點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)，能夠適應(yīng)于各種狀況且能夠簡(jiǎn)單地使用。診斷系統(tǒng)具有：一對(duì)電極，它們構(gòu)成為能夠相互接近或遠(yuǎn)離，并且一邊對(duì)作為點(diǎn)焊的對(duì)象的工件進(jìn)行加壓一邊通電；電極間位移量檢測(cè)部，其檢測(cè)焊接時(shí)的一對(duì)電極的電極間位移量；診斷部，其基于所檢測(cè)出的電極間位移量，使用內(nèi)部函數(shù)來(lái)估計(jì)點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞；修正受理部，其能夠受理操作者對(duì)于所估計(jì)出的點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞的修正；以及學(xué)習(xí)部，其在修正受理部未受理操作者的修正的情況下基于診斷部的估計(jì)結(jié)果來(lái)更新前述的內(nèi)部函數(shù)，在修正受理部受理了操作者的修正的情況下基于該修正的內(nèi)容來(lái)更新內(nèi)部函數(shù)。
【專利說(shuō)明】
點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種判斷點(diǎn)焊的焊接質(zhì)量的好壞的質(zhì)量診斷系統(tǒng)。【背景技術(shù)】
[0002]在通過電極對(duì)被焊接件進(jìn)行加壓并進(jìn)行電阻焊接的點(diǎn)焊中，存在以下的難點(diǎn):無(wú)法根據(jù)外觀診斷焊接質(zhì)量。因此，以往，作為診斷焊接質(zhì)量的方法，提出了監(jiān)視電極間位移量的方法、利用電極間電壓或電極間電阻的方法、利用超聲波的方法、測(cè)定溫度的方法、或者利用聲發(fā)射(Acoustic emiss1n)的方法等各種方法。
[0003]上述的方法中的監(jiān)視電極間位移量的方法具有能夠利用于各種材料的診斷、不會(huì)因焊接電流的分流而產(chǎn)生誤差的優(yōu)點(diǎn)。作為與該方法相關(guān)聯(lián)的以往技術(shù)，例如在日本特開 2001-300738號(hào)公報(bào)中公開了以下方法:根據(jù)通電中的致動(dòng)器上安裝的編碼器的值的位移量的最大值來(lái)測(cè)定被焊接構(gòu)件的熱膨脹的程度，根據(jù)通電前后的編碼器的值的位移量來(lái)測(cè)定被焊接構(gòu)件的收縮的程度，基于它們來(lái)診斷焊接質(zhì)量。
[0004]另外，在日本特開2000-005882號(hào)公報(bào)中公開了兩種焊接質(zhì)量的判定方法。在第一方法中，預(yù)先獲取焊接質(zhì)量良好時(shí)的電極間位移量的數(shù)據(jù)來(lái)作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，通過比較某個(gè)時(shí)刻以后的焊接時(shí)的電極間位移量數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的偏移來(lái)診斷焊接質(zhì)量。在第二方法中，根據(jù)焊接時(shí)的電極間位移量的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算焊接所導(dǎo)致的熱膨脹的飽和點(diǎn)，根據(jù)該飽和點(diǎn)來(lái)計(jì)算被焊接物的膨脹速度、飽和熱膨脹量、飽和時(shí)間、收縮時(shí)間，通過將它們與作為理想模型而預(yù)先存儲(chǔ)的膨脹速度、飽和熱膨脹量、飽和時(shí)間、收縮時(shí)間進(jìn)行比較來(lái)診斷焊接質(zhì)量。
[0005]在日本特開2001-300738號(hào)公報(bào)所記載的方法中，存在以下問題:在通電中有意地改變加壓力的情況下，無(wú)法測(cè)定熱膨脹的程度、收縮的程度。另外，熱膨脹、收縮的程度還根據(jù)被焊接構(gòu)件的材質(zhì)、厚度而變化，因此需要按每個(gè)焊接打點(diǎn)來(lái)變更用于診斷焊接質(zhì)量的參數(shù)。
[0006]另一方面，在日本特開2000-005882號(hào)公報(bào)的第一方法中，需要對(duì)某個(gè)時(shí)刻和偏移量的閾值這兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，因此存在以下問題:在現(xiàn)場(chǎng)焊接質(zhì)量發(fā)生問題時(shí)，難以判別該調(diào)整哪個(gè)參數(shù)才好。另外，需要根據(jù)被焊接物的材質(zhì)、厚度來(lái)調(diào)整這些參數(shù)。另外，在日本特開2000-005882號(hào)公報(bào)的第二方法中，存在以下問題:在通電中改變加壓力的情況下無(wú)法測(cè)定膨脹速度、飽和熱膨脹量、飽和時(shí)間、收縮時(shí)間。并且，熱膨脹、收縮的程度還根據(jù)被焊接構(gòu)件的材質(zhì)、厚度而變化，因此需要按每個(gè)打點(diǎn)來(lái)變更它們相對(duì)于理想模型的閾值。
