專利名稱：鑄件機(jī)械粗加工和/或精加工設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于機(jī)械地粗加工和/或精加工鑄件，例如用于去毛刺和/或去除澆道或冒口的設(shè)備，它包括至少一個(gè)帶至少一個(gè)用于加工一個(gè)或多個(gè)鑄件的工具的多軸機(jī)器人或機(jī)械手，以及包括一個(gè)用于一個(gè)或多個(gè)鑄件的夾具以及優(yōu)選地一個(gè)用于多個(gè)可替換的工具的工具庫。
此外，這種設(shè)備應(yīng)認(rèn)為是不經(jīng)濟(jì)的，因?yàn)樵谝粋€(gè)鑄件或工件加工完后出現(xiàn)了將其更換成下一個(gè)要加工的鑄件時(shí)的時(shí)間損失。還有，在針對不同的加工可能需要的工具更換時(shí)必須保證機(jī)器人能絕不錯(cuò)誤地進(jìn)行工作，要不然意味著對于實(shí)施工具更換的人員有造成嚴(yán)重傷害的危險(xiǎn)或甚至有生命危險(xiǎn)。
因此還已知其他類型的尤其用于鑄件去毛刺的設(shè)備，其中涉及一些復(fù)雜的特殊機(jī)械，它們有許多被驅(qū)動(dòng)的工具尤其鉆桿，工具固定安裝并與具體要加工的鑄件匹配，所以這些特殊機(jī)械只能分別使用于完全確定的工件或鑄件。采用這些特殊機(jī)械不可能為工件彎曲的或波形的輪廓清潔或去毛刺，因此在需要時(shí)必須附加地手工完成。
由DE 296 23 055 U1已知一種立車、立銑和鉆床作為加工中心，它在一作為支承裝置的水平鉆盤上有兩個(gè)臺(tái)式加工站，在加工站之間有一個(gè)隨轉(zhuǎn)盤一起旋轉(zhuǎn)的組合在內(nèi)的隔板。
尤其是采用這種機(jī)器不可能去除澆道或冒口，它們可能有很大的重量和可觀的尺寸，此外切下的這種殘段可能下落以及會(huì)損壞設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)盤的支承裝置。它們還可能掉落在加工站上并在那里使工具難以接近。
由WO83/00828(PCT/GB82/00266)已知一種加工工件的機(jī)器人，它們同樣可夾緊在水平的臺(tái)式板上，板本身裝在一水平的工作臺(tái)上，工作臺(tái)可繞一柱狀的中心主柱旋轉(zhuǎn)，在這里仍在兩個(gè)夾緊位置之間設(shè)一隔板。在去除鑄件的澆道或冒口時(shí)也存在這樣的問題，即澆道或冒口下落并損壞位于其下方的表面，以及除此之外工具難以從這一側(cè)接近。因此，此已知的設(shè)備也不適用于鑄件的粗加工和/或精加工。
為達(dá)到此目的，前言所述設(shè)備的特征在于，在一公共的支承裝置上設(shè)至少兩個(gè)鑄件夾具；用于這些夾具的支承裝置在使用位置處于一個(gè)大體垂直的平面內(nèi)并可繞一根在夾具之間延伸的軸線回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)。
以此方式可以在加工一個(gè)處于加工位置的工件或鑄件期間，在此時(shí)已從加工區(qū)轉(zhuǎn)出的夾具上取下一個(gè)在那里的鑄件或工件并用下一個(gè)要加工的零件代替。在一個(gè)鑄件加工完成后，支承裝置可例如旋轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)180°，以及在這之后已經(jīng)實(shí)施下一個(gè)加工過程。因此實(shí)際上沒有通過更換要加工的鑄件帶來任何時(shí)間上的損失，因?yàn)檫@樣一種要加工鑄件的替換總是可以在這樣一個(gè)鑄件的加工過程中完成。此外，要加工的鑄件變換到一個(gè)位置，這一位置背對加工位置并因而背對機(jī)器人和機(jī)器人所帶的工具，以及通過支承裝置和處于支承裝置上的夾具屏蔽，所以對于實(shí)施更換鑄件的操作人員而言，不存在由于鑄件與之平行進(jìn)行的加工而有造成事故的危險(xiǎn)。也就是說，在支承裝置上的夾具是彼此背對和/或隔開的。
