機器人輔助數(shù)控全自動生產線的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種自動化生產線，尤其涉及一種利用機器人和數(shù)控設備組合使用的工業(yè)生產線。機器人輔助數(shù)控全自動生產線，包括用于實現(xiàn)數(shù)控車削加工的數(shù)控車床、用于對所述數(shù)控車床實現(xiàn)自動化上下料的機器人、用于儲存待加工工件和加工完畢的工件的料倉系統(tǒng)，所述機器人固連于所述數(shù)控車床上，所述料倉系統(tǒng)固連于所述數(shù)控車床上并位于所述機器人的夾持空間內。一種機器人輔助數(shù)控全自動生產線，用于實現(xiàn)全自動化數(shù)控加工作業(yè)，機器人從料倉系統(tǒng)中抓取工件放置到數(shù)控車床上進行車削加工，車削完畢后，機器人將工件放置到料倉系統(tǒng)中；實現(xiàn)了無人化的加工過程，生產過程安全、可靠，具有高度自動化。
【專利說明】
機器人輔助數(shù)控全自動生產線
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種自動化生產線，尤其涉及一種利用機器人和數(shù)控設備組合使用的工業(yè)生產線。
【背景技術】
[0002]機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。
[0004]現(xiàn)有的數(shù)控加工嚴重依賴人工操作，數(shù)控加工存在很大的噪音和高度重復的動作，使得對工人的身體造成很大傷害，同時嚴重浪費人力資源。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種機器人輔助數(shù)控全自動生產線，用于實現(xiàn)全自動化數(shù)控加工作業(yè)，機器人從料倉系統(tǒng)中抓取工件放置到數(shù)控車床上進行車削加工，車削完畢后，機器人將工件放置到料倉系統(tǒng)中；實現(xiàn)了無人化的加工過程，生產過程安全、可靠，具有高度自動化。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明公開了一種機器人輔助數(shù)控全自動生產線，包括用于實現(xiàn)數(shù)控車削加工的數(shù)控車床、用于對所述數(shù)控車床實現(xiàn)自動化上下料的機器人、用于儲存待加工工件和加工完畢的工件的料倉系統(tǒng)，所述機器人固連于所述數(shù)控車床上，所述料倉系統(tǒng)固連于所述數(shù)控車床上并位于所述機器人的夾持空間內；
[0007]所述機器人包括:支架、X軸滑臺、Y軸滑臺、Z軸滑臺、抓取機構，所述支架固連于所述數(shù)控車床，所述X軸滑臺固連于所述支架，所述Y軸滑臺固連于所述X軸滑臺，所述Z軸滑臺固連于所述Y軸滑臺；在所述Z軸滑臺的末端設置所述抓取機構；
[0008]所述X軸滑臺和Y軸滑臺為伺服滑臺；所述Z軸滑臺為氣動滑臺，在所述Z軸滑臺的活塞桿的末端設置連接板，在所述Z軸滑臺上固連輔助滑塊，在所述連接板上固連輔助導軌，所述輔助導軌活動連接于所述輔助滑塊；
[0009]所述抓取機構包括:回轉氣缸、機械手、基板，所述回轉氣缸的氣缸體固連于所述連接板，所述回轉氣缸的輸出軸上固連所述基板;在所述基板上固連所述機械手，所述機械手包括:一號機械手、二號機械手，所述一號機械手、二號機械手呈并排布置；
[0010]所述料倉系統(tǒng)，包括:支架、伺服電機、轉盤、氣缸、導軌、滑塊、滑板、供料機構，所述轉盤活動連接于所述支架，所述伺服電機的輸出軸連接于所述轉盤;所述滑塊固連于所述支架，所述導軌活動連接于所述滑塊，所述滑板固連于所述導軌，所述氣缸固連于所述支架，所述氣缸的活塞桿的末端固連于所述滑板;所述轉盤上固連所述供料機構，所述供料機構均布于所述轉盤上；