[0007]另外，也有時(shí)使用進(jìn)行在通電中改變電流那樣的自適應(yīng)控制的焊接機(jī)，但是如下情況變多:有時(shí)即使是多個(gè)同種的被焊接構(gòu)件中的相同打點(diǎn)、通電時(shí)的編碼器值的波形也不同，無(wú)法將用于診斷焊接質(zhì)量的參數(shù)(閾值)設(shè)定為太嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹?，其結(jié)果，忽略了焊接質(zhì)量為壞(NG)的點(diǎn)焊。
[0008]根據(jù)以上情況，以往技術(shù)主要存在以下三個(gè)問題。
[0009](1)不進(jìn)行基于連續(xù)性數(shù)據(jù)的評(píng)價(jià)，因此在通電中改變加壓力的情況下無(wú)法正確地測(cè)定評(píng)價(jià)量
[0010] (2)需要按每個(gè)焊接打點(diǎn)來(lái)調(diào)整參數(shù)，因此該調(diào)整麻煩
[0011] (3)在通電時(shí)自適應(yīng)地改變電流的焊接機(jī)的情況下，無(wú)法太嚴(yán)格地設(shè)定用于診斷焊接質(zhì)量的閾值、參數(shù)，存在診斷基準(zhǔn)變得寬松(即使實(shí)際是“壞”也診斷為“好”)的傾向
【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠適應(yīng)于各種狀況且能夠簡(jiǎn)單地使用的點(diǎn)焊的質(zhì)量診斷系統(tǒng)。
[0013]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種診斷點(diǎn)焊的焊接質(zhì)量的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)， 該點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)具有:一對(duì)電極，該一對(duì)電極一邊對(duì)被焊接構(gòu)件進(jìn)行加壓一邊通電；電極間位移量檢測(cè)部，其檢測(cè)焊接時(shí)的所述一對(duì)電極的電極間位移量;診斷部，其基于由所述電極間位移量檢測(cè)部檢測(cè)出的電極間位移量，使用內(nèi)部函數(shù)來(lái)估計(jì)點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞;修正受理部，其能夠受理操作者對(duì)于所述診斷部所估計(jì)出的點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞的修正；以及學(xué)習(xí)部，其在所述修正受理部未受理操作者的修正的情況下基于所述診斷部的估計(jì)結(jié)果來(lái)更新所述內(nèi)部函數(shù)，在所述修正受理部受理了操作者的修正的情況下基于該修正的內(nèi)容來(lái)更新所述內(nèi)部函數(shù)。
[0014]在優(yōu)選實(shí)施方式中，點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)具有對(duì)所述一對(duì)電極的至少一個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器以及檢測(cè)所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)量的編碼器，所述編碼器被用作所述電極間位移量檢測(cè)部。
[0015]在優(yōu)選實(shí)施方式中，點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)具有安裝在對(duì)所述一對(duì)電極進(jìn)行保持的槍臂中的至少一個(gè)槍臂上的應(yīng)變片，所述應(yīng)變片被用作所述電極間位移量檢測(cè)部。
[0016]在優(yōu)選實(shí)施方式中，點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)具有對(duì)所述一對(duì)電極的至少一個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器以及檢測(cè)所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)部，所述診斷部基于由所述電極間位移量檢測(cè)部檢測(cè)出的電極間位移量以及由所述驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)部檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)力，使用內(nèi)部函數(shù)來(lái)估計(jì)點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞?！靖綀D說(shuō)明】