通過垂直布置夾具的支承裝置，使夾具以這樣一種方式固定和支承，即，在粗加工或精加工時(shí)從鑄件上切下的部分不可能掉落在支承裝置或夾具上。
在這里恰當(dāng)?shù)氖牵С醒b置與夾具一起可回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)至少180°。因此，每一次轉(zhuǎn)動(dòng)這一角度使得夾具處在一個(gè)一致的位置上，即使這種旋轉(zhuǎn)始終沿同一個(gè)方向以及不是變換地沿這一個(gè)方向和另一個(gè)方向進(jìn)行也是如此，不過兩種可能性都可以。
支承裝置可以設(shè)計(jì)為至少向一側(cè)伸出夾具的尤其透明的板或類似物，它使一個(gè)加工位置與一個(gè)用于在夾具上更換鑄件的位置彼此屏蔽。由此可以防止操作人員或甚至一個(gè)未經(jīng)許可的人員經(jīng)過夾具進(jìn)入加工區(qū)。
可以進(jìn)一步改善屏蔽以防止萬一無意中掉落的物料，為此將支承裝置設(shè)計(jì)為向多側(cè)或所有側(cè)伸出夾具的板。此設(shè)計(jì)為支承裝置的板向所有側(cè)超過夾具伸出得越多，則在其中設(shè)置帶工具的機(jī)器人的加工區(qū)與操作人員在那里在一夾具上將一個(gè)未加工鑄件替換已加工鑄件的位置之間的屏蔽越好。
可以有利的是，用于支承裝置旋轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)的軸線垂直延伸，并尤其通過對置的夾具之間的中心延伸。由此，在支承裝置旋轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)時(shí)要運(yùn)動(dòng)的質(zhì)量能良好地保持平衡，這就使得當(dāng)必要時(shí)可能要用于取代借助于驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)施旋轉(zhuǎn)時(shí)變得更加容易。
夾具本身可以可旋轉(zhuǎn)地裝在支承裝置或板上，例如裝在一旋轉(zhuǎn)頭上。由此改善了設(shè)備對不同鑄件的適應(yīng)能力，因?yàn)殍T件在加工期間也可以改變其相對于機(jī)器人的位置并由此使鑄件上不同的區(qū)域能更好地被機(jī)器人及其工具接近。此外，由此可以適應(yīng)不同鑄件以及滿足鑄件夾緊的要求。相應(yīng)地此設(shè)備可應(yīng)用于許多方面。
在這里可以有利的是，夾具可相對于支承裝置繞一水平軸線旋轉(zhuǎn)地和/或可繞一垂直軸線回轉(zhuǎn)地支承。因此，必要時(shí)可使甚至被夾具固持的鑄件起先面朝支承裝置的后側(cè)區(qū)能被工具及機(jī)器人接近和達(dá)到，無需重新夾緊鑄件，即使支承裝置在其間實(shí)施了旋轉(zhuǎn)，這種重夾在需要的情況下仍可能是必要的。
有利的是，夾具離底部有一定距離地裝在支承裝置上以及在夾具下面是一個(gè)自由空間。這種設(shè)計(jì)提供可能性也能從下面加工固定在夾具上的工件和/或在夾具下方可設(shè)一輸送裝置，例如傳送帶，借此能運(yùn)走從鑄件上切下的殘段，如澆道或冒口。
夾具可有一垂直的或必要時(shí)傾斜和向下的夾緊面。因此夾緊在夾具上的鑄件從夾具和從支承裝置大體水平地伸出，從而使機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)工具能從各個(gè)方面良好接近鑄件。相應(yīng)地，鑄件可以經(jīng)濟(jì)地和無需或有少量重夾裝置地完成粗加工和精加工。
為了能盡可能好和無需重夾鑄件地高效加工完全不同的鑄件或一個(gè)鑄件上不同的部位，恰當(dāng)?shù)氖?，處于面朝它的夾具的作用距離內(nèi)的機(jī)器人設(shè)計(jì)成至少六軸的。在此機(jī)器人上所帶的工具存在相應(yīng)多個(gè)自由度。
