一種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，包括：移動(dòng)小車、升降裝置、機(jī)械手、焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)。升降裝置安裝于移動(dòng)小車上，機(jī)械手安裝于升降裝置上，焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)械手上，機(jī)械手包括依次連接的臂部、肘部及手部；移動(dòng)小車上安裝有位置測(cè)量器，焊槍頭部機(jī)構(gòu)安裝有視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器及焊接自調(diào)節(jié)器。上述結(jié)構(gòu)的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
【專利說(shuō)明】
一種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，特別是涉及一種用于造船、海洋工程、鋼結(jié)構(gòu)橋梁、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接電弧焊接的智能機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在的工業(yè)焊接機(jī)器人大部分是固定式的焊接機(jī)器人，大多數(shù)要依賴示教編程和工裝夾具或機(jī)器人工作站才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接。大部分是用于汽車車身構(gòu)件拼裝生產(chǎn)線的點(diǎn)焊、弧焊，小部分用于其它生產(chǎn)線的構(gòu)件點(diǎn)焊或弧焊。這種焊接機(jī)器人由于要采用示教編程來(lái)控制機(jī)械手進(jìn)行焊接，并且對(duì)工裝夾具要求很高，只有像汽車等批量大的類型產(chǎn)品才適合應(yīng)用。
[0003]對(duì)于造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的制造大部分不是批量生產(chǎn)，大多數(shù)是單個(gè)生產(chǎn)，很少采用標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)線進(jìn)行加工、裝配、制造。因?yàn)檫@些行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)件外型尺寸大、重量重、形狀各異、縱橫結(jié)構(gòu)復(fù)雜很少采用固定式的工裝夾具進(jìn)行裝配，焊接過(guò)程有很多是在封閉結(jié)構(gòu)或半封閉結(jié)構(gòu)內(nèi)進(jìn)行，焊縫大多數(shù)是平角焊縫和立角焊縫，都是依賴很多焊工移動(dòng)到金屬結(jié)構(gòu)焊接的位置進(jìn)行焊接，所以不能使用固定式的焊接機(jī)器人。同時(shí)，零件加工、裝配施工、變形等原因造成的焊縫位置和間隙偏差的現(xiàn)象是非常多；金屬結(jié)構(gòu)厚板構(gòu)件的多層多道連續(xù)弧焊；以及成本和效率方面不可能依賴示教編程、離線編程和工裝夾具等原因，造成目前這些行業(yè)基本沒(méi)有或很少應(yīng)用上述的這種工業(yè)焊接機(jī)器人。
[0004]目前，企業(yè)的電焊技工勞動(dòng)成本逐年攀升，并且電焊這種艱苦的勞動(dòng)愿意干的人越來(lái)越少，技術(shù)好的電焊技工越來(lái)越難找。并且人工焊接質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低。但企業(yè)產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)卻越來(lái)越烈，產(chǎn)品要求越來(lái)越高，產(chǎn)品質(zhì)量越來(lái)越嚴(yán)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0006]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0007]—種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，包括:移動(dòng)小車、升降裝置、機(jī)械手、焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)；
[0008]所述升降裝置安裝于所述移動(dòng)小車上，所述機(jī)械手安裝于所述升降裝置上，所述焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)械手上，所述機(jī)械手包括依次連接的臂部、肘部及手部；
[0009]所述移動(dòng)小車上安裝有位置測(cè)量器，所述焊槍頭部機(jī)構(gòu)安裝有視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器及焊接自調(diào)節(jié)器。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)小車為輪式行走結(jié)構(gòu)。
[0011]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)小車為履帶式行走結(jié)構(gòu)。
[0012]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)小車為腿式行走結(jié)構(gòu)。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述位置測(cè)量器為光電測(cè)距儀。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器上安裝有電弧濾光片。
[0015]上述結(jié)構(gòu)的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施方式。相反地，提供這些實(shí)施方式的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開(kāi)內(nèi)容理解的更加透徹全面。
[0018]需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。
[0019]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0020]如圖1所示，其為本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人10的示意圖。
[0021]一種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人10，包括:移動(dòng)小車100、升降裝置200、機(jī)械手300、焊槍500及焊槍頭部機(jī)構(gòu)600。
[0022]升降裝置200安裝于移動(dòng)小車100上，機(jī)械手300安裝于升降裝置200上，焊槍500及焊槍頭部機(jī)構(gòu)600安裝于機(jī)械手300上，機(jī)械手300包括依次連接的臂部310、肘部320及手部330。
[0023]移動(dòng)小車100上安裝有位置測(cè)量器110，焊槍頭部機(jī)構(gòu)600安裝有視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器610及焊接自調(diào)節(jié)器620。
[0024]例如，移動(dòng)小車100為輪式行走結(jié)構(gòu)，移動(dòng)小車100還可以為履帶式行走結(jié)構(gòu)，移動(dòng)小車100還可以為腿式行走結(jié)構(gòu)。
[0025]在本實(shí)施例中，位置測(cè)量器110為光電測(cè)距儀。
