一種自動(dòng)上下料機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，特別是一種自動(dòng)上下料機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)的發(fā)展，各種機(jī)床設(shè)備的需求量越來(lái)越多，對(duì)機(jī)床設(shè)備精度要求也越來(lái)越高?？總鹘y(tǒng)的手工或半自動(dòng)的操作方法無(wú)法滿足當(dāng)今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展需求，在傳統(tǒng)的機(jī)加工設(shè)備的自動(dòng)化加工過(guò)程中，零部件的上、取，需要準(zhǔn)確的配合，否則容易造成事故，給企業(yè)和個(gè)人帶來(lái)?yè)p失。例如，傳統(tǒng)的沖床的操作過(guò)程中，每臺(tái)機(jī)器工位必須要一名操作工人，而且還需要對(duì)操作員工進(jìn)行規(guī)范培訓(xùn)及作業(yè)指導(dǎo)，才能最大化的提操作工人的工作效率，而手工作業(yè)的操作工人熟練程度以及個(gè)人情緒波動(dòng)影響大，品質(zhì)難以保證穩(wěn)定一致。
[0003]機(jī)械手是一種外形如手狀，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)，然而，現(xiàn)有用于上下料的機(jī)械手體積較大，結(jié)構(gòu)笨重，靈活性較差，動(dòng)作順序繁鎖，耗費(fèi)物流時(shí)間長(zhǎng)，影響使用效果；尤其對(duì)于需要多道沖壓工序完成的產(chǎn)品，需要浪費(fèi)許多不產(chǎn)生附加價(jià)值的搬運(yùn)及投入大量的人力資源。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活性好有效替代搬運(yùn)并節(jié)省成本的自動(dòng)上下料機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0006]一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括框架，其特征在于:所述框架內(nèi)設(shè)有底座，所述底座上設(shè)有垂直布置的滾珠絲桿及第一直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有移動(dòng)座，所述滾珠絲桿穿過(guò)移動(dòng)座，所述滾珠絲桿連接有驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)座沿第一直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；
[0007]所述移動(dòng)座上固定設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有可與旋轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直移動(dòng)柱，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)柱相對(duì)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0008]所述垂直移動(dòng)柱的頂端設(shè)有水平布置的第二直線導(dǎo)軌，所述第二直線導(dǎo)軌滑動(dòng)配合有移動(dòng)臂，所述第二直線導(dǎo)軌設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)臂在第二直線導(dǎo)軌上左右移動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)臂前部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)工件氣缸，所述旋轉(zhuǎn)工件氣缸連接有沿旋轉(zhuǎn)工件氣缸的中心軸旋轉(zhuǎn)的夾持裝置。
[0009]具體的，所述夾持裝置為吸盤。
[0010]具體的，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)及主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪，第一齒輪及第二齒輪，所述主動(dòng)輪連接在伺服電機(jī)的輸出軸上，所述第一從動(dòng)輪與第一齒輪同軸固定連接且設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌的一端，所述主動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)皮帶與第一從動(dòng)輪傳動(dòng)連接，所述第二齒輪設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌遠(yuǎn)離第一齒輪的另一端，所述第一齒輪、移動(dòng)臂以及第二齒輪通過(guò)一齒形同步帶形成傳動(dòng)連接。
[0011]本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0012]本實(shí)用新型的自動(dòng)上下料機(jī)械手使用時(shí)獨(dú)立安置在兩臺(tái)沖壓設(shè)備之間，替代現(xiàn)有的人工作業(yè)，具有自動(dòng)上下料、翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)功能，傳動(dòng)平穩(wěn)可靠，穩(wěn)定性高，具有在不同加工平面搬運(yùn)物料的功能，適用于齒輪沖床、氣動(dòng)沖床、油壓沖床等場(chǎng)合，大大降低企業(yè)人工成本，提高生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0015]實(shí)施例
[0016]如圖1所示，本實(shí)施提供一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括框架1，所述框架內(nèi)設(shè)有底座2，所述底座2上設(shè)有垂直布置的滾珠絲桿3及第一直線導(dǎo)軌4，所述第一直線導(dǎo)軌4上滑動(dòng)配合有移動(dòng)座5，所述滾珠絲桿3穿過(guò)移動(dòng)座5，所述滾珠絲桿3連接有驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6，當(dāng)滾珠絲桿3旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)移動(dòng)座5沿第一直線導(dǎo)軌4運(yùn)動(dòng)；
[0017]所述移動(dòng)座5上固定設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)7，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)7上設(shè)有可與旋轉(zhuǎn)臺(tái)7相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直移動(dòng)柱8，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)7設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)柱8相對(duì)旋轉(zhuǎn)臺(tái)7旋轉(zhuǎn)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)9 ；
[0018]所述垂直移動(dòng)柱8的頂端設(shè)有水平布置的第二直線導(dǎo)軌10，所述第二直線導(dǎo)軌10滑動(dòng)配合有移動(dòng)臂11，所述第二直線導(dǎo)軌10設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)臂11在第二直線導(dǎo)軌10上左右移動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)臂11前部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)工件氣缸(圖中未示出)，所述旋轉(zhuǎn)工件氣缸連接有沿旋轉(zhuǎn)工件氣缸的中心軸旋轉(zhuǎn)的夾持裝置(圖中未示出)。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例提供的自動(dòng)上下料機(jī)械手工作時(shí)，在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動(dòng)下，移動(dòng)座及以上所有的部件向上或向下運(yùn)動(dòng)，最終使夾持裝置運(yùn)動(dòng)到機(jī)臺(tái)工作區(qū)域的高度，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸調(diào)整夾持裝置至與工件合適的角度，然后通過(guò)第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾持裝置向工件方向水平直線運(yùn)動(dòng)，從而使夾持裝置抓取或吸取到工件；獲取到上一機(jī)臺(tái)的工件后，重復(fù)水平直線運(yùn)動(dòng)和/或垂直升降運(yùn)動(dòng)，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)9驅(qū)動(dòng)第二直線導(dǎo)軌10上的所有部件旋轉(zhuǎn)，直至運(yùn)動(dòng)到下一機(jī)臺(tái)的工作臺(tái)，并再次通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將工件移動(dòng)，放置在目標(biāo)工作臺(tái)的工作工位上。