機(jī)器人在其臂上除了用于一個(gè)或多個(gè)尤其可更換的工具的安裝座外還有至少一個(gè)抓具，它可借助機(jī)器人朝面朝它的夾具和/或被夾具夾住的鑄件移動(dòng)，并用于抓住和重新夾緊此鑄件。也就是說，若借助于機(jī)器人應(yīng)加工的是一個(gè)復(fù)雜的鑄件并在這種情況下要求重新夾緊，則這種重新夾緊可由機(jī)器人自己完成，而不是先旋轉(zhuǎn)支承裝置和然后實(shí)施重新夾緊。因此，采取在機(jī)器人臂設(shè)一附加的抓具這一措施，改善了整個(gè)設(shè)備的靈活性和對于差別很大的加工要求的適應(yīng)性。
本發(fā)明的另一項(xiàng)用于提高效率的設(shè)計(jì)可在于，在機(jī)器人的作用距離內(nèi)設(shè)至少兩個(gè)有用于要加工的鑄件或類似工件的夾具的支承裝置。因此機(jī)器人可先后加工至少兩個(gè)處于其作用距離內(nèi)的鑄件或工件，無需在此期間旋轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)支承裝置，使操作人員有比較多的時(shí)間用于在此期間背對著的那個(gè)夾具上更換這種鑄件。從而可以提高設(shè)備的經(jīng)濟(jì)性。
一項(xiàng)附加的或略加修改的設(shè)計(jì)可能性可在于，一個(gè)支承裝置在其通過旋轉(zhuǎn)軸線延伸的中面兩側(cè)有至少兩個(gè)夾具，因此總共有至少四個(gè)夾具。于是由此也有至少兩個(gè)夾具并因而也有兩個(gè)鑄件或工件面對一個(gè)機(jī)器人，機(jī)器人可以有時(shí)先后有時(shí)也可能同時(shí)加工這些鑄件或工件，在此期間在背對的那一側(cè)可以更換同樣多的鑄件或工件。
本發(fā)明另一項(xiàng)可設(shè)想的修改可在于，支承裝置在與其旋轉(zhuǎn)軸線成直角延伸的橫截面內(nèi)設(shè)計(jì)為大體呈星形，并構(gòu)成三個(gè)處于角內(nèi)尤其處于一個(gè)一致的角內(nèi)的屏蔽裝置，所以為了一個(gè)夾具的進(jìn)一步換位支承裝置每一次旋轉(zhuǎn)約120°。這種結(jié)構(gòu)當(dāng)一方面加工時(shí)間與另一方面用一個(gè)尚應(yīng)加工的工件更換已加工的工件所需要的時(shí)間彼此之間差別或變動(dòng)很大時(shí)是有益的，因此在一個(gè)鑄件完成加工后肯定可將下一個(gè)鑄件旋轉(zhuǎn)到機(jī)器人所在的區(qū)域內(nèi)。
機(jī)器人可在其臂的自由端有一固有安裝的軸電動(dòng)機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)總是可拆式地裝上和可更換的工具。因此，當(dāng)例如在同一個(gè)鑄件上必須用不同的工具實(shí)施不同的加工，或在一個(gè)鑄件加工結(jié)束后應(yīng)加工另一個(gè)鑄件并在此時(shí)必須用其他工具時(shí)，只需要更換重量較小的工具，而不是更換由工具和驅(qū)動(dòng)裝置組成的部件。由此，工具的更換可以合理化和簡化。此外可以使用便宜得多的工具。最后，由此還可擴(kuò)大可使用的工具的多樣性。
除此之外，由此提供了采用下列另一項(xiàng)設(shè)計(jì)的可能性，即，在機(jī)器人臂上的軸電動(dòng)機(jī)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)可有兩個(gè)從動(dòng)裝置，用于同時(shí)安裝兩個(gè)工具。因此有可能在一個(gè)鑄件上兩個(gè)工具可以同時(shí)或緊接著的先后作用地實(shí)施一項(xiàng)精整，無需在此期間實(shí)施工具的更換。
驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主動(dòng)部分可后移到機(jī)器人的臂上，以及從此臂出發(fā)的工具驅(qū)動(dòng)裝置有一個(gè)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的安裝座相比較小的尺寸和纖細(xì)的形狀，在其加長段內(nèi)可安裝可更換的工具。這使得真正的恰當(dāng)?shù)靥幱诠ぞ叩耐S延長段內(nèi)的工具驅(qū)動(dòng)裝置有一纖細(xì)的形狀，所以工具也可以使用于鑄件深入或難以接近的區(qū)域，不會(huì)受體積較大的驅(qū)動(dòng)電機(jī)或其外殼的阻礙。必要時(shí)從原本的驅(qū)動(dòng)電機(jī)出發(fā)的工具驅(qū)動(dòng)裝置，例如一根主軸，也可以有意識地設(shè)計(jì)成長的，以便能到達(dá)工件或鑄件上深入的或隱藏的部位。
尤其在組合上述個(gè)別或多個(gè)特征與措施時(shí)得到一種設(shè)備，用于加工鑄件或其他類似的工件，如半成品、焊接結(jié)構(gòu)或別的工件，這種設(shè)備有高的經(jīng)濟(jì)性和效率以及在更換工件時(shí)使操作人員與機(jī)器人工作區(qū)隔離(屏蔽)。與此同時(shí)此機(jī)器人在結(jié)構(gòu)體積相同時(shí)，由于工具的驅(qū)動(dòng)裝置固定地安裝在它上面，所以可有大的功率并有可能使用眾多不同的可更換的工具，這些工具按次序置于一相應(yīng)的屬于此設(shè)備的工具庫內(nèi)并可編程序起用，以便逐個(gè)更換工具。
因此，工具驅(qū)動(dòng)裝置的主軸可與一自動(dòng)的工具更換夾緊系統(tǒng)組合。
必要時(shí)也可以設(shè)至少一個(gè)機(jī)器人或機(jī)械手取代夾緊和取下鑄件或工件的操作人員，于是在支承裝置的兩側(cè)相應(yīng)的機(jī)器人或機(jī)械手可得到有效的彼此屏蔽。
屬于此設(shè)備1的有至少一個(gè)多軸機(jī)器人或機(jī)械手2，下面也簡稱“機(jī)器人2”，它在其可沿不同方向運(yùn)動(dòng)的臂4的自由端3上，帶至少一個(gè)未詳細(xì)表示的工具，用于加工一個(gè)或多個(gè)鑄件。
此外，屬于設(shè)備1的還有用于夾緊要加工的鑄件的夾具5以及在本實(shí)施例中用于多個(gè)可更換的工具的工具庫6，工具可按選擇裝在機(jī)器人2臂4的端部并也可從此端部按編程序的方式自動(dòng)更換。
由

圖1和尤其由圖3和4可特別清楚地看出一個(gè)用于至少兩個(gè)夾具5的公共支承裝置7，支承裝置在使用位置帶著這些夾具5處于一個(gè)大體垂直的平面內(nèi)，并可繞一根在夾具5之間延伸的假想的軸線回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)。尤其在同時(shí)研究圖1和3或2和4時(shí)，可以看出支承裝置7是如何相對于機(jī)架8旋轉(zhuǎn)的，所以夾具5可被置于不同的位置。
在本實(shí)施例中，支承裝置7與夾具5一起可相對于機(jī)架8回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)至少180°，所以其中一個(gè)夾具5可被置于另一個(gè)夾具的位置和反之，以便在機(jī)器人2的位置可加工被一個(gè)夾具5固持的鑄件和去毛刺，而在另一個(gè)夾具5上取下一個(gè)已加工好的鑄件并夾緊一個(gè)還要加工的鑄件。
在這里，支承裝置7設(shè)計(jì)為一塊至少向一側(cè)尤其向上和向下伸出夾具5的板，它將加工位置亦即機(jī)器人2的那一側(cè)與一個(gè)用于更換鑄件的位置彼此隔開和相互屏蔽。也就是說，用一個(gè)未加工的鑄件更換一個(gè)已加工好的鑄件，在一個(gè)機(jī)器人2不能錯(cuò)誤地到達(dá)的地方進(jìn)行。在這種情況下有利的是將支承裝置7設(shè)計(jì)為向多側(cè)或所有側(cè)超出夾具5的尤其透明的板，或設(shè)計(jì)為透明的塑料平板，或可能恰當(dāng)?shù)氖窃趭A具5側(cè)面有帶窗戶的缺口，以便能保持從支承裝置7的這一側(cè)瞥見另一側(cè)。
