂桿之間通過復(fù)位彈性件抵持； 所述手臂桿上固定設(shè)有限位塊，所述夾爪上開設(shè)有與所述限位塊配合的限位槽，所述手臂桿上設(shè)有阻擋塊； 所述夾爪具有一弧形夾持面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述抓手還包括基板、高度調(diào)節(jié)板及水平調(diào)節(jié)板，所述基板固定于所述傳送桿上，所述高度調(diào)節(jié)板沿豎直方向可調(diào)節(jié)安裝于所述基板上，所述水平調(diào)節(jié)板固定于所述高度調(diào)節(jié)板上，所述手臂桿沿水平方向可調(diào)節(jié)安裝于所述水平調(diào)節(jié)板上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述對(duì)接裝置還包括鎖緊塊，所述鎖緊塊設(shè)于兩個(gè)所述對(duì)接塊之間。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述對(duì)接塊上開設(shè)有鎖緊槽，所述鎖緊塊卡設(shè)于兩個(gè)所述對(duì)接塊的兩個(gè)所述鎖緊槽內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡塊上。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有抓手的傳送桿，其特征在于，所述鎖緊槽開設(shè)于所述楔形卡槽上。7.—種多工位連續(xù)模物料搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的具有抓手的傳送桿，還包括驅(qū)動(dòng)兩根所述傳送桿彼此靠近或遠(yuǎn)離的夾持機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)兩根所述傳送桿沿其延長(zhǎng)線方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)的所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK106077336SQ201610586506
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月22日 公開號(hào)201610586506.4, CN 106077336 A, CN 106077336A, CN 201610586506, CN-A-106077336, CN106077336 A, CN106077336A, CN201610586506, CN201610586506.4
【發(fā)明人】唐勇, 陳沖, 何德勝, 王培揚(yáng)
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