[0017]通過參照附圖對(duì)以下的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明的上述或其它目的、特征及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得進(jìn)一步明確。
[0018]圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0019]圖2是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0020]圖3是表示本發(fā)明所涉及的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)中的處理的流程的流程圖。
[0021]圖4是表示點(diǎn)焊中的電極間位移量的歷時(shí)變化的一例的曲線圖。[〇〇22]圖5是將點(diǎn)焊中的電極間位移量的歷時(shí)變化的多個(gè)例與焊接電流一起表示的曲線圖。
[0023]圖6是例示使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)構(gòu)成診斷部(內(nèi)部函數(shù))的情況的圖。
[0024]圖7是說(shuō)明診斷部(內(nèi)部函數(shù))基于被輸入的電極間位移量的數(shù)據(jù)來(lái)輸出點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞的例子的圖。
[0025]圖8是說(shuō)明使用內(nèi)部函數(shù)的學(xué)習(xí)結(jié)果來(lái)診斷點(diǎn)焊的焊接質(zhì)量的例子的曲線圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0026]圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)10的概要結(jié)構(gòu)的圖。診斷系統(tǒng)10具有:一對(duì)電極14,它們構(gòu)成為能夠相互接近或遠(yuǎn)離，并且一邊對(duì)作為點(diǎn)焊的對(duì)象的被焊接構(gòu)件(工件)12進(jìn)行加壓一邊通電；電極間位移量檢測(cè)部16,其檢測(cè)焊接時(shí)的一對(duì)電極14的電極間位移量;診斷部18，其基于由電極間位移量檢測(cè)部16檢測(cè)出的電極間位移量，使用內(nèi)部函數(shù)來(lái)估計(jì)點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞;輸入輸出裝置等修正受理部20，其能夠受理操作者對(duì)于診斷部18所估計(jì)出的點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞的修正；以及學(xué)習(xí)部22,其在修正受理部20未受理操作者的修正的情況下基于診斷部18的估計(jì)結(jié)果來(lái)更新后述的內(nèi)部函數(shù)，在修正受理部20受理了操作者的修正的情況下基于該修正的內(nèi)容來(lái)更新內(nèi)部函數(shù)。
[0027]在圖1的例子中，一對(duì)電極14分別安裝于一對(duì)槍臂(gun arm)24或者分別被一對(duì)槍臂24所保持，一對(duì)槍臂24的一方(在圖示例中為上側(cè)的槍臂)能夠通過伺服電動(dòng)機(jī)26等致動(dòng)器而上下移動(dòng)。另外，在圖1的例子中，安裝于伺服電動(dòng)機(jī)26來(lái)檢測(cè)伺服電動(dòng)機(jī)26的旋轉(zhuǎn)角度位置(驅(qū)動(dòng)量)的編碼器相當(dāng)于電極間位移量檢測(cè)部16。[〇〇28]圖2是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)10'的概要結(jié)構(gòu)的圖。第二實(shí)施方式適于針對(duì)點(diǎn)焊想要獲取更高精度的數(shù)據(jù)的情況，具體地說(shuō)，在一對(duì)槍臂24 的一方(在圖示例中為下側(cè)的槍臂)安裝應(yīng)變片28,由此能夠檢測(cè)電極14的電極間位移量。 另外，在第二實(shí)施方式中，也可以不通過致動(dòng)器對(duì)保持電極14或安裝了電極14的槍臂24進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，即使在這種情況下也能夠通過應(yīng)變片28來(lái)檢測(cè)電極間位移量。即，在第二實(shí)施方式中，應(yīng)變片28相當(dāng)于電極間位移量檢測(cè)部，因此，與是否存在致動(dòng)器無(wú)關(guān)地，與利用編碼器的情況相比能夠高精度地檢測(cè)電極間位移量。第二實(shí)施方式的其它結(jié)構(gòu)要素可以與第一實(shí)施方式相同，因此對(duì)相對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的參照標(biāo)記，省略詳細(xì)的說(shuō)明。[〇〇29]此外，在第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式中，診斷部18、修正受理部20以及學(xué)習(xí)部22 既可以作為運(yùn)算處理裝置(CPU)等嵌入到對(duì)點(diǎn)焊進(jìn)行控制的控制裝置等，也可以設(shè)置于與焊接場(chǎng)所不同的場(chǎng)所(例如云服務(wù))。