[0011 ]所述供料機構包括:推板、掛料軸、導桿，用于安裝工件的所述掛料軸垂直于所述轉盤，所述導桿垂直于所述轉盤，所述推板活動連接于所述掛料軸、導桿;所述掛料軸、導桿、導軌、數(shù)控車床上卡盤的中心軸線，四者相互平行并呈水平布置。
[0012]優(yōu)選地，在所述Z軸滑臺上固連感應片，在所述支架上固連升降氣缸，在所述升降氣缸的活塞桿的末端固連用于采集感應片的信息的傳感器。
[0013]優(yōu)選地，所述X軸滑臺和所述數(shù)控車床的卡盤的中心軸線平行，所述X軸滑臺垂直于所述Y軸滑臺，所述Y軸滑臺垂直于所述Z軸滑臺。
[0014]優(yōu)選地，所述一號機械手、二號機械手的類型為三爪式氣動手指。
[0015]優(yōu)選地，所述回轉氣缸的類型為一百八十度回轉氣缸。
[0016]優(yōu)選地，所述導軌為直線導軌。
[0017]優(yōu)選地，所述推板的一部分結構突出于所述轉盤，所述滑板可接觸于所述推板。
[0018]優(yōu)選地，所述氣缸的型號為迷你氣缸，缸徑小于二十毫米。
[0019]優(yōu)選地，所述供料機構均布于所述轉盤上，所述供料機構的數(shù)量為三至六。
[0020]優(yōu)選地，所述伺服電機的端部連接減速器，所述減速器的輸出軸連接所述轉盤，所述減速器的速比為五十，所述減速器型號為諧波齒輪減速器。
[0021]和傳統(tǒng)技術相比，本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線具有以下積極作用和有益效果:
[0022]轉動所述回轉氣缸，使所述一號機械手、二號機械手面向所述料倉系統(tǒng)。所述機器人驅動所述一號機械手，使所述一號機械手到達所述供料機構的端部，所述供料系統(tǒng)將懸掛于所述掛料軸上的所述工件傳遞至所述一號機械手上。接著，所述回轉氣缸做一百八十度旋轉，使所述一號機械手面向所述卡盤。所述機器人驅動所述二號機械手接近所述卡盤，使車削好的工件進入所述二號機械手中，所述二號機械手夾住車削好的工件，所述卡盤松開。接著，所述機器人驅動所述一號機械手接近所述卡盤，使所述工件進入所述卡盤，所述卡盤夾住所述工件，所述一號機械手離開所述卡盤。接著，所述機器人驅動所述抓取機構離開所述卡盤，朝所述供料系統(tǒng)運動。接著，所述回轉氣缸做一百八十度旋轉，所述機器人驅動所述二號機械手，使所述二號機械手到達所述供料機構的端部，將車削好的工件放置于所述掛料軸上。
[0023]接著所述機器人驅動所述感應片向所述傳感器所在位置運動，所述Z軸滑臺的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述抓取機構上升，所述升降氣缸驅動所述傳感器下降，使所述傳感器采集到所述感應片，接著，所述數(shù)控車床開始對所述工件實施數(shù)控車削加工。同時，所述機器人驅動所述一號機械手運動到達所述供料機構的端部，抓到所述工件，所述機器人保持不動，直到所述數(shù)控車床完成對所述工件的車削加工，開始新一輪的循環(huán)周期。
[0024]接下來，詳細描述機器人的工作過程和工作原理:
[0025]所述抓取機構上設置有所述一號機械手、二號機械手，所述一號機械手用于抓取所述工件，所述二號機械手用于抓取車削好的工件。所述二號機械手用于從所述卡盤上拿下車削好的工件，所述一號機械手用于向所述卡盤上提供所述工件;所述二號機械手用于向所述供料機構上放置車削好的工件，所述一號機械手用于從所述供料機構上抓取所述工件。所述一號機械手、二號機械手配合使用，可以使上下料的過程更有效率。
[0026]所述回轉氣缸用于驅動所述機械手進行一百八十度轉動。在所述機械手需要向所述卡盤上下料時，所述機械手面向所述卡盤;在所述機械手需要向所述供料機構上下料時，所述機械手面向所述供料機構。
