專(zhuān)利名稱(chēng)：鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種升降式磨削裝置，特別涉及一種鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
磨削裝置的自動(dòng)化在工業(yè)實(shí)踐中越來(lái)越受到人們的重視，尤其是在一些難以實(shí)施 常用磨削工具的場(chǎng)合，需要克服手工使用砂輪鏟磨帶來(lái)的效率低下，作業(yè)環(huán)境惡劣、維修成 本偏高的問(wèn)題。鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置是一種用來(lái)在惡劣、危險(xiǎn)、極限情況下，在 變曲率導(dǎo)磁壁面上進(jìn)行打磨作業(yè)的一種自動(dòng)化機(jī)械裝置，目前在石化工業(yè)、核工業(yè)、造船業(yè) 等鐵磁性結(jié)構(gòu)的施工中迫切需要此類(lèi)型的自動(dòng)磨削裝置。在實(shí)際應(yīng)用中，有些鋼板導(dǎo)磁壁面是空間曲面，其表面形貌變化大，凹凸不平，曲 率半經(jīng)較小，且曲率變化范圍較大，如水輪機(jī)葉片表面。對(duì)于在這類(lèi)表面進(jìn)行打磨加工，其 吸附單元和葉片表面之間的氣隙會(huì)發(fā)生變化，導(dǎo)致吸附力的變化，進(jìn)而影響磨削裝置工作 時(shí)的穩(wěn)定性能。另外，由于導(dǎo)磁壁面的凹凸不平，也會(huì)對(duì)磨削裝置的運(yùn)動(dòng)性能產(chǎn)生影響，如 壁面的凹凸不平可能會(huì)使驅(qū)動(dòng)輪懸空，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)失效。因此，對(duì)于在表面是復(fù)雜空間曲面的 導(dǎo)磁壁面上打磨的磨削裝置，要求磨削工具可以實(shí)現(xiàn)極限空間、良好的運(yùn)動(dòng)靈活性，保證在 進(jìn)行磨削打磨工作時(shí)，吸附穩(wěn)定可靠。國(guó)內(nèi)目前對(duì)鋼板表面進(jìn)行修磨時(shí)，一般采用工人手持砂輪機(jī)進(jìn)行鏟磨，如水輪機(jī) 葉片，通常需要將葉片從水輪機(jī)機(jī)組坑內(nèi)吊出，然后進(jìn)行相應(yīng)的焊接、打磨等修復(fù)作業(yè)。國(guó) 外的此類(lèi)裝置有基于軌道式的scompi機(jī)器人，其手臂串聯(lián)、造價(jià)昂貴，用于焊接打磨修復(fù) 作業(yè)時(shí)較為困難，無(wú)法實(shí)現(xiàn)在鋼板表面各個(gè)位置空間上的加工。因此，迫切需要適合我國(guó)國(guó) 情的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置。申請(qǐng)日為1994年4月14日、申請(qǐng)?zhí)枮?4104010. 0的專(zhuān)利文獻(xiàn)涉及的“一種隨 形磨削裝置及其用途”，該裝置包括設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)和隨形磨頭，設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端接隨形磨 頭，設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)由縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、縱向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、橫向旋轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)、垂直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)任意連接組合而成，隨形磨頭由磨頭、磨頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)、磨頭架、連桿和油 缸等組成，連桿接向油缸供油時(shí)，可攜帶磨頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)繞支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。該裝置的不足之處為多個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)裝置復(fù)雜、體積龐大、制造成本高，驅(qū)動(dòng)方案 復(fù)雜，只簡(jiǎn)單考慮了對(duì)隨三維變化的曲面的隨形磨削。