[0019]所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)9可以采用伺服電機(jī)、傳動(dòng)齒輪箱等組成，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪箱內(nèi)的齒輪運(yùn)動(dòng)，最終將動(dòng)力傳動(dòng)連接至移動(dòng)座、垂直移動(dòng)柱，使移動(dòng)座、垂直移動(dòng)柱進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。
[0020]本實(shí)施例中，所述夾持裝置為吸盤。吸盤為現(xiàn)有產(chǎn)品，可根據(jù)工件尺寸靈活更換。
[0021]所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)12及主動(dòng)輪(圖中未示出)、第一從動(dòng)輪13，第一齒輪14及第二齒輪(圖中未示出)，所述主動(dòng)輪連接在伺服電機(jī)12的輸出軸上，所述第一從動(dòng)輪13與第一齒輪14同軸固定連接且設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌10的一端，所述主動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)皮帶與第一從動(dòng)輪13傳動(dòng)連接，所述第二齒輪設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌遠(yuǎn)離第一齒輪14的另一端，所述第一齒輪14、移動(dòng)臂11以及第二齒輪通過(guò)一齒形同步帶形成傳動(dòng)連接。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，由于齒形同步帶的柔性，保證運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，有結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定、傳動(dòng)平穩(wěn)、送料精確的優(yōu)點(diǎn)。
[0022]本實(shí)施例提供的自動(dòng)上下料機(jī)械手可以完全代替人工上下料，從而有效降低了人力和生產(chǎn)成本，既有效避免了生產(chǎn)過(guò)程中的人身安全事故，同時(shí)也滿足了現(xiàn)代化工業(yè)大批量生產(chǎn)的需求，提高了生產(chǎn)效率，且產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。
[0023]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括框架，其特征在于:所述框架內(nèi)設(shè)有底座，所述底座上設(shè)有垂直布置的滾珠絲桿及第一直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有移動(dòng)座，所述滾珠絲桿穿過(guò)移動(dòng)座，所述滾珠絲桿連接有驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)座沿第一直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)； 所述移動(dòng)座上固定設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有可與旋轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直移動(dòng)柱，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)柱相對(duì)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述垂直移動(dòng)柱的頂端設(shè)有水平布置的第二直線導(dǎo)軌，所述第二直線導(dǎo)軌滑動(dòng)配合有移動(dòng)臂，所述第二直線導(dǎo)軌設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)臂在第二直線導(dǎo)軌上左右移動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)臂前部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)工件氣缸，所述旋轉(zhuǎn)工件氣缸連接有沿旋轉(zhuǎn)工件氣缸的中心軸旋轉(zhuǎn)的夾持裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于:所述夾持裝置為吸盤。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于:所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)及主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪，第一齒輪及第二齒輪，所述主動(dòng)輪連接在伺服電機(jī)的輸出軸上，所述第一從動(dòng)輪與第一齒輪同軸固定連接且設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌的一端，所述主動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)皮帶與第一從動(dòng)輪傳動(dòng)連接，所述第二齒輪設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌遠(yuǎn)離第一齒輪的另一端，所述第一齒輪、移動(dòng)臂以及第二齒輪通過(guò)一齒形同步帶形成傳動(dòng)連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括框架，框架內(nèi)設(shè)有底座，底座上設(shè)有垂直布置的滾珠絲桿及第一直線導(dǎo)軌，第一直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有移動(dòng)座，滾珠絲桿穿過(guò)移動(dòng)座，滾珠絲桿連接有驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；移動(dòng)座上固定設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有垂直移動(dòng)柱，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)柱相對(duì)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；垂直移動(dòng)柱的頂端設(shè)有水平布置的第二直線導(dǎo)軌，所述第二直線導(dǎo)軌滑動(dòng)配合有移動(dòng)臂，第二直線導(dǎo)軌設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)臂在第二直線導(dǎo)軌上左右移動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)臂前部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)工件氣缸，所述旋轉(zhuǎn)工件氣缸連接有沿旋轉(zhuǎn)工件氣缸的中心軸旋轉(zhuǎn)的夾持裝置。本實(shí)用新型降能低企業(yè)人工成本，提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B21D45/06, B21D43/18
【公開(kāi)號(hào)】CN204711036
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520087312
【發(fā)明人】張孝洲, 凌建軍
【申請(qǐng)人】惠州經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 雷博爾自動(dòng)化系統(tǒng)（惠州）有限公司
【公開(kāi)日】2015年10月21日
【申請(qǐng)日】2015年2月6日