機(jī)器人焊接機(jī)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人焊接機(jī)，屬于機(jī)械焊接設(shè)備。該焊接機(jī)包括懸掛在門式框架中區(qū)的焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人電控連接焊接臂，焊接臂電控連接焊槍，門式框架上端設(shè)有焊接機(jī)器人位移裝置，門式框架下端左右對(duì)稱固設(shè)焊接件變位裝置，整個(gè)焊機(jī)由控制柜采用PLC數(shù)控技術(shù)自動(dòng)控制。由于采用變位裝置能將三維焊縫的工件變位成二維空間一次性焊接完成，保證了焊接質(zhì)量。利用智能機(jī)器人記憶功能，減少編程麻煩，提高智能自動(dòng)化。通過(guò)雙變位裝置可實(shí)現(xiàn)邊焊接邊上件能讓設(shè)備連續(xù)工作。使整機(jī)效率提高一倍以上。
【專利說(shuō)明】
機(jī)器人焊接機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人焊接機(jī)，具體應(yīng)用于電力電塔底座的自動(dòng)焊接設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著創(chuàng)新技術(shù)的發(fā)展，近幾年來(lái)，焊接機(jī)的自動(dòng)化程度有較大發(fā)展，由初期的機(jī)械手焊接發(fā)展到程序控制自動(dòng)焊接，以致發(fā)展到今天的機(jī)器人智能焊接。類似該技術(shù)可由專利號(hào)為“201410574002.1”，專利名稱是“門式機(jī)器人焊接機(jī)”的專利技術(shù)所披露。該技術(shù)是將焊件固定不動(dòng)，由門式框架和固定在門式框架側(cè)面的活動(dòng)焊臂相互運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)二維空間內(nèi)大型工件的焊件。對(duì)于帶有三維空間的焊件，該焊機(jī)不足之處是要將焊件重新定位進(jìn)行第二次焊接，這必然降低焊接速度。而實(shí)即焊件中帶有三維焊縫的焊件極為普遍。對(duì)于三維焊縫機(jī)器人雖然能夠焊接，但由于垂直方向焊接時(shí)其焊液容易下流，難以保證質(zhì)量。因此發(fā)明創(chuàng)造一種將工件的三維焊縫變位成二維焊縫，一次性完成焊接的技術(shù)已是實(shí)際工作的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，針對(duì)焊件的實(shí)際焊接需要，即保證質(zhì)量又提高速度，本實(shí)用新型目是提供一種由變位裝置固定工件并能前后左右旋轉(zhuǎn)變位，利用智能機(jī)器人記憶第一次人工領(lǐng)焊的功能，減少編程麻煩，提高智能自動(dòng)化。將持有三維焊縫的工件通過(guò)變?yōu)楹?，在二維空間一次性焊接完成的機(jī)器人焊接機(jī)。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案包括:懸掛在門式框架中區(qū)的焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人電控連接焊接臂，焊接臂電控連接焊槍，門式框架上端設(shè)有焊接機(jī)器人位移裝置，門式框架下端左右對(duì)稱固設(shè)焊接件變位裝置，整個(gè)焊機(jī)由控制柜采用PLC數(shù)控技術(shù)自動(dòng)控制。
[0005]所述位移裝置是由一位移板支撐一電驅(qū)動(dòng)的減速機(jī)，減速機(jī)輸出端固設(shè)一齒輪，齒輪與固設(shè)在門式框架上的齒條嚙合，通過(guò)固定在門式框架和移動(dòng)板上的直線導(dǎo)軌副，將焊接機(jī)器人沿門式框架寬度方向電控往復(fù)運(yùn)動(dòng)組成。
[0006]所述變位裝置，是由兩支架支撐一電驅(qū)動(dòng)能前后旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)框架，旋轉(zhuǎn)框架上面活動(dòng)鏈接一電驅(qū)動(dòng)用于夾持焊接件能左右旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)十字架組成。