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)已有技術(shù)的不足之處，提供一種鋼板表面磁吸附升降式磨削 裝置，使其不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠，成本低，而且能夠?qū)ψ兦时砻鎸?shí)現(xiàn)隨形打磨的修復(fù) 作業(yè)，更為重要的是此裝置安裝在工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂上能夠在極限空間內(nèi)完成打磨過(guò)程。本發(fā)明的技術(shù)方案如下鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于該裝置包括機(jī)架、第一電機(jī)、砂輪、砂輪升降機(jī)構(gòu)、垂直導(dǎo)向裝置、水平導(dǎo)向裝置、末端滑塊和吸附裝置；所述機(jī)架包括上板和 下板，所述第一電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與砂輪相連，砂輪安裝在所述的末端滑塊上；所 述砂輪升降機(jī)構(gòu)包含一個(gè)以上的升降連桿組，每個(gè)升降連桿組一端與末端滑塊鉸接，另一 端與水平導(dǎo)向裝置鉸接；所述水平導(dǎo)向裝置包括第二電機(jī)、絲杠、設(shè)置在絲杠上的第一螺母 塊和第二螺母塊、水平導(dǎo)向件、第一水平移動(dòng)塊第二水平移動(dòng)；所述的第一水平移動(dòng)塊和第 二水平移動(dòng)塊的一端分別與水平導(dǎo)向件連接，另一端與所述的第一螺母塊和第二螺母塊連 接，第一螺母塊和第二螺母塊旋向相反；所述垂直導(dǎo)向裝置至少包括一個(gè)垂直導(dǎo)向件，垂直 導(dǎo)向件固定在機(jī)架上，所述的末端滑塊沿垂直導(dǎo)向件上下滑動(dòng)；所述吸附裝置與機(jī)架下板 固接，在機(jī)架下板上安裝支撐萬(wàn)向輪。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的升降連桿組 采用χ形連桿，χ形連桿包括兩根鉸接成χ形的桿件，兩根桿件的一端分別與末端滑塊固 定連接，兩根桿件的另一端分別與水平導(dǎo)向裝置中的第一水平移動(dòng)塊和第二水平移動(dòng)塊鉸 接。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的升降連桿組 采用V形連桿，V形連桿包括兩根鉸接成V形的桿件，兩根桿件的末端與末端滑塊固定連接， 兩根桿件的另一端分別與水平導(dǎo)向裝置中的第一水平移動(dòng)塊和第二水平移動(dòng)塊鉸接。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的升降連桿組 采用X+V形連桿，X+V形連桿包括兩根鉸接成X形的桿件和兩根鉸接成V形的桿件，桿件的 上端與水平導(dǎo)向裝置中的水平移動(dòng)塊鉸接，桿件的下端與末端滑塊連接。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于X+V形連桿中X形的 桿件在V形的桿件上面或在V形的桿件下面。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述機(jī)架采用筒體、 框架體或組合封閉結(jié)構(gòu)。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的垂直導(dǎo)向件 和水平導(dǎo)向件采用導(dǎo)向軸、線性滑軌、平面導(dǎo)軌、線性滑道、滾珠直線導(dǎo)軌或線性滑臺(tái)。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的吸附裝置含 有三個(gè)吸附單元，每個(gè)吸附單元由兩塊永磁體和一塊軛鐵組成乙型磁路；吸附單元上兩塊 永磁體磁極按行和列交叉布置，即相鄰磁極的極性相反。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和顯著進(jìn)步①砂輪由升降機(jī)構(gòu)控制可實(shí)現(xiàn)升降，即砂輪非作業(yè)狀態(tài)下可置于機(jī)架內(nèi)，砂輪需 要進(jìn)行打磨作業(yè)時(shí)接觸鋼板表面。②機(jī)架體積小，垂直導(dǎo)向裝置、砂輪、水平導(dǎo)向裝置、第一 電機(jī)、第二電機(jī)、砂輪升降機(jī)構(gòu)、砂輪更換裝置均置于機(jī)架內(nèi)，使得磨削裝置結(jié)構(gòu)緊湊，可實(shí) 現(xiàn)在極限狹小空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。③磨削裝置與本體的連接極為方便，既可手持磨削裝置進(jìn)行 修復(fù)作業(yè)，亦可連接在工業(yè)機(jī)器人末端實(shí)現(xiàn)在極限狹小空間內(nèi)的磨削加工。④磨削裝置在 鋼板導(dǎo)磁壁面自由移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活，可自由控制砂輪打磨焊縫的方向，實(shí)現(xiàn)砂輪在不同位置 實(shí)現(xiàn)位置變動(dòng)，與現(xiàn)有手持砂輪機(jī)打磨焊縫的過(guò)程幾乎無(wú)異。