借助圖1至4表示，用于旋轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)支承裝置7的軸線垂直延伸，所以旋轉(zhuǎn)可以輕便地和沒有值得一提的質(zhì)量平衡問題地進(jìn)行。而且支承裝置7、夾具5和借助夾具固持的工件的重量也因而能更好地傳入機(jī)架8或基座內(nèi)。
為了盡可能好地接近固定在夾具5上的工件或鑄件，夾具5本身可相對于支承裝置7旋轉(zhuǎn)地設(shè)在一旋轉(zhuǎn)頭9上，也就是說能繞一水平軸線旋轉(zhuǎn)。但除此以外也還有繞一垂直軸線回轉(zhuǎn)的可能性。
此外在此實(shí)施例中規(guī)定，夾具5離機(jī)架8安置在其上的底部有一定距離地裝在支承裝置7上并因此在其下方是一個(gè)自由空間，所以固定在夾具5上的工件也可以從下方接近以及從工件上切下的部分可以自由下落。此自由空間一方面允許已提及的從下方的可接近性，以及另一方面可以安裝例如傳動(dòng)帶，以便能順利運(yùn)走切下的部分。此外還可看出，在本實(shí)施例中夾具5有一垂直的夾緊面，但此夾緊面必要時(shí)也可傾斜地延伸。由此使固定在夾緊面上的工件大體水平和懸臂地從夾具5和支承裝置7伸出，以及機(jī)器人2及其工具能盡可能好地接近。
設(shè)置在面朝它的夾具5作用距離內(nèi)的機(jī)器人2在本實(shí)施例中設(shè)計(jì)為六軸的，以便能在相關(guān)的鑄件上實(shí)施完全不同的加工。在這里，按圖中沒有進(jìn)一步表示的方式，機(jī)器人2在其臂4的自由端3除了用于一個(gè)或多個(gè)可更換的工具的安裝座10外，可有至少一個(gè)抓具，它可借助機(jī)器人2朝面朝它的那個(gè)夾具5和被此夾具固定的鑄件方向移動(dòng)，并能利用來抓住和取下鑄件。
圖5表示了一種實(shí)施例，其中在機(jī)器人2的作用距離內(nèi)設(shè)兩個(gè)有機(jī)架8和鑄件用的夾具5的支承裝置7，所以，尤其比較簡單的鑄件可以快速和合理地精加工并可在支承裝置7旋轉(zhuǎn)后更換。但一個(gè)支承裝置7在其通過旋轉(zhuǎn)軸線延伸的中面兩側(cè)也可以有至少兩個(gè)夾具5，也就是說總共有四個(gè)這種夾具5，以便能取得類似的合理化效果。在這里必要時(shí)一個(gè)機(jī)架8也可以包含兩個(gè)可旋轉(zhuǎn)的支承裝置7。
機(jī)器人2在其臂4的自由端3上有一個(gè)固定安裝的軸電動(dòng)機(jī)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，用于驅(qū)動(dòng)可拆式地裝上和可更換的工具。由此可按選擇裝上非常簡單的通用工具，無需也一起更換其驅(qū)動(dòng)裝置。必要時(shí)處于機(jī)器人臂4端部的軸電動(dòng)機(jī)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)11可有兩個(gè)例如在其兩個(gè)彼此反向的端側(cè)的從動(dòng)裝置，用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)工具。
圖6中表示的實(shí)施例有一個(gè)機(jī)器人2和一個(gè)支承裝置7，其中，在將未加工的鑄件或工件固定在夾具5上的支承裝置7的那一側(cè)設(shè)另一個(gè)機(jī)器人12，而在支承裝置7背對的另一側(cè)可由機(jī)器人2加工一個(gè)鑄件。由此也可使工件的更換合理化和機(jī)械化。