[0030]接著，參照?qǐng)D3的流程圖等來(lái)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)中的處理的流程。首先，基于規(guī)定的加工程序等，使用一對(duì)電極14來(lái)執(zhí)行工件12的點(diǎn)焊(步驟S1、S2)。
[0031]在點(diǎn)焊從開始到結(jié)束的期間，使用上述的電極間位移量檢測(cè)部(編碼器16或應(yīng)變片28)來(lái)獲取點(diǎn)焊執(zhí)行過程中的電極間位移量(的時(shí)間序列數(shù)據(jù))(步驟S3)。其結(jié)果，能夠得到如圖4所例示的那樣的時(shí)間T與電極間位移量G的關(guān)系。
[0032]接著，基于在步驟S3中獲取到的電極間位移量，上述的診斷部18診斷(估計(jì))點(diǎn)焊的焊接質(zhì)量(步驟S4)。具體地說(shuō)，如圖5所示，已知電極間位移量G根據(jù)焊接電流C的大小而變化，在焊接電流C適當(dāng)?shù)那闆r下電極間位移量G為如曲線30那樣的形狀，另一方面，在焊接電流C過小的情況下和焊接電流C過大的情況下，電極間位移量G分別呈現(xiàn)如曲線32和34那樣的形狀。通常，如果焊接電流適當(dāng)則焊接質(zhì)量也“好(0K)”的情況多，另外如果焊接電流不適當(dāng)(過小或過大等)則焊接質(zhì)量也“壞(NG)”的情況多。因而，通過對(duì)電極間位移量G的時(shí)間序列數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，能夠診斷(估計(jì))點(diǎn)焊的質(zhì)量的好壞。此外，圖5示出了焊接電流C為交流的情況，但是即使焊接電流是直流，電極間位移量所呈現(xiàn)的曲線的形狀也與交流的情況大致相同。
[0033]在此，測(cè)定出的電極間位移量的時(shí)間序列數(shù)據(jù)被輸入到診斷部18的內(nèi)部函數(shù)，診斷部18和后述的學(xué)習(xí)部22能夠使用在作為機(jī)器學(xué)習(xí)之一的“有監(jiān)督學(xué)習(xí)”中所使用的各種手法。[〇〇34]例如，能夠構(gòu)成以時(shí)間序列數(shù)據(jù)為輸入、以焊接質(zhì)量的好壞為輸出的“多輸入一輸出”方式的分層型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為內(nèi)部函數(shù)，并與此相對(duì)地將各種有監(jiān)督學(xué)習(xí)的手法(反向傳播(back propagat1n)、深度學(xué)習(xí)(Deep Learning)等)用作學(xué)習(xí)部22。或者，除了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以外，還能夠使用樸素貝葉斯分類器、支持向量機(jī)(Support Vector Machine)等各種有監(jiān)督學(xué)習(xí)的手法。
[0035]圖6是例示使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)構(gòu)成內(nèi)部函數(shù)的情況的圖。在圖6的例子中，為將每個(gè)采樣時(shí)間的電極間位移量G輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)36的結(jié)構(gòu)，但是這是一個(gè)例子，除此以外還能夠使用各種結(jié)構(gòu)的內(nèi)部函數(shù)。例如，列舉了以下方法:用時(shí)刻來(lái)對(duì)電極間位移量的數(shù)據(jù)進(jìn)行縮放(標(biāo)準(zhǔn)化)，將縮放的參數(shù)以及縮放后的電極間位移量數(shù)據(jù)輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。這樣，診斷部 18(內(nèi)部函數(shù))如圖7所例示的那樣，基于所輸入的電極間位移量的數(shù)據(jù)來(lái)輸出診斷結(jié)果(點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞)。