⑤打磨工具在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的 定位由本設(shè)計(jì)發(fā)明的左右回轉(zhuǎn)主軸夾持，既保證了加工時(shí)的穩(wěn)定可靠性，又能實(shí)現(xiàn)打磨工 具破損時(shí)的靈活更換。⑥吸附單元用永磁非接觸吸附方案，有效克服了磨削裝置吸附能力 和運(yùn)動(dòng)靈活性間的矛盾磨削裝置底部采用三個(gè)萬(wàn)向滾珠移動(dòng)機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活性好，可繞磨削裝置中心轉(zhuǎn)向，最小轉(zhuǎn)向半經(jīng)為0 ；本發(fā)明所采用的非接觸永磁吸附裝置在具有強(qiáng)吸附 能力，可有效地抵消砂輪磨削時(shí)的法向切削力，由于和導(dǎo)磁壁面之間是非接觸的，減小了磨 削裝置在極限狹小空間內(nèi)的運(yùn)行阻力，在保證磨削裝置打磨加工穩(wěn)定可靠性的同時(shí)，使該 裝置具有優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)靈活性。


圖1是本發(fā)明提供的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置的實(shí)施例的正面外觀圖。圖2是圖1的右視圖。圖3是本實(shí)施例的水平導(dǎo)向裝置示意圖。圖4是本實(shí)施例的砂輪安裝在末端滑塊上的示意圖。圖5是本實(shí)施例的吸附單元、支撐輪安裝在下板上的示意圖。圖6是本實(shí)施例的吸附單元采用的乙型磁路示意圖。圖7、圖8是本實(shí)施例在鋼板葉片表面極限的凹凸兩位置應(yīng)用的三維示意圖。在圖1至圖8中1-機(jī)架，11-上板，12-下板，
2-垂直導(dǎo)向裝置，21-垂直導(dǎo)向件，3-砂輪升降機(jī)構(gòu)，
31-X形連桿，32-V形連桿，41-軛鐵，
42-永磁體，5-支撐萬(wàn)向輪，6-砂輪，
7-末端動(dòng)塊，71-砂輪電機(jī)連接架，72-砂輪電機(jī)支撐架，
73-砂輪第一半軸，74-砂輪第二半軸，8-第二電機(jī)，
9-第一電機(jī)，10-水平導(dǎo)向裝置，101-水平導(dǎo)向件，
102-法蘭直線軸承，104-第一螺母塊，105-第二螺母，
106-絲杠，106a-第一水平移動(dòng)快，106b-第二水平移動(dòng)快下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)介紹本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)和工作原理。本發(fā)明所述鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置的結(jié)構(gòu)如圖1、圖2和圖3所示，該裝 置包括機(jī)架1、第一電機(jī)9、砂輪6、砂輪升降機(jī)構(gòu)3、垂直導(dǎo)向裝置2、水平導(dǎo)向裝置10、末端 滑塊7和吸附單元4 ；所述機(jī)架包括上板11和下板12，所述第一電機(jī)9的輸出軸通過(guò)傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)與砂輪6相連，砂輪安裝在所述的末端滑塊7上；所述砂輪升降機(jī)構(gòu)3包含一個(gè)以上的 升降連桿組，每個(gè)升降連桿組一端與末端滑塊鉸接，另一端與水平導(dǎo)向裝置鉸接；所述水平 導(dǎo)向裝置包括第二電機(jī)8、絲杠106、設(shè)置在絲杠上的第一螺母塊104和第二螺母塊105、水 平導(dǎo)向件101、第一水平移動(dòng)塊106a和第二水平移動(dòng)塊106b ；所述的第一水平移動(dòng)塊和第 二水平移動(dòng)塊的一端分別與水平導(dǎo)向件101連接，另一端與所述的第一螺母塊和第二螺母 塊連接；第一螺母塊和第二螺母塊旋向相反；所述垂直導(dǎo)向裝置2至少包括一個(gè)垂直導(dǎo)向 件21，垂直導(dǎo)向件固定在機(jī)架上；所述的末端滑塊沿垂直導(dǎo)向件上下滑動(dòng)；所述吸附單元 與機(jī)架下板固接，在機(jī)架下板上安裝支撐萬(wàn)向輪5。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置中，機(jī)架采用中空組合封閉框架結(jié) 構(gòu)，實(shí)施例中垂直導(dǎo)向裝置采用四根垂直導(dǎo)向桿，四根垂直導(dǎo)向桿分別連接上板和下板，四 根垂直導(dǎo)向桿和其直線軸承套接在末端滑塊上。從而構(gòu)成一個(gè)封閉空間，用以容納本裝置 的其他機(jī)構(gòu)，使該裝置體積足夠小，能夠在狹小空間內(nèi)實(shí)施打磨作業(yè)。如同圖1和圖2所示。