[0026]在本實(shí)施例中，視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器610上安裝有電弧濾光片。
[0027]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，移動(dòng)小車100在XY坐標(biāo)方向都可以移動(dòng)，主要由X軸縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。主要是:可以實(shí)現(xiàn)X縱方向和Y橫方向的精確移動(dòng)，移動(dòng)精度在± 2mm范圍內(nèi)。移動(dòng)小車100移動(dòng)方式可以是輪式或履帶式或腿式。移動(dòng)小車100能帶著焊接機(jī)器人本體按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)出的XY移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0028]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，升降裝置200安裝在移動(dòng)小車100上平面中心位置，沿Z軸方向可升降。主要是:能帶著機(jī)械手300、視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器610、焊接自調(diào)節(jié)器620、焊槍500及焊槍頭部機(jī)構(gòu)600沿Z軸方向升降移動(dòng)，能按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)出的Z移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高處或低處的金屬結(jié)構(gòu)接縫焊接。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0029]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，位置測(cè)量器110是安裝在移動(dòng)小車100上的XYZ三個(gè)方向的光電測(cè)距儀。主要是:可對(duì)移動(dòng)小車100中心位置在金屬結(jié)構(gòu)零件組合的組件或部件(平面結(jié)構(gòu)等)或分段模塊(框架結(jié)構(gòu)等)或整體結(jié)構(gòu)的焊接作業(yè)范圍的構(gòu)件(零件或部件)相對(duì)的XYZ三個(gè)坐標(biāo)方向的距離進(jìn)行測(cè)量，通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)計(jì)算得出移動(dòng)小車100在上述的金屬焊接結(jié)構(gòu)的焊接作業(yè)范圍的位置坐標(biāo)，對(duì)移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人實(shí)時(shí)定位。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0030]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，機(jī)械手300安裝在沿Z軸方向可升降的升降裝置200上端。主要是:可帶著視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器610、焊接自調(diào)節(jié)器620、焊槍500及焊槍頭部機(jī)構(gòu)600按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)出的機(jī)械手100運(yùn)動(dòng)控制指令按焊接工藝的要求進(jìn)行焊槍位姿的調(diào)整，使焊槍500及焊槍頭部600機(jī)構(gòu)，包括視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器610、焊接自調(diào)節(jié)器620能沿著金屬結(jié)構(gòu)的焊接縫路徑按焊接工藝的要求進(jìn)行移動(dòng)。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0031]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器610安裝在焊槍頭部機(jī)構(gòu)600上。主要是:一、對(duì)移動(dòng)小車100中心位置在金屬結(jié)構(gòu)零件組合的組件或部件(平面結(jié)構(gòu)等)或分段模塊(框架結(jié)構(gòu)等)或整體結(jié)構(gòu)的焊接作業(yè)范圍的構(gòu)件相對(duì)的XYZ三個(gè)坐標(biāo)方向的距離進(jìn)行視覺(jué)測(cè)量，通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)計(jì)算得出移動(dòng)小車100在上述的金屬焊接結(jié)構(gòu)的焊接作業(yè)范圍的位置坐標(biāo)，對(duì)移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人實(shí)時(shí)定位。二、可對(duì)金屬結(jié)構(gòu)的焊接縫進(jìn)行實(shí)時(shí)的焊縫識(shí)別和焊縫檢查，帶著焊槍500進(jìn)行焊縫跟蹤和對(duì)CAD CAM設(shè)計(jì)定義的金屬結(jié)構(gòu)的焊接縫路徑和焊縫間隙由于零件加工、裝配施工、變形等原因造成的偏差實(shí)時(shí)反饋給焊機(jī)系統(tǒng)。三、在金屬結(jié)構(gòu)焊接過(guò)程中為了提高視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤的質(zhì)量要在視覺(jué)鏡頭前加裝電弧濾光片。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0032]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，焊接自調(diào)節(jié)器610安裝在焊槍頭部機(jī)構(gòu)600上。主要是:對(duì)金屬結(jié)構(gòu)的焊接縫在焊接過(guò)程中產(chǎn)生的焊接工藝參數(shù)變化實(shí)時(shí)反饋給焊機(jī)系統(tǒng)。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0033]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，焊槍500及焊槍頭部機(jī)構(gòu)600是安裝在機(jī)械手300的末端關(guān)節(jié)上，可隨機(jī)械手300作各種位姿的運(yùn)動(dòng)。主要是:焊槍500通過(guò)金屬焊絲與保護(hù)氣體對(duì)金屬結(jié)構(gòu)接縫進(jìn)行電弧焊接，焊槍頭部機(jī)構(gòu)有焊絲送絲機(jī)構(gòu)和保護(hù)氣體送氣機(jī)構(gòu)，以及安裝有視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器和焊接自調(diào)節(jié)器。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0034]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人10還包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)700，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)700是移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人周邊配套的主要設(shè)備，包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。