最后，圖7表示在加工側(cè)也可設(shè)兩個(gè)機(jī)器人2，以便能精加工復(fù)雜的鑄件。當(dāng)然還可設(shè)想在此機(jī)器人2的所在區(qū)設(shè)多個(gè)支承裝置7。取下已完成加工的鑄件并用要精加工的此類零件更換可由操作人員進(jìn)行，但如圖7所示仍可通過機(jī)器人12實(shí)施。
設(shè)備1用于機(jī)械地粗加工和/或精加工工件，尤其用于鑄件去毛刺和/或用于切除或去除這種鑄件的澆道和/或冒口，為此它有至少一個(gè)多軸機(jī)器人2或機(jī)械手，機(jī)器人帶至少一個(gè)用于加工一個(gè)或多個(gè)工件的工具。此外，屬于此設(shè)備1的還有夾具5，以便能安裝要加工的工件或鑄件。此外恰當(dāng)?shù)氖谴嬖谝粋€(gè)用于多個(gè)可更換的工具的工具庫6，在這里，在機(jī)器人2上的工具的更換優(yōu)選地可程序控制地進(jìn)行。在一公共的支承裝置7上設(shè)至少兩個(gè)互相背對的夾具5，支承裝置5設(shè)在一個(gè)大體垂直的平面內(nèi)并可繞一根在這些夾具5之間延伸的軸線回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)，所以在一個(gè)工件或鑄件的加工過程中可在背對的那一側(cè)夾緊一個(gè)新的鑄件或工件，以及這一用于工件更換的位置與加工位置隔開和被屏蔽。
權(quán)利要求
1.用于機(jī)械地粗加工和/或精加工鑄件的設(shè)備(1)，例如用于鑄件或冒口的去毛刺和/或去除，此設(shè)備包括至少一個(gè)帶至少一個(gè)用于加工一個(gè)或多個(gè)鑄件的工具的多軸機(jī)器人(2)或機(jī)械手和包括一個(gè)用于一個(gè)或多個(gè)鑄件的夾具(5)以及優(yōu)選地一個(gè)用于多個(gè)可替換的工具的工具庫(6)，其特征為在一個(gè)公共的支承裝置(7)上設(shè)至少兩個(gè)鑄件用的夾具(5)；用于這些夾具(5)的支承裝置(7)在使用位置處于一個(gè)大體垂直的平面內(nèi)并可繞一根在夾具(5)之間延伸的軸線回轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征為支承裝置(7)與夾具(5)一起可回轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)至少180°。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備，其特征為支承裝置設(shè)計(jì)為至少向一側(cè)伸出夾具(5)的尤其透明的板或類似物，它使一個(gè)加工位置和一個(gè)用于更換在夾具(5)上的鑄件的位置彼此屏蔽。
4.按照權(quán)利要求1至3之一所述的設(shè)備，其特征為支承裝置(7)設(shè)計(jì)為夾具(5)向多側(cè)或所有側(cè)伸出的尤其透明的板或類似物。
5.按照權(quán)利要求1至4之一所述的設(shè)備，其特征為用于支承裝置(7)旋轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)的軸線垂直延伸。
6.按照權(quán)利要求1至5之一所述的設(shè)備，其特征為夾具(5)本身可旋轉(zhuǎn)地裝在支承裝置(7)或板上，例如裝在一旋轉(zhuǎn)頭上。
7.按照權(quán)利要求1至6之一所述的設(shè)備，其特征為夾具(5)可相對于支承裝置(7)繞一水平軸線旋轉(zhuǎn)地和/或可繞一垂直軸線回轉(zhuǎn)地支承。
8.按照權(quán)利要求1至7之一所述的設(shè)備，其特征為夾具(5)離底部有一定距離地裝在支承裝置(7)上，以及在夾具(5)下面是一個(gè)自由空間。
9.按照權(quán)利要求1至8之一所述的設(shè)備，其特征為夾具(5)有一垂直的或必要時(shí)斜的或向下的夾緊面。
10.按照權(quán)利要求1至9之一所述的設(shè)備，其特征為處于面朝它的夾具(5)作用距離內(nèi)的機(jī)器人(2)設(shè)計(jì)成至少六軸的。