[0027]在所述機械手從所述供料機構上進行上下料操作時，所述感應片和所述傳感器相匹配，保證所述抓取機構遠離所述卡盤后，再進行數(shù)控車削加工，可以確保數(shù)控車削的安全進行。在所述傳感器采集到所述感應片后，再進行數(shù)控車削加工，可以避免卡盤和所述抓取機構發(fā)生碰撞。
[0028]接下來，詳細描述料倉系統(tǒng)的工作過程和工作原理:
[0029]所述滑塊固連于所述支架，所述導軌活動連接于所述滑塊，所述滑板固連于所述導軌，所述氣缸固連于所述支架，所述氣缸的活塞桿的末端固連于所述滑板。所述氣缸驅動所述滑板在所述導軌的導向下進行直線滑動。
[0030]所述轉盤活動連接于所述支架，所述伺服電機的輸出軸連接于所述轉盤;所述轉盤上固連所述供料機構，所述供料機構均布于所述轉盤上。所述工件懸掛于所述掛料軸上，所述推板活動連接于所述掛料軸、導桿，所述推板用于推動所述工件朝遠離所述轉盤的方向運動，所述掛料軸、導桿、導軌，三者相互平行并呈水平布置。當所述推板沒有推動所述工件運動時，由于所述工件位于水平布置的所述掛料軸上，可以有效避免所述工件的運動。所述伺服電機驅動所述轉盤轉動，使所述供料機構上的所述推板分別匹配所述滑板。
[0031]當其中某一組所述供料機構匹配所述滑板時，所述滑板接觸所述推板，所述滑板可使懸掛于該組所述供料機構上的所述工件逐個轉移至所述機械手上。開始時，所述氣缸處于卸載狀態(tài)，所述滑板對所述推板無推力。
[0032]所述手指處于張開狀態(tài)，接著，所述機械手接近所述工件，所述氣缸驅動所述滑板向所述機械手所在的方向運動。所述滑板推動所述推板，所述推板推動所述工件接觸所述機械手。所述工件在所述氣缸的推動下，接觸至手指底面。接著，所述手指閉合，實現(xiàn)對所述工件的有效抓取。接著，所述氣缸處于卸載狀態(tài)，所述推板對所述工件無推力，所述工件處于靜止狀態(tài)。接著，所述機械手抓取到所述工件后離開所述供料機構。所述氣缸在該過程中起到了雙重作用:一是，推動所述工件遠離所述轉盤，使所述機械手可以逐個地抓取到所述工件;二是，在所述機械手抓取所述工件的階段，所述氣缸對所述工件向所述機械手方向實施推力，使所述工件可以緊貼于所述手指底面，實現(xiàn)機械手對所述工件的牢固抓取，所述工件以高度一致的姿態(tài)位于所述手指中，保證了每次抓取過程的高精度、高可靠性。
[0033]當一組所述供料機構完成供料后，所述氣缸驅動所述活塞桿縮回，所述伺服電機驅動所述轉盤轉過一定的角度，使下一組所述供料機構匹配所述滑板。
[0034]所述伺服電機的端部連接減速器，所述減速器的輸出軸連接所述轉盤，所述減速器的速比為五十，所述減速器型號為諧波齒輪減速器。增加了所述減速器后，所述轉盤可以獲取更為強大的驅動力，轉動效果更好，剛性更好。
[0035]所述氣缸的型號為迷你氣缸，缸徑小于二十毫米。選取小直徑的所述氣缸，可以減小對所述機械手的推力。
[0036]通過以下的描述并結合附圖，本發(fā)明料倉系統(tǒng)將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發(fā)明的實施例。
【附圖說明】
[0037]圖1為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的結構示意圖；
[0038]圖2、3、4為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的機器人的結構示意圖；
[0039]圖5、6為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的料倉系統(tǒng)的結構示意圖；
