一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，包括機(jī)架和設(shè)置在機(jī)架上的工作臺(tái)，在工作臺(tái)上設(shè)有塑膠組裝機(jī)構(gòu)、卡扣組裝機(jī)構(gòu)、鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)、CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)、鐵殼檢測(cè)成品裝置、四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人設(shè)在塑膠組裝機(jī)構(gòu)和卡扣組裝機(jī)構(gòu)的周邊位置，四軸機(jī)器人設(shè)在鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)和CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)的周邊位置，鐵殼檢測(cè)成品裝置位于四軸機(jī)器人一側(cè)的周邊位置。采用發(fā)明所述的自動(dòng)組裝設(shè)備利用兩個(gè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)作配合，隨著料盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器人依次經(jīng)過各個(gè)工位機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)組裝的目的，有效地節(jié)省了大量的時(shí)間和人力，降低成本，提高加工效率，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動(dòng)化程度不斷提升，傳統(tǒng)的手工裝配方法已經(jīng)不能滿足社會(huì)的發(fā)展需求，隨著人工成本的不斷提升，社會(huì)競(jìng)爭(zhēng)力的不斷提升，要想在激烈的競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)一席之地，必須要有強(qiáng)有力的工業(yè)自動(dòng)化做后盾，才能夠不被淘汰。
[0003]而隨著機(jī)械自動(dòng)化的發(fā)展，越來越多的自動(dòng)化設(shè)備能夠滿足人們的生產(chǎn)需要，但是自動(dòng)化設(shè)備通產(chǎn)是針對(duì)一些比較通用標(biāo)準(zhǔn)工件的生產(chǎn)加工，對(duì)于客戶需要的特殊形態(tài)的工件，則很難通過簡(jiǎn)單的重新設(shè)置或改裝實(shí)現(xiàn)對(duì)新工件的加工需要。
[0004]因此，為了提高生產(chǎn)效率和降低人工成本，有必要開發(fā)出新的組裝設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙、合理，操作方便，并能夠?qū)λ杓庸さ牧慵M(jìn)行自動(dòng)化加工，從而提高生產(chǎn)效率的全自動(dòng)組裝設(shè)備，具體地說，是一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，包括機(jī)架和設(shè)置在機(jī)架上的工作臺(tái)，在所述工作臺(tái)上設(shè)有塑膠組裝機(jī)構(gòu)、卡扣組裝機(jī)構(gòu)、鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)、CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)、鐵殼檢測(cè)成品裝置、四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人，所述六軸機(jī)器人設(shè)在塑膠組裝機(jī)構(gòu)和卡扣組裝機(jī)構(gòu)的周邊位置，所述四軸機(jī)器人設(shè)在鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)和CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)的周邊位置，所述鐵殼檢測(cè)成品裝置位于四軸機(jī)器人一側(cè)的周邊位置;隨著塑膠組裝機(jī)構(gòu)中的料盤轉(zhuǎn)動(dòng)，將完成塑膠組裝后的產(chǎn)品，在六軸機(jī)器人的作業(yè)位置上，依次送至卡扣組裝機(jī)構(gòu)進(jìn)行卡扣組裝及鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)進(jìn)行鉚合，然后將鉚合后的產(chǎn)品在四軸機(jī)器人的作業(yè)位置上送至CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，經(jīng)檢測(cè)后將成品放置在鐵殼檢測(cè)成品裝置上，實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品自動(dòng)組裝。
[0007]進(jìn)一步地，設(shè)在所述工作臺(tái)上的塑膠組裝機(jī)構(gòu)有兩個(gè)，所述塑膠組裝機(jī)構(gòu)包括有料盤，所述料盤由組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)其中一個(gè)料盤轉(zhuǎn)動(dòng)至其加工位置時(shí)，而卡扣組裝機(jī)構(gòu)和鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)分別位于所述六軸機(jī)器人的作業(yè)位置上，鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)、CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)和鐵殼檢測(cè)成品裝置分別位于所述四軸機(jī)器人的作業(yè)位置上;所述加工位置、所述六軸機(jī)器人的作業(yè)位置和所述四軸機(jī)器人的作業(yè)位置沿所述料盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