本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置中，水平導(dǎo)向裝置由絲杠106、第一 螺母104、第二螺母105、第一水平移動(dòng)塊106a、第二水平移動(dòng)塊106b和含有法蘭直線軸承 102的一個(gè)水平導(dǎo)向桿組成。絲杠是兩端左右螺紋的30度梯形絲杠，第二電機(jī)8通過(guò)同步 帶帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一、第二螺母水平移動(dòng)，帶動(dòng)第一水平移動(dòng)塊和第二水平移動(dòng)塊水 平運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)升降連桿組運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)末端滑塊上下升降。圖3是其組成示意圖。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置中，砂輪升降機(jī)構(gòu)3包含一個(gè)以上 的升降連桿組，每個(gè)升降連桿組一端與末端滑塊鉸接，另一端與水平導(dǎo)向裝置鉸接，以實(shí)現(xiàn) 砂輪上下升降。升降連桿組可以采用X形連桿、V形連桿或X+V形連桿。X形連桿包括兩根 鉸接成X形的桿件，兩根桿件的一端分別與末端滑塊固定連接，兩根桿件的另一端分別與 水平導(dǎo)向裝置中的第一水平移動(dòng)塊和第二水平移動(dòng)塊鉸接。V形連桿包括兩根鉸接成V形 的桿件，兩根桿件的末端與末端滑塊固定連接，兩根桿件的另一端分別與水平導(dǎo)向裝置中 的第一水平移動(dòng)塊和第二水平移動(dòng)塊鉸接。X+V形連桿包括兩根鉸接成X形的桿件和兩根 鉸接成V形的桿件，桿件的上端與水平導(dǎo)向裝置中的水平移動(dòng)塊鉸接，桿件的下端與末端 滑塊7連接。在X+V形連桿中，X形的桿件在V形的桿件上面或在V形的桿件下面(圖其 中是X形連桿在上，V形連桿在下)。通過(guò)連桿組升降桿拉動(dòng)末端滑塊大位移的上下升降。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置中，末端滑塊中含有砂輪第一半 軸73及砂輪第二半軸74，砂輪第一半軸和砂輪第二半軸以孔軸定位，內(nèi)外螺紋連接夾持砂 輪，第一、第二半軸和端部的滾動(dòng)軸承連接在末端滑塊上，砂輪更換時(shí)只需松開(kāi)螺紋連接即 可。圖4是組成的示意圖。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置中，吸附裝置采用三個(gè)吸附單元組 成，三個(gè)吸附單元連接在中空機(jī)架的下板上，三個(gè)吸附單元構(gòu)成邊長(zhǎng)相等的等邊三角形，砂 輪居于此等邊三角形的中心，保證了打磨作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性。圖5是其連接組成的示意圖。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置中，在移動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)，磨削裝置 可繞磨削裝置中心轉(zhuǎn)向。三吸附單元含有三個(gè)支撐萬(wàn)向輪5，減小了運(yùn)行阻力，提高了運(yùn)動(dòng) 靈活性。圖5是吸附單元和球形萬(wàn)向輪連接的示意圖。本發(fā)明所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置中，每個(gè)吸附單元由兩塊永磁體42 和一塊軛鐵41組成，軛鐵和永磁體磁極按照?qǐng)D6所示方式排列構(gòu)成乙型磁路；吸附單元上 兩塊永磁體磁極按行和列交叉布置，即相鄰磁極的極性相反。永磁體采用沿高度方向磁化 的圓環(huán)形永磁體，永磁體可采用高性能永磁材料如NdFeB等制造，軛鐵采用純鐵或低碳鋼 (如Q235等)制造。吸附裝置上各吸附單元上的兩個(gè)永磁體磁極的極性互不相同。永磁 體尺寸根據(jù)吸附單元磁路的耦合情況來(lái)確定，本實(shí)施例所示的圓環(huán)形永磁體 的尺寸Φ55πιπιΧ Φ24πιπιΧ IOmm(外徑X內(nèi)徑X厚度)，圓環(huán)形軛鐵尺寸為 Φ60^ΧΦ24 Χ IOmm(外徑X內(nèi)徑X厚度)。對(duì)圖5所示吸附裝置進(jìn)行了試制，在磨削 裝置和導(dǎo)磁壁面(鋼板)間的氣隙為8_時(shí)，可提供約300Ν的吸附力，每一吸附單元提供 約為100Ν的吸附力。
權(quán)利要求
