專利名稱：計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種采用計(jì)算機(jī)控制的機(jī)械手加工裝置，主要用于大口徑(Φ400mm以上)光學(xué)非球面的修帶過(guò)程。
背景技術(shù)：
隨著空間光學(xué)技術(shù)、光束控制技術(shù)以及大型天文望遠(yuǎn)鏡技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)大口徑非球面鏡的需求越來(lái)越多，在我國(guó)已經(jīng)出現(xiàn)供不應(yīng)求的局面。目前，國(guó)內(nèi)大型非球面光學(xué)鏡的主流加工技術(shù)依然是傳統(tǒng)的經(jīng)典加工技術(shù)，這種技術(shù)的基本思路是把工件毛坯成型為根據(jù)非球面方程得出的“最接近比較球面”，然后在這個(gè)球面的基礎(chǔ)上將工件修改為要求的非球面形狀。這個(gè)修改過(guò)程是對(duì)初始球面工件進(jìn)行分環(huán)帶材料去除，很明顯，每個(gè)環(huán)帶的材料去除量是不一樣的，所以，修帶是大型光學(xué)非球面加工的一個(gè)重要過(guò)程。現(xiàn)有的修帶工具主要有兩種當(dāng)需要修磨的環(huán)帶較寬時(shí)，通常采用機(jī)床的三角擺架驅(qū)動(dòng)磨盤；修磨窄帶或者到最后修磨階段時(shí)，通常是采用“手修”，即通過(guò)人手施加的壓力和運(yùn)動(dòng)來(lái)控制各環(huán)帶的材料去除量。毫無(wú)疑問(wèn)，工作壓力和相對(duì)去除速度完全依賴于加工者的手感，而不能準(zhǔn)確控制，加工效率和加工精度都不能得到很好的保證。所以，這也是制約我國(guó)大型非球面加工技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要因素。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的技術(shù)解決問(wèn)題是提供一種模擬人手運(yùn)動(dòng)機(jī)理，并能夠提供穩(wěn)定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度、工作壓力和去除時(shí)間的工具，從而使修帶過(guò)程控制穩(wěn)定和量化的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手。
本發(fā)明的技術(shù)解決方案是計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特點(diǎn)在于它由起基礎(chǔ)穩(wěn)固、移動(dòng)和升降功能的底座支架，為磨頭在光學(xué)鏡面提供徑向直線運(yùn)動(dòng)、變速及定位的直線運(yùn)動(dòng)部分，為磨頭提供擺動(dòng)速度、擺幅等的磨頭擺動(dòng)部分，為磨頭自轉(zhuǎn)提供需要的磨削轉(zhuǎn)速的磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分及控制部分組成，直線運(yùn)動(dòng)部分安裝在底座支架的上端，并與磨頭擺動(dòng)部分一端相接，磨頭擺動(dòng)部分的另一端安裝著磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分，控制部分通過(guò)伺服系統(tǒng)分別與直線運(yùn)動(dòng)部分、磨頭擺動(dòng)部分及磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分相接。被加工的工件置于拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上作連續(xù)均勻的轉(zhuǎn)動(dòng)，控制部分控制磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分和磨頭擺動(dòng)部分以設(shè)定的速度進(jìn)行連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且以一定的擺幅和擺速在工件上作徑向連續(xù)擺動(dòng)；與此同時(shí)，控制部分還控制直線運(yùn)動(dòng)部分使磨頭在不同的環(huán)帶以不同的速度移動(dòng)或定位，整個(gè)工作過(guò)程通過(guò)軟件設(shè)定，并由計(jì)算機(jī)通過(guò)控制部分控制伺服系統(tǒng)自動(dòng)完成。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)(1)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝和移位方便；(2)數(shù)字量精確控制，提高了加工精度；(3)操作方便，在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上可以完成所有的工作；(4)可以在單臺(tái)機(jī)床上實(shí)用多套機(jī)械手，提高工作效率；(5)用自動(dòng)化機(jī)械手替代了人手，降低了加工者的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了勞動(dòng)力。