向依次分布，所述六軸機(jī)器人用于從位于其作業(yè)位置的所述塑料組裝機(jī)構(gòu)上取出產(chǎn)品以及向所述卡扣組裝機(jī)構(gòu)上放置零件，再?gòu)目劢M裝機(jī)構(gòu)上取出產(chǎn)品送至鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)的位置上，在這三組機(jī)構(gòu)間來回運(yùn)作，所述四軸機(jī)器人用于從鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)的位置上將產(chǎn)品送至CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)上放置零件，進(jìn)行相檢測(cè)后排除不良，而將良品放置在鐵殼檢測(cè)成品裝置中的成品放置臺(tái)上。
[0008]進(jìn)一步地，所組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸。
[0009]進(jìn)一步地，所組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)通過同步帶和同步輪與所述料盤連接。
[0010]進(jìn)一步地，所述四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人上均安裝有兩個(gè)夾爪。
[0011]進(jìn)一步地，所述四軸機(jī)器人上安裝有至少一個(gè)多功能夾爪，所述多功能夾爪上設(shè)有兩個(gè)分別用于夾取零件和料盤的夾取位置，所述四軸機(jī)器人還用于利用所述多功能夾爪將所述料盤移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置，所述料盤用于容納所述六軸機(jī)器人和四軸機(jī)器人所需夾取的
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[0012]進(jìn)一步地，所述機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備還包括有CCD檢測(cè)儀器，用于對(duì)成品進(jìn)行檢測(cè)。
[0013]進(jìn)一步地，所述CCD檢測(cè)儀器位于所述四軸機(jī)器人的作業(yè)位置上，所述四軸機(jī)器人用于從所述轉(zhuǎn)盤上夾取成品后移動(dòng)至所述CCD檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)。
[0014]本發(fā)明所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，在實(shí)際應(yīng)用過程中，其具體工作原理為:當(dāng)人工將產(chǎn)品放入料盤中，在組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，料盤進(jìn)入塑膠組裝機(jī)構(gòu)進(jìn)行組裝，通過六軸機(jī)器人將組裝好的產(chǎn)品送至卡扣組裝機(jī)構(gòu)進(jìn)行組裝，卡扣組裝后在六軸機(jī)器人的作用下，將卡扣組裝產(chǎn)品送至鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)，在鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)中經(jīng)過鐵殼鉚合后在四軸機(jī)器人的作用下，將鉚合后產(chǎn)品送至CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)，進(jìn)行檢測(cè)后而將良品放置在鐵殼檢測(cè)成品裝置中的成品放置臺(tái)上，從而完成實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的組裝。然后在六軸機(jī)器人和四軸機(jī)器人的控制下，組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置伸出至預(yù)定位置，等待下一輪的組裝工序，相應(yīng)地實(shí)現(xiàn)各個(gè)組裝的工序。
[0015]采用本發(fā)明所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果在于:
一、每臺(tái)組裝機(jī)器人手臂可根據(jù)工藝需要配備不同工裝，以滿足未來生產(chǎn)線多批次、小批量的多樣生產(chǎn)要求，只需簡(jiǎn)單的編程及工裝更換即可實(shí)現(xiàn)快速切換。
[0016]二、機(jī)器人的高精度與作業(yè)的穩(wěn)定性、可用于精益工業(yè)生產(chǎn)過程。
[0017]三、裝配控制力。利用智能力/轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行零部件裝配，同時(shí)消除了零件卡死和損壞的風(fēng)險(xiǎn)。
[0018]四、視覺功能，引導(dǎo)機(jī)器人正確識(shí)別和抓取工件，傳送到精確裝配位置。
[0019]五、機(jī)器人投入與產(chǎn)出比例高，設(shè)備回收期短。
[0020]六、操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時(shí)間。
[0021]七、精度高，具有極高的重復(fù)定位精度，保證裝配精度。
[0022]八、提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動(dòng)。
[0023 ]九、改善工人勞動(dòng)條件，擺脫有毒、有輻射的裝配環(huán)境。
[0024]十、可靠性好、適應(yīng)性強(qiáng)、穩(wěn)定性高。