[0007]所述旋轉(zhuǎn)框架是由一矩形框架中心緊固一與旋轉(zhuǎn)十字架連接軸配合的軸承組成。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)十字架是由一帶有連接軸的圓盤上固設(shè)一相互垂直中間穿有絲杠的十字架，兩絲杠兩端各旋配一個(gè)夾持座，四個(gè)夾持座沿十字架中心的槽形軌道在同一個(gè)平面上滑動(dòng)。手動(dòng)和或電動(dòng)絲杠通過(guò)夾持座定位加緊焊接工件。
[0009]所述齒輪是一個(gè)消隙齒輪它由兩個(gè)相同的齒輪錯(cuò)位固定而成，該錯(cuò)位能消除與齒條的嚙合間隙，使焊機(jī)機(jī)器人平穩(wěn)位移。
[0010]實(shí)施以上方案后本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:由于采用變位裝置能將三維焊縫的工件變位成二維空間一次性焊接完成，利用智能機(jī)器人記憶第一次人工領(lǐng)焊的功能，減少編程麻煩，提高智能自動(dòng)化。通過(guò)雙變位裝置可實(shí)現(xiàn)邊焊接邊固定工件讓焊機(jī)連續(xù)工作。使整機(jī)效率提高一倍以上。
【附圖說(shuō)明】
[0011 ]圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人焊接機(jī)立體圖。
[0012]圖2是圖1中位移裝置部分主結(jié)構(gòu)放大圖。
[0013]圖3是圖2中A-A剖視圖。
[0014]圖4是圖1中變位裝置部分主視圖。
[0015]圖5是圖4的變位裝置俯視圖。
[0016]其中:1、門式框架，2、焊接機(jī)器人，3、焊接臂，4、焊槍，5、位移裝置，5.1、移動(dòng)板，
5.2、減速機(jī)、5.3、齒輪，5.4、齒條，5.5、直線導(dǎo)軌副，6、變位裝置，6.1、支架，6.2旋轉(zhuǎn)框架，
6.3、十字架，6.4、圓盤，6.5、絲杠，6.6、夾持座。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖，進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方案。
[0018]如圖1所示，本實(shí)施例的機(jī)器人焊接機(jī)，包括懸掛在門式框架I中區(qū)的焊接機(jī)器人2，焊接機(jī)器人電控連接焊接臂3，焊接臂電控連接焊槍4，其中在門式框架I上端設(shè)有焊接機(jī)器人位移裝置5，門式框架I下端左右對(duì)稱固設(shè)焊接件變位裝置6，整個(gè)焊機(jī)由控制柜采用PLC數(shù)控技術(shù)自動(dòng)控制。
[0019]如圖2至3所示，本實(shí)施例的位移裝置5是由一位移板5.1支撐一電驅(qū)動(dòng)的減速機(jī)5.2，減速機(jī)輸出端固設(shè)一齒輪5.3，齒輪與固設(shè)在門式框架上的齒條5.4嚙合，通過(guò)固定在門式框架和移動(dòng)板上的直線導(dǎo)軌副5.5，將焊接機(jī)器人沿門式框架寬度方向電控往復(fù)運(yùn)動(dòng)組成。
[0020]如圖4至5所示，本實(shí)施例的變位裝置6，是由兩支架6.1支撐一電驅(qū)動(dòng)能前后旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)框架6.2，旋轉(zhuǎn)框架上面活動(dòng)鏈接一電驅(qū)動(dòng)用于夾持焊件并能左右旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)十字架6.3組成。
[0021]所述的旋轉(zhuǎn)框架6.2是由一矩形框架中心緊固一與旋轉(zhuǎn)十字架6.3連接軸配合的軸承組成。。
[0022]所述旋轉(zhuǎn)十字架6.3是由一帶有連接軸的圓盤6.4上邊固設(shè)一對(duì)相互垂直中間穿有絲杠6.5的十字架，兩絲杠兩端各旋配一對(duì)夾持座6.6，四個(gè)夾持座沿十字架中心的槽形軌道在同一個(gè)水平面上滑動(dòng)組成，手動(dòng)和或電動(dòng)絲杠加緊焊接工件。
[0023]所述的齒輪5.3是一個(gè)消隙齒輪，它由兩個(gè)相同齒輪錯(cuò)位固定而成。該錯(cuò)位能消除與齒條的嚙合間隙，保持焊接機(jī)器人平穩(wěn)位移。
[0024]本實(shí)施例的焊接件以電力電塔底座為例，進(jìn)一步說(shuō)明變位裝置6的作用如下:電塔底座的結(jié)構(gòu)是在一底板面上垂直或傾斜焊有十字形立板，這樣立板與底板間就形成了四個(gè)像三維坐標(biāo)軸XYZ式的焊縫，其中X軸Y軸焊縫是在一個(gè)平面上可以水平焊接，但Z軸是立式焊縫，其悍漿下流難保質(zhì)量。本實(shí)用新型中的變位裝置就是將Z軸焊縫旋轉(zhuǎn)(即十字架6.3)一定角度，變位到XY軸平面上進(jìn)行焊接。