[0040]圖7、8為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的機械手抓取工件過程的示意圖。[0041 ] I支架、2伺服電機、3轉盤、4氣缸、5導軌、6推板、7掛料軸、8導桿、9工件、10滑塊、11滑板、12活塞桿、13機械手、14手指底面、15手指、16數(shù)控車床、17卡盤、18機器人、19料倉系統(tǒng)、20 X軸滑臺、21 Y軸滑臺、22 Z軸滑臺、23抓取機構、24連接板、25回轉氣缸、26—號機械手、27 二號機械手、28感應片、29傳感器、30升降氣缸、31輔助滑塊、32輔助導軌、33基板。
【具體實施方式】
[0042]現(xiàn)在參考附圖描述本發(fā)明的實施例，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種機器人輔助數(shù)控全自動生產線，用于實現(xiàn)全自動無人化數(shù)控車削作業(yè)，機器人從料倉系統(tǒng)中抓取未車削的工件到數(shù)控車床上實現(xiàn)數(shù)控車削，然后將車削完畢的工件擺放到料倉系統(tǒng)中。
[0043]圖1為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的結構示意圖，圖2、3、4為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的機器人的結構示意圖，圖5、6為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的料倉系統(tǒng)的結構示意圖，圖7、8為本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的機械手抓取工件過程的示意圖。
[0044]本發(fā)明提供了一種機器人輔助數(shù)控全自動生產線，包括用于實現(xiàn)數(shù)控車削加工的數(shù)控車床16、用于對所述數(shù)控車床16實現(xiàn)自動化上下料的機器人、用于儲存待加工工件和加工完畢的工件的料倉系統(tǒng)，所述機器人固連于所述數(shù)控車床16上，所述料倉系統(tǒng)固連于所述數(shù)控車床16上并位于所述機器人的夾持空間內；
[0045]所述機器人包括:支架1、X軸滑臺20、Y軸滑臺21、Z軸滑臺22、抓取機構23，所述支架I固連于所述數(shù)控車床16，所述X軸滑臺20固連于所述支架I，所述Y軸滑臺21固連于所述X軸滑臺20，所述Z軸滑臺22固連于所述Y軸滑臺21;在所述Z軸滑臺22的末端設置所述抓取機構23;
[0046]所述X軸滑臺20和Y軸滑臺21為伺服滑臺；所述Z軸滑臺22為氣動滑臺，在所述Z軸滑臺22的活塞桿的末端設置連接板24，在所述Z軸滑臺22上固連輔助滑塊31，在所述連接板24上固連輔助導軌32，所述輔助導軌32活動連接于所述輔助滑塊31;
[0047]所述抓取機構23包括:回轉氣缸25、機械手、基板33，所述回轉氣缸25的氣缸體固連于所述連接板24，所述回轉氣缸25的輸出軸上固連所述基板33;在所述基板33上固連所述機械手，所述機械手包括:一號機械手26、二號機械手27，所述一號機械手26、二號機械手27呈并排布置；
[0048]所述料倉系統(tǒng)，包括:支架1、伺服電機2、轉盤3、氣缸4、導軌5、滑塊10、滑板11、供料機構，所述轉盤3活動連接于所述支架1，所述伺服電機2的輸出軸連接于所述轉盤3;所述滑塊10固連于所述支架I，所述導軌5活動連接于所述滑塊10，所述滑板11固連于所述導軌5，所述氣缸4固連于所述支架I，所述氣缸4的活塞桿12的末端固連于所述滑板11;所述轉盤3上固連所述供料機構，所述供料機構均布于所述轉盤3上；