[0025]綜上所述，本發(fā)明的自動(dòng)組裝設(shè)備利用兩個(gè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)作配合，利用機(jī)器人上的夾爪進(jìn)行操作，隨著料盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器人依次經(jīng)過各個(gè)工位機(jī)構(gòu)，只需人工放置產(chǎn)品即可實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自動(dòng)組裝，有效地節(jié)省了大量的時(shí)間和人力，降低成本，提高加工效率，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，增加了生產(chǎn)收益。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)巧妙、合理，操作方便等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0026]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0027]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖；
圖2是本發(fā)明中的塑膠組裝機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明中的卡扣組裝機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明中的鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)以及鐵殼檢測(cè)成品裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明中的CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為進(jìn)一步說明本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思，以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說明:
如圖1至5所示，本發(fā)明所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，包括機(jī)架I和設(shè)置在機(jī)架I上的工作臺(tái)2，在所述工作臺(tái)2上設(shè)有塑膠組裝機(jī)構(gòu)3、卡扣組裝機(jī)構(gòu)4、鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6、CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)7、鐵殼檢測(cè)成品裝置5、四軸機(jī)器人9和六軸機(jī)器人10，所述六軸機(jī)器人10設(shè)在塑膠組裝機(jī)構(gòu)3和卡扣組裝機(jī)構(gòu)4的周邊位置，所述四軸機(jī)器人9設(shè)在鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6和CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)7的周邊位置，所述鐵殼檢測(cè)成品裝置5位于四軸機(jī)器人9一側(cè)的周邊位置;隨著塑膠組裝機(jī)構(gòu)3中的料盤轉(zhuǎn)動(dòng)，將完成塑膠組裝后的產(chǎn)品，在六軸機(jī)器人10的作業(yè)位置上，依次送至卡扣組裝機(jī)構(gòu)4進(jìn)行卡扣組裝及鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6進(jìn)行鉚合，然后將鉚合后的產(chǎn)品在四軸機(jī)器人9的作業(yè)位置上送至CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)7進(jìn)行檢測(cè)，經(jīng)檢測(cè)后將成品放置在鐵殼檢測(cè)成品裝置5上，實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品自動(dòng)組裝。
[0029]進(jìn)一步地，設(shè)在所述工作臺(tái)2上的塑膠組裝機(jī)構(gòu)3有兩個(gè)，所述塑膠組裝機(jī)構(gòu)3包括有料盤Al 1、料盤架Al2、產(chǎn)品放置槽13、打K切料模組14，所述卡扣組裝機(jī)構(gòu)4包括料盤B111、料盤架B121、卡扣17、產(chǎn)品移位16、送料組15，所述鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6包括鐵殼24、產(chǎn)品稱位旋轉(zhuǎn)25、鉚合模組26，所述CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)7包括產(chǎn)品固定底座23、亞德客19、成品20，所述鐵殼檢測(cè)成品裝置5包括成品放置臺(tái)8、產(chǎn)品夾頭18，在所述工作臺(tái)2上還設(shè)有產(chǎn)品支架21，產(chǎn)品支架21位于所述四軸機(jī)器人9的作業(yè)位置內(nèi)，還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述料盤All或者料盤Bll轉(zhuǎn)動(dòng)的組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置22，通過組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置22驅(qū)動(dòng)所述料盤All或者料盤Bll進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并且所述各料盤上均勻地放置有相應(yīng)組裝工序所需的產(chǎn)品，當(dāng)其中一個(gè)料盤轉(zhuǎn)動(dòng)至其加工位置時(shí)，而卡扣組裝機(jī)構(gòu)4、鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6分別位于所述六軸機(jī)器人10的作業(yè)位置上，而鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6、CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)7和鐵殼檢測(cè)成品裝置5則分別位于所述四軸機(jī)器人9的作業(yè)位置上。