圖1為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的總裝圖；圖2為圖1中的直線運(yùn)動(dòng)部分部件示意圖；圖3為圖2中的剖視圖；圖4為圖1中的磨頭擺動(dòng)部分部件圖；圖5為圖1中的磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分部件圖；圖6為本發(fā)明的控制部分結(jié)構(gòu)原理圖；圖7為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)控制卡結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本發(fā)明控制工作軟件流程圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例由底座支架部分1、直線運(yùn)動(dòng)部分2、磨頭擺動(dòng)部分3、磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分4及控制部分5組成，直線運(yùn)動(dòng)部分2安裝在底座支架1的上端，并與磨頭擺動(dòng)部分3一端相接，磨頭擺動(dòng)部分3的另一端安裝著磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分4，控制部分5通過(guò)伺服系統(tǒng)分別與直線運(yùn)動(dòng)部分2、磨頭擺動(dòng)部分3及磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分4相接，并控制其工作。
如圖1所示，底座支架1在整個(gè)結(jié)構(gòu)中不僅起到基礎(chǔ)穩(wěn)固作用，而且還有移動(dòng)和升降功能，它采用可移動(dòng)安裝方式，可以很方便地在地面移動(dòng)和固定。這樣，本設(shè)備能夠在不同機(jī)床之間切換，一臺(tái)機(jī)床上可以同時(shí)使用幾個(gè)機(jī)械手，從而大大提高工作效率。在底座支架1的底座18下面安裝有四個(gè)車輪11，其中后面兩個(gè)為萬(wàn)向輪，在其前端和后端固定四個(gè)螺母12，螺桿13下端采用活動(dòng)連接方式與托盤14相連，底座18的上端安裝有升降絲杠16及用于調(diào)節(jié)和固定升降絲杠16的升降螺母15。當(dāng)需要移動(dòng)設(shè)備時(shí)，調(diào)節(jié)螺桿13上下位置使托盤14離開(kāi)地面，此時(shí)與地面接觸的是四個(gè)車輪11，可以很輕松地推動(dòng)設(shè)備到所需要的位置；調(diào)整好設(shè)備位置后，調(diào)節(jié)螺桿12使托盤14接觸地面，設(shè)備也就固定下來(lái)。這樣，設(shè)備可以在不同的機(jī)床上交換使用。對(duì)于不同高度的機(jī)床和不同厚度的光學(xué)玻璃，要求的加工高度是不一樣的，調(diào)節(jié)升降螺母15，使升降絲杠16帶動(dòng)機(jī)械手到需要的高度并擰緊鎖緊螺釘17。
如圖2、圖3所示，直線運(yùn)動(dòng)部分2完成磨頭在光學(xué)元件表面徑向各環(huán)帶的運(yùn)動(dòng)、變速以及定位，它由導(dǎo)軌21、滑板22、絲杠23三層構(gòu)成，導(dǎo)軌21位于最下面，其上面連接著滑板22，絲杠23位于最上面。導(dǎo)軌21采用一條滾動(dòng)式導(dǎo)軌211，上面兩個(gè)滾動(dòng)導(dǎo)軌塊212與滑板22連接，這樣滑板22可以沿導(dǎo)軌21滑動(dòng)，絲杠23采用滾珠絲杠231，滾珠螺母232安裝在滑板22上，滾珠絲杠231通過(guò)蝸輪24、蝸桿25減速機(jī)構(gòu)與伺服電機(jī)26連接，在導(dǎo)軌21的一端上安裝有一個(gè)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)213，在導(dǎo)軌21兩端安裝著兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)214和215，磨頭可以自動(dòng)找到原點(diǎn)并保證它的運(yùn)動(dòng)不會(huì)超出設(shè)定的范圍。
如圖4所示，磨頭擺動(dòng)部分3為磨頭提供快速的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)速度和擺幅均可調(diào)整，它由蝸輪31、蝸桿32、偏心手輪33、偏擺輪34、連桿35和擺桿36組成，蝸輪31、蝸桿32連接偏擺輪34，偏擺輪34通過(guò)連桿35和擺桿36活動(dòng)連接。伺服電機(jī)40通過(guò)蝸輪31、蝸桿32帶動(dòng)偏擺輪34轉(zhuǎn)動(dòng)，偏擺輪34通過(guò)連桿35和擺桿36活動(dòng)連接，磨頭安裝在擺桿36的前端，從而實(shí)現(xiàn)擺桿36和磨頭的來(lái)回往復(fù)運(yùn)動(dòng)，擺幅通過(guò)偏心手輪33調(diào)節(jié)。圖中標(biāo)號(hào)38是傾角調(diào)節(jié)架，需要調(diào)節(jié)機(jī)械手傾角時(shí)，松開(kāi)鎖緊螺釘37，此時(shí)機(jī)械手可以繞轉(zhuǎn)軸39轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整好角度后鎖緊。