[0049]所述供料機構包括:推板6、掛料軸7、導桿8，用于安裝工件9的所述掛料軸7垂直于所述轉盤3，所述導桿8垂直于所述轉盤3，所述推板6活動連接于所述掛料軸7、導桿8;所述掛料軸7、導桿8、導軌5、數(shù)控車床16上卡盤17的中心軸線，四者相互平行并呈水平布置。
[0050]更具體地，在所述Z軸滑臺22上固連感應片28，在所述支架I上固連升降氣缸30，在所述升降氣缸30的活塞桿的末端固連用于采集感應片28的信息的傳感器29。
[0051]更具體地，所述X軸滑臺20和所述數(shù)控車床16的卡盤17的中心軸線平行，所述X軸滑臺20垂直于所述Y軸滑臺21，所述Y軸滑臺21垂直于所述Z軸滑臺22。
[0052]更具體地，所述一號機械手26、二號機械手27的類型為三爪式氣動手指。
[0053]更具體地，所述回轉氣缸25的類型為一百八十度回轉氣缸。
[0054]更具體地，所述導軌5為直線導軌。
[0055]更具體地，所述推板6的一部分結構突出于所述轉盤3，所述滑板11可接觸于所述推板6。
[0056]更具體地，所述氣缸4的型號為迷你氣缸，缸徑小于二十毫米。
[0057]更具體地，所述供料機構均布于所述轉盤3上，所述供料機構的數(shù)量為三至六。
[0058]更具體地，所述伺服電機2的端部連接減速器，所述減速器的輸出軸連接所述轉盤3，所述減速器的速比為五十，所述減速器型號為諧波齒輪減速器。
[0059]見圖1至圖8，接下來詳細描述本發(fā)明機器人輔助數(shù)控全自動生產線的工作過程和工作原理:
[0060]轉動所述回轉氣缸25，使所述一號機械手26、二號機械手27面向所述料倉系統(tǒng)。所述機器人驅動所述一號機械手26，使所述一號機械手26到達所述供料機構的端部，所述供料系統(tǒng)將懸掛于所述掛料軸7上的所述工件9傳遞至所述一號機械手26上。接著，所述回轉氣缸25做一百八十度旋轉，使所述一號機械手26面向所述卡盤17。所述機器人驅動所述二號機械手27接近所述卡盤17，使車削好的工件進入所述二號機械手27中，所述二號機械手27夾住車削好的工件，所述卡盤17松開。接著，所述機器人驅動所述一號機械手26接近所述卡盤17，使所述工件9進入所述卡盤17，所述卡盤17夾住所述工件9，所述一號機械手26離開所述卡盤17。接著，所述機器人驅動所述抓取機構23離開所述卡盤17，朝所述供料系統(tǒng)運動。接著，所述回轉氣缸25做一百八十度旋轉，所述機器人驅動所述二號機械手27，使所述二號機械手27到達所述供料機構的端部，將車削好的工件放置于所述掛料軸7上。
[0061]接著所述機器人驅動所述感應片28向所述傳感器29所在位置運動，所述Z軸滑臺22的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述抓取機構23上升，所述升降氣缸30驅動所述傳感器29下降，使所述傳感器29采集到所述感應片28，接著，所述數(shù)控車床16開始對所述工件9實施數(shù)控車削加工。同時，所述機器人驅動所述一號機械手26運動到達所述供料機構的端部，抓到所述工件9，所述機器人保持不動，直到所述數(shù)控車床16完成對所述工件9的車削加工，開始新一輪的循環(huán)周期。
[0062]接下來，詳細描述機器人的工作過程和工作原理:
[0063]所述抓取機構23上設置有所述一號機械手26、二號機械手27，所述一號機械手26用于抓取所述工件9，所述二號機械手27用于抓取車削好的工件。所述二號機械手27用于從所述卡盤17上拿下車削好的工件，所述一號機械手26用于向所述卡盤17上提供所述工件9;所述二號機械手27用于向所述供料機構上放置車削好的工件，所述一號機械手26用于從所述供料機構上抓取所述工件9。所述一號機械手26、二號機械手27配合使用，可以使上下料的過程更有效率。