所述加工位置、所述六軸機(jī)器人10的作業(yè)位置和所述四軸機(jī)器人9的作業(yè)位置沿所述料盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向依次分布，所述六軸機(jī)器人10用于從位于其作業(yè)位置的所述塑料組裝機(jī)構(gòu)3上取出產(chǎn)品以及向所述卡扣組裝機(jī)構(gòu)4上放置零件，再?gòu)目劢M裝機(jī)構(gòu)4上取出產(chǎn)品送至鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6的位置上，在這三組機(jī)構(gòu)間來回運(yùn)作，所述四軸機(jī)器人9用于從鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)6的位置上將產(chǎn)品送至CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)7上放置零件，進(jìn)行相應(yīng)檢測(cè)后排除不良，而將良品放置在鐵殼檢測(cè)成品裝置5中的成品放置臺(tái)8上。
[0030]進(jìn)一步地，所述組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置22為氣缸，通過所述組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置22用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)料盤轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，所述組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置22也可以為伺服電機(jī)，采用伺服電機(jī)通過同步帶和同步輪與所述料盤連接，從而驅(qū)動(dòng)相應(yīng)料盤轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0031]進(jìn)一步地，所述四軸機(jī)器人9和六軸機(jī)器人10上均安裝有兩個(gè)夾爪。
[0032]進(jìn)一步地，所述四軸機(jī)器人9上安裝有至少一個(gè)多功能夾爪，所述多功能夾爪上設(shè)有兩個(gè)分別用于夾取零件和料盤的夾取位置，所述四軸機(jī)器人9還用于利用所述多功能夾爪將所述料盤移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置，所述料盤用于容納所述六軸機(jī)器人10和四軸機(jī)器人9所需夾取的產(chǎn)品。
[0033]進(jìn)一步地，所述機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備還包括有CCD檢測(cè)儀器，用于對(duì)成品進(jìn)行檢測(cè)。所述CCD檢測(cè)儀器位于所述四軸機(jī)器人9的作業(yè)位置上，所述四軸機(jī)器人9用于從所述轉(zhuǎn)盤上夾取成品后移動(dòng)至所述CCD檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)。在該技術(shù)方案中，在四軸機(jī)器人9取下成品后先移動(dòng)至CCD檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)，從而可以通過CCD檢測(cè)儀器對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)，這樣一來就更加方便后續(xù)工作中對(duì)工件的品質(zhì)進(jìn)行分析。
[0034]另外，采用本發(fā)明所述的一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，在所述工作臺(tái)2的下方還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置，通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述四軸機(jī)器人9和六軸機(jī)器人10分別在其作業(yè)位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置可以采用氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0035]綜上所述，采用本本發(fā)明所述的自動(dòng)組裝設(shè)備，利用兩個(gè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)作配合，利用機(jī)器人上的夾爪進(jìn)行操作，隨著料盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器人依次經(jīng)過各個(gè)工位機(jī)構(gòu)，只需人工放置產(chǎn)品即可實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的自動(dòng)組裝，有效地節(jié)省了大量的時(shí)間和人力，降低成本，提高加工效率，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，增加了生產(chǎn)收益。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)巧妙、合理，操作方便等優(yōu)點(diǎn)。