如圖5所示，磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分4包括軸套42、轉(zhuǎn)軸43、萬(wàn)向節(jié)44、配重盒45及磨盤46，磨盤46位于最底部，其與轉(zhuǎn)軸43之間通過(guò)萬(wàn)向節(jié)44連接，萬(wàn)向節(jié)44上安裝一個(gè)可以方便拆取用于調(diào)節(jié)工作壓力的配重盒45，轉(zhuǎn)軸43與軸套42之間裝有一鍵槽48及使轉(zhuǎn)軸43可帶動(dòng)軸套42轉(zhuǎn)動(dòng)的鍵47。伺服電機(jī)49通過(guò)一對(duì)齒輪41驅(qū)動(dòng)軸套42，軸套42與轉(zhuǎn)軸43之間的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞通過(guò)鍵47完成，同時(shí)，這個(gè)鍵47可以在鍵槽48內(nèi)自由上下滑動(dòng)。這樣，轉(zhuǎn)軸43不僅能夠隨軸套42轉(zhuǎn)動(dòng)，而且可以使整個(gè)加工過(guò)程中的壓力保持恒定，即等于轉(zhuǎn)軸43上各零件的總重力，轉(zhuǎn)軸42與磨盤46之間通過(guò)萬(wàn)向節(jié)44連接，不論磨盤46處于工件的哪個(gè)環(huán)帶，都可以保證其法線垂直于鏡面。配重盒45可以通過(guò)加減其內(nèi)的鉛塊來(lái)達(dá)到調(diào)整加工壓力的目的。轉(zhuǎn)軸42與萬(wàn)向節(jié)44、萬(wàn)向節(jié)44與磨盤46之間都是螺紋連接，加減配重和更換磨盤46時(shí)，只需要取下螺紋連接即可。
如圖6所示，控制部分5由運(yùn)動(dòng)控制卡54、接線板55、伺服動(dòng)器51、伺服動(dòng)器52及伺服動(dòng)器53組成，運(yùn)動(dòng)控制卡54插入PCI插槽與計(jì)算機(jī)6連接，并通過(guò)一條15芯和一條25芯的電纜線與接線板連接，由接線板55上輸出三條11芯的電纜線分別與三個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器51、52、53之間建立通訊關(guān)系，三個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器51、52、53通過(guò)一條4芯電源線和一條11芯編碼器控制線分別控制直線運(yùn)動(dòng)部分2中的伺服電機(jī)26、磨頭擺動(dòng)部分3中的伺服電機(jī)40及磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分4中的伺服電機(jī)49轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)，直線運(yùn)動(dòng)部分2中的兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)214和215和原點(diǎn)開(kāi)關(guān)213通過(guò)接線板55連接到運(yùn)動(dòng)控制卡54，運(yùn)動(dòng)控制卡54有運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)并可為計(jì)算機(jī)調(diào)用。在本發(fā)明的實(shí)施例中，采用了三套日本Panasonic的MINAS A系列交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器。
如圖7所示，運(yùn)動(dòng)控制卡54由運(yùn)動(dòng)控制智能模塊541、PC接口542、脈沖發(fā)射模塊543、開(kāi)關(guān)信號(hào)光電隔離模塊544以及光碼盤信號(hào)光電隔離模塊545組成。其中運(yùn)動(dòng)控制智能模塊541為核心部件，能夠接受來(lái)自于上位PC機(jī)6的運(yùn)動(dòng)指令并向伺服控制器51、52、53發(fā)送脈沖信號(hào)；能夠接受來(lái)自外原點(diǎn)開(kāi)關(guān)213、限位開(kāi)關(guān)214、限位開(kāi)關(guān)215的開(kāi)關(guān)信號(hào)并作出相應(yīng)的控制；能夠接受來(lái)自于電機(jī)光碼盤的信號(hào)并向上位PC機(jī)6提供電機(jī)實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)。PC接口542連接智能模塊541和上位PC機(jī)6的PCI總線；脈沖發(fā)射模塊543連接智能541和伺服控制器，具有對(duì)脈沖信號(hào)進(jìn)行光電隔離及進(jìn)行長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)的作用；開(kāi)關(guān)信號(hào)光電隔離模塊544連接智能模塊541和原點(diǎn)開(kāi)關(guān)213、限位開(kāi)關(guān)214、限位開(kāi)關(guān)215，對(duì)這些開(kāi)關(guān)信號(hào)進(jìn)行光電隔離；光碼盤信號(hào)光電隔離模塊545連接智能模塊541和電機(jī)光碼盤，對(duì)來(lái)自于光碼盤的信號(hào)進(jìn)行光電隔離。