[0036]此外，在如圖1所示的第一實(shí)施方式那樣、診斷系統(tǒng)具有對(duì)電極14進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器(例如伺服電動(dòng)機(jī)26)的情況下，也可以還設(shè)置對(duì)該致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行檢測(cè)的力傳感器 38等驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)部?；蛘撸材軌蚋鶕?jù)在伺服電動(dòng)機(jī)中流動(dòng)的電流的值來(lái)求出驅(qū)動(dòng)力，在該情況下，測(cè)定伺服電動(dòng)機(jī)的電流值的電流傳感器等相當(dāng)于驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)部。在像這樣設(shè)置有驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)部的情況下，除了電極間位移量的數(shù)據(jù)以外，還將致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力輸入到診斷部18,由此能夠提高診斷性能，如在該驅(qū)動(dòng)力示出異常值的情況下將焊接質(zhì)量診斷為“壞” 等。
[0037]再次參照?qǐng)D3,在接下來(lái)的步驟S5中，判斷是否能夠使用電極間位移量以外的信息/手段來(lái)實(shí)際地確認(rèn)在步驟S4中診斷出的焊接質(zhì)量。例如，在能夠通過鑿檢等來(lái)確認(rèn)(判定)實(shí)際點(diǎn)焊后的工件的焊接質(zhì)量的情況下，與診斷部18對(duì)焊接質(zhì)量的診斷相分別地進(jìn)行鑿檢等，通過實(shí)物確認(rèn)來(lái)判定焊接質(zhì)量的好壞(步驟S6)。[〇〇38]接著，在診斷部18的診斷(估計(jì))結(jié)果與實(shí)際的好壞判定結(jié)果不同的情況下，操作者對(duì)診斷結(jié)果進(jìn)行修正(步驟S7、S8)。具體地說(shuō)，操作者通過上述的修正受理部20來(lái)輸入實(shí)際的好壞判定結(jié)果，對(duì)診斷部18的診斷結(jié)果進(jìn)行修正。例如，如果在某個(gè)條件下進(jìn)行點(diǎn)焊的結(jié)果是雖然相同條件下的診斷部18的診斷結(jié)果是“好”但是其焊接質(zhì)量實(shí)際為“壞”，則由操作者將該診斷結(jié)果修正為“壞”。另一方面，在診斷部18的診斷結(jié)果與實(shí)際的判定結(jié)果相同的情況下、或無(wú)法實(shí)際地確認(rèn)焊接質(zhì)量的情況下，操作者不修正診斷結(jié)果。[〇〇39]在接下來(lái)的步驟S9中，在通過修正受理部20修正了診斷結(jié)果的情況下，學(xué)習(xí)部22 基于該修正的內(nèi)容來(lái)進(jìn)行診斷部18的內(nèi)部函數(shù)的學(xué)習(xí)(更新)，在未進(jìn)行修正的情況下，使用診斷部18的診斷結(jié)果來(lái)進(jìn)行診斷部18的內(nèi)部函數(shù)的學(xué)習(xí)(更新)。即，無(wú)論是否存在修正， 都學(xué)習(xí)對(duì)于某個(gè)條件下的點(diǎn)焊中的電極間位移量來(lái)說(shuō)焊接質(zhì)量是好還是壞，將其學(xué)習(xí)結(jié)果反映到下次以后的焊接質(zhì)量的診斷中。
[0040]選擇依賴于診斷部18的內(nèi)部函數(shù)的構(gòu)造的算法作為學(xué)習(xí)部22。例如，在將分層型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用作內(nèi)部函數(shù)的情況下，將使該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的算法(例如反向傳播、深度學(xué)習(xí)等)用作學(xué)習(xí)部22。或者，在將樸素貝葉斯分類器、支持向量機(jī)用作內(nèi)部函數(shù)的情況下，將相應(yīng)的學(xué)習(xí)的算法用作學(xué)習(xí)部22。
[0041]這樣，在每次進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí)重復(fù)步驟S1?S9的處理。其結(jié)果，能夠基于此前蓄積的電極間位移量的數(shù)據(jù)來(lái)可靠地診斷(估計(jì))新進(jìn)行的點(diǎn)焊的焊接質(zhì)量。例如，在如圖8所示的虛線曲線40、42、44及46那樣、針對(duì)電極間位移量、與其焊接質(zhì)量(“好”或“壞”)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ) (學(xué)習(xí))有4種時(shí)間序列數(shù)據(jù)的情況下，當(dāng)新進(jìn)行的點(diǎn)焊中的電極間位移量如實(shí)線曲線48那樣時(shí)，由于曲線48位于焊接質(zhì)量被學(xué)習(xí)為“好”的兩個(gè)曲線42與44之間，因此也將新的點(diǎn)焊的焊接質(zhì)量診斷為“好”。