主要是:一、從金屬結(jié)構(gòu)CAD數(shù)據(jù)中調(diào)出需要焊接的組件或部件(平面結(jié)構(gòu)等)或分段模塊(框架結(jié)構(gòu)等)或整體結(jié)構(gòu)的相關(guān)CAD數(shù)據(jù)，用焊接CAM軟件定義焊接部位和焊接工藝參數(shù)生成兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制文件和一個(gè)焊接工藝信息文件。第一個(gè)是焊接路徑文件提供給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)、第二個(gè)是控制移動(dòng)小車及升降裝置進(jìn)行XYZ坐標(biāo)移動(dòng)文件，這個(gè)文件的作用是當(dāng)移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)位置，機(jī)械手抓住焊槍還不能接觸到金屬結(jié)構(gòu)焊縫，這時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)按照XYZ移動(dòng)指令控制移動(dòng)小車及升降裝置進(jìn)行XYZ坐標(biāo)移動(dòng)，使機(jī)械手抓住焊槍能接觸到金屬結(jié)構(gòu)焊縫，并滿足機(jī)械手抓住焊槍進(jìn)行焊接的要求;第三個(gè)是生成焊接工藝信息文件提供給焊機(jī)系統(tǒng)，焊機(jī)系統(tǒng)根據(jù)焊接工藝信息調(diào)節(jié)焊接工藝參數(shù)及控制焊接實(shí)施。二、用焊接CAM軟件定義移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人工作起始基準(zhǔn)點(diǎn)(Χο、Υο、Ζο)，與視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器或位置測(cè)量器測(cè)量的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人中心點(diǎn)(XhYnZ1)進(jìn)行對(duì)比，兩點(diǎn)不一致時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)計(jì)算出相差值發(fā)指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制移動(dòng)小車及升降裝置進(jìn)行XYZ坐標(biāo)移動(dòng)，當(dāng)工作起始基準(zhǔn)點(diǎn)(XQ、YQ、Z())與移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人中心點(diǎn)(X1、Y1、Zi)—致時(shí)，以及移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人的XYZ軸與焊接金屬結(jié)構(gòu)件的XYZ軸一致時(shí)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人工作起始基準(zhǔn)點(diǎn)定位完成。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0035]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人10還包括焊機(jī)系統(tǒng)800，焊機(jī)系統(tǒng)800是移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人周邊配套的主要設(shè)備。主要包括:焊接電源和控制器、焊絲盤和送絲機(jī)構(gòu)、焊接保護(hù)氣體的氣瓶和送氣機(jī)構(gòu)。主要是:一、根據(jù)視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器給出的金屬結(jié)構(gòu)焊縫形位和間隙偏差信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)焊接工藝參數(shù)，以及控制焊槍運(yùn)動(dòng)的擺幅，滿足焊接的質(zhì)量要求；二、根據(jù)焊接自調(diào)節(jié)器實(shí)時(shí)對(duì)焊接過(guò)程中產(chǎn)生的焊接工藝參數(shù)變化給出的信號(hào)及時(shí)調(diào)節(jié)焊接工藝參數(shù)。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0036]為了解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題，例如，移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人10還包括控制和焊接線纜900，控制和焊接線纜900是移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人的控制線纜、焊接電源和氣源線纜。從而解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0037]上述結(jié)構(gòu)的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人10，其解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接的電弧焊接技工稀缺、質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低、成本高的問(wèn)題。
[0038]以上所述實(shí)施方式僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其特征在于，包括:移動(dòng)小車、升降裝置、機(jī)械手、焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)； 所述升降裝置安裝于所述移動(dòng)小車上，所述機(jī)械手安裝于所述升降裝置上，所述焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)械手上，所述機(jī)械手包括依次連接的臂部、肘部及手部； 所述移動(dòng)小車上安裝有位置測(cè)量器，所述焊槍頭部機(jī)構(gòu)安裝有視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器及焊接自調(diào)節(jié)器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)小車為輪式行走結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)小車為履帶式行走結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)小車為腿式行走結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其特征在于，所述位置測(cè)量器為光電測(cè)距儀。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式智能焊接機(jī)器人，其特征在于，所述視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器上安裝有電弧濾光片。
【文檔編號(hào)】B23K37/02GK106077900SQ201610421355
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月14日 公開(kāi)號(hào)201610421355.7, CN 106077900 A, CN 106077900A, CN 201610421355, CN-A-106077900, CN106077900 A, CN106077900A, CN201610421355, CN201610421355.7
【發(fā)明人】蘇漢明
【申請(qǐng)人】蘇漢明