11.按照權(quán)利要求1至10之一所述的設(shè)備，其特征為機(jī)器人(2)在其臂(4)的端部(3)除了用于一個(gè)或多個(gè)尤其可更換的工具的安裝座(10)外還有至少一個(gè)抓具，它可借助機(jī)器人(2)朝面朝它的夾具(5)和/或被夾具(5)夾住的鑄件移動(dòng)并用于抓住和重新夾緊此鑄件。
12.按照權(quán)利要求1至11之一所述的設(shè)備，其特征為在機(jī)器人(2)的作用距離內(nèi)設(shè)至少兩個(gè)有鑄件用的夾具(5)的支承裝置(7)。
13.按照權(quán)利要求1至12之一所述的設(shè)備，其特征為一個(gè)支承裝置(7)在其通過旋轉(zhuǎn)軸延伸的中面兩側(cè)有至少兩個(gè)夾具(5)，亦即總共有至少四個(gè)夾具(5)。
14.按照權(quán)利要求1至13之一所述的設(shè)備，其特征為支承裝置(7)在與其旋轉(zhuǎn)軸線成直角延伸的橫截面內(nèi)設(shè)計(jì)為大體呈星形，并構(gòu)成至少三個(gè)處于角內(nèi)尤其處于一個(gè)一致的角內(nèi)的屏蔽裝置，鑄件的夾具(5)設(shè)在屏蔽裝置之間，所以為了一個(gè)夾具的進(jìn)一步換位支承裝置(7)每一次旋轉(zhuǎn)約120°。
15.按照權(quán)利要求1至14之一所述的設(shè)備，其特征為機(jī)器人(2)在其臂(4)的自由端(3)有一固定安裝的驅(qū)動(dòng)電機(jī)或軸電動(dòng)機(jī)(11)，用于驅(qū)動(dòng)總是可拆式地裝上和可更換的工具。
16.按照權(quán)利要求1至15之一所述的設(shè)備，其特征為在機(jī)器人臂(3)上的軸電動(dòng)機(jī)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)(11)有兩個(gè)從動(dòng)裝置，用于同時(shí)安裝兩個(gè)工具。
17.按照權(quán)利要求1至16之一所述的設(shè)備，其特征為驅(qū)動(dòng)電機(jī)(11)的主動(dòng)部分后移到機(jī)器人(2)臂(4)的端部(3)上，從此端部出發(fā)的工具驅(qū)動(dòng)裝置有一個(gè)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(11)的安裝座相比較小的尺寸或纖細(xì)的形狀，在其加長段內(nèi)裝設(shè)可更換的工具。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于機(jī)械地粗加工和/或精加工工件尤其用于鑄件去毛刺的設(shè)備(1)，為此設(shè)備有至少一個(gè)多軸機(jī)器人(2)或機(jī)械手，它帶至少一個(gè)用于加工一個(gè)或多個(gè)工件的工具。此外，屬于此設(shè)備(1)的還有夾具(5)，以便能安裝要加工的工件或鑄件。若存在一個(gè)用于多個(gè)可更換的工具的工具庫(6)也是恰當(dāng)?shù)?，其中在機(jī)器人(2)上工具的更換優(yōu)選地可以程序控制地進(jìn)行。在一公共的支承裝置(7)上設(shè)至少兩個(gè)彼此背對的夾具(5)，其中，支承裝置(5)設(shè)在一個(gè)大體垂直的平面內(nèi)并可繞一在這些夾具(5)之間延伸的軸線回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)，所以在一個(gè)工件或鑄件加工時(shí)可以在背對的那一側(cè)夾緊一個(gè)新的鑄件或工件，以及這一用于更換工件的位置與加工位置隔開和被屏蔽。
文檔編號B22D31/00GK1426342SQ01808768
公開日2003年6月25日 申請日期2001年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2000年4月28日
發(fā)明者喬基姆·萊姆普 申請人:萊姆普工程師有限公司