如圖8所示，啟動(dòng)控制軟件后，首先執(zhí)行回原點(diǎn)指令，磨頭向負(fù)向移動(dòng)直到檢測(cè)到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)，此時(shí)系統(tǒng)把該位置設(shè)為零點(diǎn)；輸入各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)駐留環(huán)帶數(shù)、返回速度、循環(huán)次數(shù)、各環(huán)帶速度、各環(huán)帶距離、各環(huán)帶駐留時(shí)間及磨頭的擺速和轉(zhuǎn)速；接受來(lái)自于鼠標(biāo)的運(yùn)行指令后，系統(tǒng)開(kāi)啟計(jì)時(shí)器記錄機(jī)械手修磨時(shí)間，同時(shí)從電機(jī)光碼盤提取位置信號(hào)并在計(jì)算機(jī)屏幕上監(jiān)控各軸的實(shí)際運(yùn)行情況；設(shè)定控制擺動(dòng)的電機(jī)40和控制轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)49以立即方式連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)轉(zhuǎn)速度分別為設(shè)定的擺速和轉(zhuǎn)速；設(shè)定控制徑向直線運(yùn)動(dòng)的電機(jī)26以批處理方式運(yùn)行，依次以各駐留環(huán)帶的設(shè)定速度運(yùn)行設(shè)定的距離后駐留相應(yīng)時(shí)間，直到最后一個(gè)駐留環(huán)帶，然后以返回速度勻速返回起始環(huán)帶，重復(fù)電機(jī)26的以上運(yùn)動(dòng)直到循環(huán)次數(shù)達(dá)到設(shè)定值；徑向駐留運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，始終伴隨磨頭的擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，直到電機(jī)26的運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行完畢后所有控制電機(jī)26、40、49才同時(shí)停止運(yùn)動(dòng)并且停止計(jì)時(shí)器。通過(guò)上述控制方式，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同環(huán)帶的不同去除量。
權(quán)利要求
1.計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于它由起基礎(chǔ)穩(wěn)固、移動(dòng)和升降功能的底座支架(1)，為磨頭在光學(xué)鏡面提供徑向直線運(yùn)動(dòng)、變速及定位的直線運(yùn)動(dòng)部分(2)，為磨頭提供擺動(dòng)速度、擺幅等的磨頭擺動(dòng)部分(3)，為磨頭自轉(zhuǎn)提供需要的磨削轉(zhuǎn)速的磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分(4)及控制部分(5)組成，直線運(yùn)動(dòng)部分(2)安裝在底座支架(1)的上端，并與磨頭擺動(dòng)部分(3)一端相接，磨頭擺動(dòng)部分(3)的另一端安裝著磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分(4)，控制部分(5)通過(guò)伺服系統(tǒng)分別與直線運(yùn)動(dòng)部分(1)、磨頭擺動(dòng)部分(2)及磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分(3)相接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于在底座支架(1)的底座(18)下面安裝有四個(gè)車輪(11)，其中后面兩個(gè)為萬(wàn)向輪，在底座(18)的前端和后端固定四個(gè)螺母(12)，螺桿(13)下端采用活動(dòng)連接方式與托盤(14)相連，底座(18)的上端安裝有升降絲杠(16)及用于調(diào)節(jié)和固定升降絲杠(16)的升降螺母(15)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于直線運(yùn)動(dòng)部分由由導(dǎo)軌(21)、滑板(22)、絲杠(23)三層構(gòu)成，導(dǎo)軌(21)位于最下面，絲杠(23)位于最上面，中間連接著滑板(22)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于導(dǎo)軌(21)采用滾動(dòng)式導(dǎo)軌(211)，上面兩個(gè)滾動(dòng)導(dǎo)軌塊(212)與滑板(22)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于磨頭擺部分(3)由蝸輪(31)、蝸桿(32)、偏心手輪(33)、偏擺輪(34)、連桿(35)和擺桿(36)組成，蝸輪(31)、蝸桿(32)連接偏擺輪(34)，偏擺輪(34)通過(guò)連桿(35)和擺桿(36)活動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