[0025]本實(shí)施例機(jī)器人焊接機(jī)焊接第一個(gè)焊件時(shí)，采用人工領(lǐng)焊機(jī)器人記憶程序過(guò)程如下:啟動(dòng)電源，旋轉(zhuǎn)框架6.2復(fù)位到水平狀態(tài)，在旋轉(zhuǎn)十字架6.3上定位加緊電塔底座，轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)框架90度形成第一個(gè)XY軸水平面，啟動(dòng)機(jī)器人2程序記憶功能，手動(dòng)焊縫的始終點(diǎn)，焊接好XY軸平面上的所有焊縫，轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)十字架6.3—定角度形成第二個(gè)XY軸平面，焊接好第二個(gè)平面的焊縫。如此循環(huán)完成整個(gè)焊件的全部焊縫后關(guān)閉焊接機(jī)器人記憶功能。焊接程序確定，以后相同的焊件按上述程序自動(dòng)焊接。
[0026]本實(shí)施例的變位裝置6其夾持工件是一個(gè)十字架結(jié)構(gòu)，對(duì)于一字架及米字架等結(jié)構(gòu)都應(yīng)落于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人焊接機(jī)，包括懸掛在門式框架(I)中區(qū)的焊接機(jī)器人(2)，焊接機(jī)器人電控連接焊接臂(3)，焊接臂電控連接焊槍(4)其特征在于:門式框架(I)上端設(shè)有焊接機(jī)器人位移裝置(5)，門式框架(I)下端左右對(duì)稱固設(shè)焊件變位裝置(6)，整個(gè)焊機(jī)由控制柜采用PLC數(shù)控技術(shù)自動(dòng)控制， 所述位移裝置(5)是由一位移板(5.1)支撐一電驅(qū)動(dòng)的減速機(jī)(5.2)，減速機(jī)輸出端固設(shè)一齒輪(5.3)，齒輪與固設(shè)在門式框架上的齒條(5.4)嚙合，通過(guò)固定在門式框架和移動(dòng)板上的直線導(dǎo)軌副(5.5)，將焊接機(jī)器人沿門式框架寬度方向電控往復(fù)運(yùn)動(dòng)組成， 所述變位裝置(6)，是由兩支架(6.1)支撐一電驅(qū)動(dòng)能前后旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)框架(6.2)，旋轉(zhuǎn)框架上面活動(dòng)鏈接一電驅(qū)動(dòng)用于夾持焊件能左右旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)十字架(6.3)組成。2.按照權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接機(jī)，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)框架(6.2)是由一矩形框架中心緊固一與旋轉(zhuǎn)十字架(6.3)連接軸配合的軸承組成。3.按照權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接機(jī)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)十字架(6.3)是由一帶有連接軸的圓盤(6.4)上邊固設(shè)一對(duì)相互垂直中間穿有絲杠(6.5)的十字架，兩絲杠兩端各旋配一對(duì)夾持座(6.6)，四個(gè)夾持座沿十字架中心的槽形軌道在同一個(gè)水平面上滑動(dòng)組成，手動(dòng)和或電動(dòng)絲杠加緊焊接工件。4.按照權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接機(jī)，其特征在于:所述的齒輪(5.3)是一個(gè)消隙齒輪，它由兩個(gè)相同的齒輪錯(cuò)位固定而成，該錯(cuò)位能消除與齒條的嚙合間隙。
【文檔編號(hào)】B23K37/02GK205600172SQ201620226204
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年3月18日
【發(fā)明人】張加友, 宮憲惠, 邢毅, 王子義, 董培雷, 李言君
【申請(qǐng)人】諸城市青騰機(jī)械科技有限公司