[〇〇42]如以上所說(shuō)明的那樣，根據(jù)本發(fā)明，能夠根據(jù)通電中的連續(xù)性的電極間位移量來(lái)進(jìn)行點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞診斷。另外，能夠按垃圾郵件過濾器的要領(lǐng)來(lái)適當(dāng)?shù)匦拚附淤|(zhì)量的好壞診斷的結(jié)果，能夠使點(diǎn)焊質(zhì)量的診斷部適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行學(xué)習(xí)，從而排除或大幅降低閾值、參數(shù)的調(diào)整作業(yè)所耗費(fèi)的工時(shí)。并且，通過進(jìn)行學(xué)習(xí)，即使對(duì)于在通電時(shí)自適應(yīng)地改變電流的點(diǎn)焊機(jī)，診斷基準(zhǔn)也不會(huì)變得寬松，好壞診斷的精度提高。
[0043]根據(jù)本發(fā)明，能夠不進(jìn)行閾值的調(diào)整等，而是基于鑿檢等實(shí)物確認(rèn)來(lái)判定焊接質(zhì)量的好壞并將其結(jié)果直接教給系統(tǒng)(使系統(tǒng)學(xué)習(xí))，因此能夠容易地提高點(diǎn)焊質(zhì)量的診斷精度。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)，診斷點(diǎn)焊的焊接質(zhì)量，該點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)具有:一對(duì)電極，該一對(duì)電極一邊對(duì)被焊接構(gòu)件進(jìn)行加壓一邊通電；電極間位移量檢測(cè)部，其檢測(cè)焊接時(shí)的所述一對(duì)電極的電極間位移量；診斷部，其基于由所述電極間位移量檢測(cè)部檢測(cè)出的電極間位移量，使用內(nèi)部函數(shù)來(lái) 估計(jì)點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞；修正受理部，其能夠受理操作者對(duì)于所述診斷部所估計(jì)出的點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞的修正； 以及學(xué)習(xí)部，其在所述修正受理部未受理操作者的修正的情況下基于所述診斷部的估計(jì)結(jié) 果來(lái)更新所述內(nèi)部函數(shù)，在所述修正受理部受理了操作者的修正的情況下基于該修正的內(nèi) 容來(lái)更新所述內(nèi)部函數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)，其特征在于，具有對(duì)所述一對(duì)電極的至少一個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器以及檢測(cè)所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)量的 編碼器，所述編碼器被用作所述電極間位移量檢測(cè)部。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)，其特征在于，具有安裝在對(duì)所述一對(duì)電極進(jìn)行保持的至少一個(gè)槍臂上的應(yīng)變片，所述應(yīng)變片被用作 所述電極間位移量檢測(cè)部。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任一項(xiàng)所述的點(diǎn)焊質(zhì)量診斷系統(tǒng)，其特征在于，具有對(duì)所述一對(duì)電極的至少一個(gè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器以及檢測(cè)所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力的 驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)部，所述診斷部基于由所述電極間位移量檢測(cè)部檢測(cè)出的電極間位移量以及由 所述驅(qū)動(dòng)力檢測(cè)部檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)力，使用內(nèi)部函數(shù)來(lái)估計(jì)點(diǎn)焊質(zhì)量的好壞。
【文檔編號(hào)】B23K31/12GK106077988SQ201610150989
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年3月16日 公開號(hào)201610150989.3, CN 106077988 A, CN 106077988A, CN 201610150989, CN-A-106077988, CN106077988 A, CN106077988A, CN201610150989, CN201610150989.3
【發(fā)明人】天方康裕
【申請(qǐng)人】發(fā)那科株式會(huì)社