[0036]本發(fā)明的保護(hù)范圍不僅限于【具體實(shí)施方式】所公開的技術(shù)方案，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，并不限制本發(fā)明，凡依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:包括機(jī)架(I)和設(shè)置在機(jī)架(I)上的工作臺(tái)(2)，在所述工作臺(tái)(2)上設(shè)有塑膠組裝機(jī)構(gòu)(3)、卡扣組裝機(jī)構(gòu)(4)、鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)(6)、CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)(7)、鐵殼檢測(cè)成品裝置(5)、四軸機(jī)器人(9)和六軸機(jī)器人(10)，所述六軸機(jī)器人(10)設(shè)在塑膠組裝機(jī)構(gòu)(3)和卡扣組裝機(jī)構(gòu)(4)的周邊位置，所述四軸機(jī)器人(9)設(shè)在鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)(6)和CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)(7)的周邊位置，所述鐵殼檢測(cè)成品裝置(5)位于四軸機(jī)器人(9)一側(cè)的周邊位置;隨著塑膠組裝機(jī)構(gòu)(3)中的料盤轉(zhuǎn)動(dòng)，將完成塑膠組裝后的產(chǎn)品，在六軸機(jī)器人(10)的作業(yè)位置上，依次送至卡扣組裝機(jī)構(gòu)(4)進(jìn)行卡扣組裝及鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)(6)進(jìn)行鉚合，然后將鉚合后的產(chǎn)品在四軸機(jī)器人(9)的作業(yè)位置上送至CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)(7)進(jìn)行檢測(cè)，經(jīng)檢測(cè)后將成品放置在鐵殼檢測(cè)成品裝置(5)上，實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品自動(dòng)組裝。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:設(shè)在所述工作臺(tái)(2)上的塑膠組裝機(jī)構(gòu)(3)有兩個(gè)，所述塑膠組裝機(jī)構(gòu)(3)包括有料盤，所述料盤由組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置(22)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)其中一個(gè)料盤轉(zhuǎn)動(dòng)至其加工位置時(shí)，而卡扣組裝機(jī)構(gòu)(4)和鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)(6)分別位于所述六軸機(jī)器人(10)的作業(yè)位置上，鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)(6)、CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)(7)和鐵殼檢測(cè)成品裝置(5)分別位于所述四軸機(jī)器人(9)的作業(yè)位置上;所述加工位置、所述六軸機(jī)器人(10)的作業(yè)位置和所述四軸機(jī)器人(9)的作業(yè)位置沿所述料盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向依次分布，所述六軸機(jī)器人(10)用于從位于其作業(yè)位置的所述塑料組裝機(jī)構(gòu)(3)上取出產(chǎn)品以及向所述卡扣組裝機(jī)構(gòu)(4)上放置零件，再?gòu)目劢M裝機(jī)構(gòu)(4)上取出產(chǎn)品送至鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)(6)的位置上，在這三組機(jī)構(gòu)間來回運(yùn)作，所述四軸機(jī)器人(9)用于從鐵殼組裝和鉚合機(jī)構(gòu)(6)的位置上將產(chǎn)品送至CCD成品檢測(cè)和排不良機(jī)構(gòu)(7)上放置零件，進(jìn)行相檢測(cè)后排除不良，而將良品放置在鐵殼檢測(cè)成品裝置(5)中的成品放置臺(tái)(8)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置(22)為氣缸。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所組裝直線驅(qū)動(dòng)裝置(22)為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)通過同步帶和同步輪與所述料盤連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所述四軸機(jī)器人(9)和六軸機(jī)器人(10)上均安裝有兩個(gè)夾爪。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所述四軸機(jī)器人(9)上安裝有至少一個(gè)多功能夾爪，所述多功能夾爪上設(shè)有兩個(gè)分別用于夾取零件和料盤的夾取位置，所述四軸機(jī)器人(9)還用于利用所述多功能夾爪將所述料盤移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置，所述料盤用于容納所述六軸機(jī)器人(10)和四軸機(jī)器人(9)所需夾取的產(chǎn)品。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所述機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備還包括有CCD檢測(cè)儀器，用于對(duì)成品進(jìn)行檢測(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人自動(dòng)組裝設(shè)備，其特征在于:所述CCD檢測(cè)儀器位于所述四軸機(jī)器人(9)的作業(yè)位置上，所述四軸機(jī)器人(9)用于從所述轉(zhuǎn)盤上夾取成品后移動(dòng)至所述CCD檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)。
【文檔編號(hào)】B23P21/00GK106078206SQ201610701227
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月23日
【發(fā)明人】楊成富
【申請(qǐng)人】貴州五合元泰智能科技有限公司