[0064]所述回轉氣缸25用于驅動所述機械手進行一百八十度轉動。在所述機械手需要向所述卡盤17上下料時，所述機械手面向所述卡盤;在所述機械手需要向所述供料機構上下料時，所述機械手面向所述供料機構。
[0065]在所述機械手從所述供料機構上進行上下料操作時，所述感應片28和所述傳感器29相匹配，保證所述抓取機構23遠離所述卡盤17后，再進行數(shù)控車削加工，可以確保數(shù)控車削的安全進行。在所述傳感器29采集到所述感應片28后，再進行數(shù)控車削加工，可以避免卡盤17和所述抓取機構23發(fā)生碰撞。
[0066]接下來，詳細描述料倉系統(tǒng)的工作過程和工作原理:
[0067]所述滑塊10固連于所述支架I，所述導軌5活動連接于所述滑塊10，所述滑板11固連于所述導軌5，所述氣缸4固連于所述支架I，所述氣缸4的活塞桿12的末端固連于所述滑板11。所述氣缸4驅動所述滑板11在所述導軌5的導向下進行直線滑動。
[0068]所述轉盤3活動連接于所述支架I，所述伺服電機2的輸出軸連接于所述轉盤3;所述轉盤3上固連所述供料機構，所述供料機構均布于所述轉盤3上。所述工件9懸掛于所述掛料軸7上，所述推板6活動連接于所述掛料軸7、導桿8，所述推板6用于推動所述工件朝遠離所述轉盤3的方向運動，所述掛料軸7、導桿8、導軌5，三者相互平行并呈水平布置。當所述推板6沒有推動所述工件9運動時，由于所述工件9位于水平布置的所述掛料軸7上，可以有效避免所述工件9的運動。所述伺服電機2驅動所述轉盤3轉動，使所述供料機構上的所述推板6分別匹配所述滑板11。
[0069]當其中某一組所述供料機構匹配所述滑板11時，所述滑板11接觸所述推板6，所述滑板11可使懸掛于該組所述供料機構上的所述工件9逐個轉移至所述機械手13上。開始時，所述氣缸4處于卸載狀態(tài)，所述滑板11對所述推板6無推力。
[0070]所述手指15處于張開狀態(tài)，接著，所述機械手13接近所述工件9，所述氣缸4驅動所述滑板11向所述機械手13所在的方向運動。所述滑板11推動所述推板6，所述推板6推動所述工件9接觸所述機械手13。所述工件9在所述氣缸4的推動下，接觸至手指底面14。接著，所述手指15閉合，實現(xiàn)對所述工件9的有效抓取。接著，所述氣缸4處于卸載狀態(tài)，所述推板6對所述工件9無推力，所述工件9處于靜止狀態(tài)。接著，所述機械手13抓取到所述工件9后離開所述供料機構。所述氣缸4在該過程中起到了雙重作用:一是，推動所述工件9遠離所述轉盤3，使所述機械手13可以逐個地抓取到所述工件9; 二是，在所述機械手13抓取所述工件9的階段，所述氣缸4對所述工件9向所述機械手13方向實施推力，使所述工件9可以緊貼于所述手指底面14，實現(xiàn)機械手13對所述工件9的牢固抓取，所述工件9以高度一致的姿態(tài)位于所述手指15中，保證了每次抓取過程的高精度、高可靠性。
[0071]當一組所述供料機構完成供料后，所述氣缸4驅動所述活塞桿12縮回，所述伺服電機2驅動所述轉盤3轉過一定的角度，使下一組所述供料機構匹配所述滑板11。
[0072]所述伺服電機2的端部連接減速器，所述減速器的輸出軸連接所述轉盤3，所述減速器的速比為五十，所述減速器型號為諧波齒輪減速器。增加了所述減速器后，所述轉盤3可以獲取更為強大的驅動力，轉動效果更好，剛性更好。
[0073]所述氣缸4的型號為迷你氣缸，缸徑小于二十毫米。選取小直徑的所述氣缸4，可以減小對所述機械手13的推力。
