一種龍門架式焊接機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種龍門架式焊接機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]焊接機(jī)械手具有焊接一致性好，焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠，改善生產(chǎn)條件，尤其是大批量生產(chǎn)中能顯著降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提髙生產(chǎn)效率等優(yōu)點(diǎn)。但目前國(guó)內(nèi)焊接機(jī)械手在長(zhǎng)條形構(gòu)件、小批量生產(chǎn)中的應(yīng)用較少，主要是因?yàn)槠毡榇嬖趦r(jià)格較高、焊接技術(shù)復(fù)雜，對(duì)操作者的技能要求和專業(yè)素質(zhì)相對(duì)也較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型針對(duì)上述【背景技術(shù)】存在的缺陷設(shè)計(jì)一種成本低、易操作，針對(duì)長(zhǎng)條形工件進(jìn)行后處理的龍門架式焊接機(jī)械手。它由X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、底座、龍門架、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、滑塊、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、第一電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二電機(jī)、第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第三電機(jī)、第一從動(dòng)輪構(gòu)成，其特征在于:第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)錐齒輪減速器與第二從動(dòng)輪相連，第二從動(dòng)輪通過(guò)同步帶與第二主動(dòng)輪相連，第二主動(dòng)輪與第三電機(jī)的輸出軸相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第一從動(dòng)輪相連，第一從動(dòng)輪通過(guò)同步帶與第一主動(dòng)輪相連，第一主動(dòng)輪與第二電機(jī)的輸出軸相連，第二電機(jī)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相連，第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第一電機(jī)的輸出軸相連，第一電機(jī)固定在Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組上，Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組與滑塊相連，滑塊與Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組相連，Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組固定在龍門架上，龍門架與X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組滑動(dòng)連接，X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組固定在底座上。本實(shí)用新型的X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組分別進(jìn)行X軸、Y軸、Z軸方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)定位置的目的；第一電機(jī)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，第二電機(jī)帶動(dòng)第一主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，第一主動(dòng)輪通過(guò)同步帶將動(dòng)力傳遞給第一從動(dòng)輪，第一從動(dòng)輪帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)繞Y軸方向旋轉(zhuǎn)，第三電機(jī)帶動(dòng)第二主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，第二主動(dòng)輪通過(guò)同步帶將動(dòng)力傳遞給第二從動(dòng)輪，第二從動(dòng)輪通過(guò)錐齒輪減速器帶動(dòng)第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)繞X軸方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)定姿態(tài)的目的。
【附圖說(shuō)明】
[0004]附圖1是本實(shí)用一種龍門架式焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0005]1- X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組，2-底座，3-龍門架，4- Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組，5-滑塊，6- Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組，7-第一電機(jī)，8-第一主動(dòng)輪，9-第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，10-第二電機(jī)，11-第二主動(dòng)輪，12-第二從動(dòng)輪，13-第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，14-第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，15-第三電機(jī)，16-第一從動(dòng)輪。
【具體實(shí)施方式】
[0006]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例，一種龍門架式焊接機(jī)械手由X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)、底座(2)、龍門架(3)、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4)、滑塊(5)、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6)、第一電機(jī)(7)、第一主動(dòng)輪(8)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)、第二電機(jī)(10)、第二主動(dòng)輪(11)、第二從動(dòng)輪(12)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(14)、第三電機(jī)(15)、第一從動(dòng)輪(16)構(gòu)成，其特征在于:第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(14)通過(guò)錐齒輪減速器與第二從動(dòng)輪(12)相連，第二從動(dòng)輪(12)通過(guò)同步帶與第二主動(dòng)輪(11)相連，第二主動(dòng)輪(11)與第三電機(jī)(15)的輸出軸相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)與第一從動(dòng)輪(16)相連，第一從動(dòng)輪(16)通過(guò)同步帶與第一主動(dòng)輪(8)相連，第一主動(dòng)輪(8)與第二電機(jī)(10)的輸出軸相連，第二電機(jī)(10)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)相連，第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)與第一電機(jī)(7)的輸出軸相連，第一電機(jī)(7)固定在Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6)上，Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6)與滑塊(5)相連，滑塊(5)與Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4)相連，Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4)固定在龍門架(3)上，龍門架(3)與X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)滑動(dòng)連接，X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)固定在底座(2)上。