分(4)包括軸套(42)、轉(zhuǎn)軸(43)、萬(wàn)向節(jié)(44)、配重盒(45)及磨盤(46)，磨盤(46)位于最底部，其與轉(zhuǎn)軸(43)之間通過(guò)萬(wàn)向節(jié)(44)連接，萬(wàn)向節(jié)(44)上安裝一個(gè)可以方便拆取用于調(diào)節(jié)工作壓力的配重盒(45)，轉(zhuǎn)軸(43)與軸套(42)之間裝有一鍵槽(48)及使轉(zhuǎn)軸(43)可帶動(dòng)軸套(42)轉(zhuǎn)動(dòng)的鍵(47)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于轉(zhuǎn)軸(42)與萬(wàn)向節(jié)(44)，萬(wàn)向節(jié)(44)與磨盤(46)之間螺紋連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于控制部分(5)由運(yùn)動(dòng)控制卡(54)、接線板(55)、伺服動(dòng)器(51)、伺服動(dòng)器(52)及伺服動(dòng)器(53)組成，運(yùn)動(dòng)控制卡(54)插入PCI插槽與計(jì)算機(jī)(6)連接，并通過(guò)電纜線與接線板(55)連接，由接線板(55)上輸出三條電纜線分別與伺服驅(qū)動(dòng)器(51)、伺服驅(qū)動(dòng)器(52)、伺服驅(qū)動(dòng)器(53)之間建立通訊關(guān)系，伺服驅(qū)動(dòng)器(51)、伺服驅(qū)動(dòng)器(52)、伺服驅(qū)動(dòng)器(53)分別連接到直線運(yùn)動(dòng)部分(2)中的伺服電機(jī)(26)、磨頭擺動(dòng)部分(3)中的伺服電機(jī)(40)及磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分(4)中的伺服電機(jī)(49)。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于直線運(yùn)動(dòng)部分(2)中還包括通過(guò)控制部分(5)中的接線板(55)連接到運(yùn)動(dòng)控制卡(54)上的限位開(kāi)關(guān)(214)和限位開(kāi)關(guān)(215)及原點(diǎn)開(kāi)關(guān)(213)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手，其特征在于運(yùn)動(dòng)控制卡(54)由處理運(yùn)動(dòng)參數(shù)、開(kāi)關(guān)信號(hào)、光碼盤信號(hào)的運(yùn)動(dòng)控制智能模塊(541)，為智能模塊(541)提供與計(jì)算機(jī)機(jī)(6)PCI總線I/O通訊的PC接口(542)，為智能模塊(541)與伺服驅(qū)動(dòng)器(51)(52)(53)之間的通訊提供脈沖發(fā)射、光電隔離、長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)的功能模塊(543)，為原點(diǎn)、限位、減速等開(kāi)關(guān)信號(hào)提供光電隔離的功能模塊(544)以及為光碼盤信號(hào)提供光電隔離的功能模塊(545)組成。
全文摘要
計(jì)算機(jī)控制大型非球面修帶機(jī)械手由底座支架，為磨頭在光學(xué)鏡面提供徑向直線運(yùn)動(dòng)、變速及定位的直線運(yùn)動(dòng)部分，為磨頭提供擺動(dòng)速度、擺幅等的磨頭擺動(dòng)部分，為磨頭自轉(zhuǎn)提供需要的磨削轉(zhuǎn)速的磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分及控制部分組成，直線運(yùn)動(dòng)部分安裝在底座支架的上端，并與磨頭擺動(dòng)部分一端相接，磨頭擺動(dòng)部分的另一端安裝著磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分，控制部分通過(guò)伺服系統(tǒng)分別控制直線運(yùn)動(dòng)部分、磨頭擺動(dòng)部分及磨頭轉(zhuǎn)動(dòng)部分。本發(fā)明采用自動(dòng)化機(jī)械手替代了人手，降低了加工者的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了勞動(dòng)力，通過(guò)數(shù)字量精確控制，提高了加工精度，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝和移位方便；同時(shí)操作方便，在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上可以完成所有的工作，可以在單臺(tái)機(jī)床上實(shí)用多套機(jī)械手，提高工作效率。
文檔編號(hào)B24B13/00GK1552552SQ0312356
公開(kāi)日2004年12月8日 申請(qǐng)日期2003年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2003年5月29日
發(fā)明者伍凡, 鄭耀, 吳時(shí)彬, 高平起, 凡 伍 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所