[0074]最后，應當指出，以上實施例僅是本發(fā)明較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種料倉系統(tǒng)，其特征在于組成如下:包括用于實現(xiàn)數(shù)控車削加工的數(shù)控車床、用于對所述數(shù)控車床實現(xiàn)自動化上下料的機器人、用于儲存待加工工件和加工完畢的工件的料倉系統(tǒng)，所述機器人固連于所述數(shù)控車床上，所述料倉系統(tǒng)固連于所述數(shù)控車床上并位于所述機器人的夾持空間內； 所述機器人包括:支架、X軸滑臺、Y軸滑臺、ζ軸滑臺、抓取機構，所述支架固連于所述數(shù)控車床，所述X軸滑臺固連于所述支架，所述Y軸滑臺固連于所述X軸滑臺，所述Z軸滑臺固連于所述Y軸滑臺；在所述Z軸滑臺的末端設置所述抓取機構； 所述X軸滑臺和Y軸滑臺為伺服滑臺；所述Z軸滑臺為氣動滑臺，在所述Z軸滑臺的活塞桿的末端設置連接板，在所述Z軸滑臺上固連輔助滑塊，在所述連接板上固連輔助導軌，所述輔助導軌活動連接于所述輔助滑塊； 所述抓取機構包括:回轉氣缸、機械手、基板，所述回轉氣缸的氣缸體固連于所述連接板，所述回轉氣缸的輸出軸上固連所述基板;在所述基板上固連所述機械手，所述機械手包括:一號機械手、二號機械手，所述一號機械手、二號機械手呈并排布置； 所述料倉系統(tǒng)，包括:支架、伺服電機、轉盤、氣缸、導軌、滑塊、滑板、供料機構，所述轉盤活動連接于所述支架，所述伺服電機的輸出軸連接于所述轉盤;所述滑塊固連于所述支架，所述導軌活動連接于所述滑塊，所述滑板固連于所述導軌，所述氣缸固連于所述支架，所述氣缸的活塞桿的末端固連于所述滑板;所述轉盤上固連所述供料機構，所述供料機構均布于所述轉盤上； 所述供料機構包括:推板、掛料軸、導桿，用于安裝工件的所述掛料軸垂直于所述轉盤，所述導桿垂直于所述轉盤，所述推板活動連接于所述掛料軸、導桿;所述掛料軸、導桿、導軌、數(shù)控車床上卡盤的中心軸線，四者相互平行并呈水平布置。2.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:在所述Z軸滑臺上固連感應片，在所述支架上固連升降氣缸，在所述升降氣缸的活塞桿的末端固連用于采集感應片的信息的傳感器。3.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述X軸滑臺和所述數(shù)控車床的卡盤的中心軸線平行，所述X軸滑臺垂直于所述Y軸滑臺，所述Y軸滑臺垂直于所述Z軸滑臺。4.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述一號機械手、二號機械手的類型為三爪式氣動手指。5.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述回轉氣缸的類型為一百八十度回轉氣缸。6.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述導軌為直線導軌。7.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述推板的一部分結構突出于所述轉盤，所述滑板可接觸于所述推板。8.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述氣缸的型號為迷你氣缸，缸徑小于二十毫米。9.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述供料機構均布于所述轉盤上，所述供料機構的數(shù)量為三至六。10.根據(jù)權利要求1所述的料倉系統(tǒng)，其特征在于:所述伺服電機的端部連接減速器，所述減速器的輸出軸連接所述轉盤，所述減速器的速比為五十，所述減速器型號為諧波齒輪 b
【文檔編號】B23B15/00GK205414425SQ201620232924
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月16日
【發(fā)明人】陳大路
【申請人】溫州職業(yè)技術學院