1.鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于該裝置包括機(jī)架(1)、第一電機(jī)(9)、 砂輪(6)、砂輪升降機(jī)構(gòu)(3)、垂直導(dǎo)向裝置O)、水平導(dǎo)向裝置(10)、末端滑塊(7)和吸附 裝置；所述機(jī)架包括上板(11)和下板(12)，所述第一電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與砂輪相 連，砂輪安裝在所述的末端滑塊上；所述砂輪升降機(jī)構(gòu)包含一個(gè)以上的升降連桿組(13)， 每個(gè)升降連桿組一端與末端滑塊鉸接，另一端與水平導(dǎo)向裝置鉸接；所述水平導(dǎo)向裝置包 括第二電機(jī)(8)、絲杠(106)、設(shè)置在絲杠上的第一螺母塊(104)和第二螺母塊(105)、水平 導(dǎo)向件(101)、第一水平移動(dòng)塊(107a)和第二水平移動(dòng)塊(107b)；所述的第一水平移動(dòng)塊 和第二水平移動(dòng)塊的一端分別與水平導(dǎo)向件(101)連接，另一端與所述的第一螺母塊和第 二螺母塊連接，第一螺母塊和第二螺母塊旋向相反；所述垂直導(dǎo)向裝置至少包括一個(gè)垂直 導(dǎo)向件(21)，垂直導(dǎo)向件固定在機(jī)架上；所述的末端滑塊沿垂直導(dǎo)向件上下滑動(dòng)；所述吸 附裝置與機(jī)架下板固接，在機(jī)架下板上安裝支撐萬(wàn)向輪(5)。
2.如權(quán)利要求1所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的升降連 桿組采用X形連桿，X形連桿包括兩根鉸接成X形的桿件，兩根桿件的一端分別與末端滑塊 固定連接，兩根桿件的另一端分別與水平導(dǎo)向裝置中的第一水平移動(dòng)塊和第二水平移動(dòng)塊 鉸接。
3.如權(quán)利要求1所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的升降連 桿組采用V形連桿，V形連桿包括兩根鉸接成V形的桿件，兩根桿件的末端與末端滑塊固 定連接，兩根桿件的另一端分別與水平導(dǎo)向裝置中的第一水平移動(dòng)塊和第二水平移動(dòng)塊鉸 接。
4.如權(quán)利要求1所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的升降連 桿組采用X+V形連桿，X+V形連桿包括兩根鉸接成X形的桿件和兩根鉸接成V形的桿件，桿 件的上端與水平導(dǎo)向裝置中的水平移動(dòng)塊鉸接，桿件的下端與末端滑塊連接。
5.如權(quán)利要求4所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于X+V形連桿中X 形的桿件在V形的桿件上面或在V形的桿件下面。
6.權(quán)利要求1 4任一權(quán)利要求所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于 所述機(jī)架采用筒體、框架體或組合封閉結(jié)構(gòu)。
7.權(quán)利要求1 4所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的垂直 導(dǎo)向件和水平導(dǎo)向件采用導(dǎo)向軸、線性滑軌、平面導(dǎo)軌、線性滑道、滾珠直線導(dǎo)軌或線性滑 臺(tái)。
8.權(quán)利要求1 4所述的鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，其特征在于所述的吸附 裝置含有三個(gè)吸附單元，每個(gè)吸附單元由兩塊永磁體和一塊軛鐵組成乙型磁路；吸附單元 上兩塊永磁體磁極按行和列交叉布置，即相鄰磁極的極性相反。
全文摘要
鋼板表面磁吸附升降式磨削裝置，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該裝置包括機(jī)架、第一電機(jī)、砂輪、砂輪升降機(jī)構(gòu)、垂直導(dǎo)向裝置、水平導(dǎo)向裝置、末端滑塊和吸附單元；機(jī)架包括上板和下板，第一電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與砂輪相連，砂輪安裝在所述的末端滑塊上；砂輪升降機(jī)構(gòu)包含一個(gè)以上的升降連桿組，每個(gè)升降連桿組一端與末端滑塊鉸接，另一端與水平導(dǎo)向裝置鉸接。本發(fā)明利用砂輪升降機(jī)構(gòu)控制砂輪的升降，即砂輪非作業(yè)狀態(tài)下可置于機(jī)架內(nèi)，砂輪需要進(jìn)行打磨作業(yè)時(shí)接觸鋼板表面，因此具有結(jié)構(gòu)緊湊，體積小等優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)在狹小空間內(nèi)工作。同時(shí)該磨削裝置在鋼板導(dǎo)磁壁面自由移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活，特別適合作為導(dǎo)磁鋼板表面焊縫修復(fù)和高平整度要求的磨削加工。
文檔編號(hào)B24B19/00GK102079058SQ20101056841
公開(kāi)日2011年6月1日 申請(qǐng)日期2010年12月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月1日
發(fā)明者孫振國(guó), 崔宗偉, 張文增, 張長(zhǎng), 李麗榮, 都東, 陳詠華, 陳強(qiáng) 申請(qǐng)人:清華大學(xué), 青海大學(xué)