本實(shí)用新型的X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4)、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6)分別進(jìn)行X軸、Y軸、Z軸方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)定位置的目的；第一電機(jī)(7)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，第二電機(jī)(10)帶動(dòng)第一主動(dòng)輪(8)旋轉(zhuǎn)，第一主動(dòng)輪(8)通過(guò)同步帶將動(dòng)力傳遞給第一從動(dòng)輪(16)，第一從動(dòng)輪(16)帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)繞Y軸方向旋轉(zhuǎn)，第三電機(jī)(15)帶動(dòng)第二主動(dòng)輪(11)旋轉(zhuǎn)，第二主動(dòng)輪(11)通過(guò)同步帶將動(dòng)力傳遞給第二從動(dòng)輪(12)，第二從動(dòng)輪(12)通過(guò)錐齒輪減速器帶動(dòng)第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(14)繞X軸方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)定姿態(tài)的目的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種龍門架式焊接機(jī)械手，它由:X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)、底座(2)、龍門架(3 )、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4)、滑塊(5)、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6)、第一電機(jī)(7)、第一主動(dòng)輪(8)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)、第二電機(jī)(10)、第二主動(dòng)輪(11)、第二從動(dòng)輪(12)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(14)、第三電機(jī)(15)、第一從動(dòng)輪(16)構(gòu)成，其特征在于:第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(14)通過(guò)錐齒輪減速器與第二從動(dòng)輪(12)相連，第二從動(dòng)輪(12)通過(guò)同步帶與第二主動(dòng)輪(11)相連，第二主動(dòng)輪(11)與第三電機(jī)(15)的輸出軸相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)與第一從動(dòng)輪(16)相連，第一從動(dòng)輪(16)通過(guò)同步帶與第一主動(dòng)輪(8)相連，第一主動(dòng)輪(8)與第二電機(jī)(10)的輸出軸相連，第二電機(jī)(10)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)相連，第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)與第一電機(jī)(7)的輸出軸相連，第一電機(jī)(7)固定在Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6)上，Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6)與滑塊(5)相連，滑塊(5)與Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4)相連，Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4)固定在龍門架(3 )上，龍門架(3 )與X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)滑動(dòng)連接，X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)固定在底座(2)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種龍門架式焊接機(jī)械手，其特征在于:X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(1)、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(4 )、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組(6 )分別進(jìn)行X軸、Y軸、Z軸方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)定位置的目的；第一電機(jī)(7)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(9)繞Z軸方向旋轉(zhuǎn)，第二電機(jī)(10)帶動(dòng)第一主動(dòng)輪(8)旋轉(zhuǎn)，第一主動(dòng)輪(8)通過(guò)同步帶將動(dòng)力傳遞給第一從動(dòng)輪(16)，第一從動(dòng)輪(16)帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(13)繞Y軸方向旋轉(zhuǎn)，第三電機(jī)(15)帶動(dòng)第二主動(dòng)輪(11)旋轉(zhuǎn)，第二主動(dòng)輪(11)通過(guò)同步帶將動(dòng)力傳遞給第二從動(dòng)輪(12)，第二從動(dòng)輪(12)通過(guò)錐齒輪減速器帶動(dòng)第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(14)繞X軸方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)定姿態(tài)的目的。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種龍門架式焊接機(jī)械手，它由X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、底座、龍門架、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、滑塊、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、第一電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二電機(jī)、第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第三電機(jī)、第一從動(dòng)輪構(gòu)成，其特征在于：第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)錐齒輪減速器與第二從動(dòng)輪相連，第二從動(dòng)輪通過(guò)同步帶與第二主動(dòng)輪相連，第二主動(dòng)輪與第三電機(jī)的輸出軸相連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第一從動(dòng)輪相連，第一從動(dòng)輪通過(guò)同步帶與第一主動(dòng)輪相連，第一主動(dòng)輪與第二電機(jī)的輸出軸相連，第二電機(jī)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相連，第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第一電機(jī)的輸出軸相連，第一電機(jī)固定在Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組上，Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組與滑塊相連，滑塊與Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組相連，Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組固定在龍門架上，龍門架與X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組滑動(dòng)連接，X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組固定在底座上。本實(shí)用新型采用X軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、Y軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組、Z軸直線導(dǎo)軌滑臺(tái)模組定位置，第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)定姿態(tài)，具有經(jīng)濟(jì)、實(shí)用的特點(diǎn)，同時(shí)具有一定通用性，更換末端執(zhí)行器后能用于噴涂、去毛刺等應(yīng)用領(lǐng)域。
【IPC分類】B23K37/00
【公開號(hào)】CN205111117
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520880519
【發(fā)明人】顏兵兵, 王玉爍, 馬鎮(zhèn)南, 馮曉明, 宋文浩, 虞風(fēng), 馮宇, 顏申, 劉文龍
【申請(qǐng)人】佳木斯大學(xué)
【公開日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年11月8日