適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，包括遙控移動裝置、遠程操縱的修磨作業(yè)裝置、定位裝置和操縱控制裝置，所述修磨作業(yè)裝置設(shè)于所述遙控移動裝置上，所述定位裝置設(shè)于所述修磨作業(yè)裝置或遙控移動裝置上，所述操縱控制裝置分別與所述遙控移動裝置、修磨作業(yè)裝置和定位裝置相連。本實用新型的技術(shù)方案利用遙控技術(shù)，使操作人員在管道外面通過操縱控制箱來遙控管道內(nèi)壁的修磨作業(yè)，并且能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程實時監(jiān)控，從而在提高修磨作業(yè)效率、減輕勞動強度的同時，顯著地提高了修磨質(zhì)量，保證修磨質(zhì)量達到相應(yīng)要求。
【專利說明】適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于管道內(nèi)作業(yè)領(lǐng)域，涉及一種管道內(nèi)遙控修磨設(shè)備，尤其涉及的是一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著石化、電力等行業(yè)的快速發(fā)展，廣泛應(yīng)用在各行各業(yè)的各種工業(yè)管道的生產(chǎn)量和使用量都大大增加。工業(yè)管道在生產(chǎn)加工的過程中容易在管道內(nèi)壁上產(chǎn)生一些不光滑的凸起，如焊疤、飛邊等，這些凸起嚴重影響了管道的正常使用，甚至會成為一些重大事故的隱患。因此，為了保證管道能夠正常安全使用，管道加工之后必須將這些管道內(nèi)壁上不光滑的凸起除去。目前管道內(nèi)壁修磨的工作主要是由工人鉆進管道內(nèi)操作砂輪機進行作業(yè)，存在生產(chǎn)效率低、勞動強度大、工作環(huán)境惡劣、小內(nèi)徑的管道無法進行修磨作業(yè)等問題，而且人工修磨作業(yè)時，完全依賴工人的經(jīng)驗進行操作，修磨的質(zhì)量難于進行量化評估。
[0003]近年來各種管道內(nèi)移動檢測技術(shù)已經(jīng)發(fā)展成熟，在各種管道中已經(jīng)得到了非常廣泛應(yīng)用。然而，由于工業(yè)管道的內(nèi)徑變化較大，管道偏心(焊接起來的兩段的管道，焊縫兩端的管道內(nèi)徑不同軸)、管道內(nèi)壁上的凸起分布不確定、凸起尺寸不確定，以及修磨過程中的振動等原因，目前還沒有專門的設(shè)備能夠代替人工進行管道內(nèi)壁的修磨作業(yè)。因此，綜合信息技術(shù)、圖像識別與傳輸技術(shù)、3D設(shè)計技術(shù)、氣動控制技術(shù)等，研制一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備是一項非常迫切的任務(wù)。
[0004]經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，中國文獻:《機床與液壓》第36卷第4期，2008年4月，王殿君等發(fā)表了《管道修磨設(shè)備的研究進展》，在該文中詳細介紹國內(nèi)外各種管道修磨設(shè)備的特點和發(fā)展狀況，還對管道修磨設(shè)備的發(fā)展趨勢做了較詳細的闡述?！稒C械設(shè)計》，第24卷第I期，2007年I月，陸麒等發(fā)表了《適應(yīng)管徑變化的管道修磨設(shè)備》，在該文中介紹了一種利用行星輪系和蝸桿傳動的適應(yīng)管徑變化的管道修磨設(shè)備，該修磨設(shè)備適用于公稱直徑100mm,變徑范圍為98mm—102mm的管道,然而，管道偏心問題和管道內(nèi)壁上的凸起分布不確定，凸起尺寸不確定等問題目前尚無法有效解決。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的在于填補現(xiàn)有的技術(shù)空白，解決作業(yè)管道內(nèi)徑變化大、圓形管道的偏心、作業(yè)移動時需要越過高低不平的管道內(nèi)壁、管道內(nèi)壁上不光滑的凸起分布不確定等問題，提供了一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，可以使操作人員在管道外面通過操縱控制箱來遙控管道內(nèi)壁的修磨作業(yè)，并且能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程實時監(jiān)控，從而保證修磨質(zhì)量達到要求。本實用新型在提高修磨作業(yè)效率、減輕勞動強度的同時，顯著地提高了修磨質(zhì)量，從而保證了管道的正常使用。
[0006]為達到上述目的，具體技術(shù)方案如下:
[0007]本實用新型提供了一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，包括遙控移動裝置、遠程操縱的修磨作業(yè)裝置、定位裝置和操縱控制裝置，所述修磨作業(yè)裝置設(shè)于所述遙控移動裝置上，所述定位裝置設(shè)于所述修磨作業(yè)裝置和/或遙控移動裝置上，所述操縱控制裝置分別與所述遙控移動裝置、修磨作業(yè)裝置和定位裝置相連。
[0008]優(yōu)選的，所述遙控移動裝置包括支撐頂升模塊、兩個主動輪模塊、兩個被動輪模塊、手動調(diào)高模塊、周向回轉(zhuǎn)模塊、徑向調(diào)整模塊，所述兩個主動輪模塊、兩個被動輪模塊、手動調(diào)高模塊分別設(shè)于所述支撐頂升模塊上，所述周向回轉(zhuǎn)模塊設(shè)于所述手動調(diào)高模塊上，所述徑向調(diào)整模塊設(shè)于所述周向回轉(zhuǎn)模塊上。
[0009]優(yōu)選的，所述支撐頂升模塊包括支撐底板、氣缸、氣缸襯套、氣缸底板、立柱座、兩個立柱、浮動接頭、頂升板、緩沖墊塊、把手、吊環(huán)螺釘，所述氣缸通過氣缸襯套和氣缸底板設(shè)于所述支撐底板上，所述氣缸的一部分沉在所述支撐底板下面，所述立柱座設(shè)于所述支撐底板上氣缸兩側(cè)的位置，所述兩個立柱通過直線軸承穿過立柱座，所述兩個立柱的上端與所述頂升板連接，所述氣缸的活塞桿通過浮動接頭與頂升板連接，所述緩沖墊塊設(shè)于頂升板上，所述把手設(shè)于支撐底板兩側(cè)，所述吊環(huán)螺釘設(shè)于所述支撐底板上。
[0010]優(yōu)選的，所述支撐底板上還設(shè)有電纜連接器和連接器聯(lián)接板，所述電纜連接器通過連接器聯(lián)接板設(shè)于所述支撐底板的后端。
[0011]優(yōu)選的，所述兩個主動輪模塊、兩個被動輪模塊分別設(shè)于所述支撐頂升模塊底部的兩側(cè)，所述兩個主動輪模塊分別包括驅(qū)動電機、第一減速器、第一編碼器、兩個錐齒輪、固定支架、電機支座、摩擦輪，所述驅(qū)動電機、第一減速器、第一編碼器、一個錐齒輪串聯(lián)在一起，并通過電機支座設(shè)于固定支架上，所述摩擦輪與另一個錐齒輪串聯(lián)，并通過軸承設(shè)于固定支架上，所述兩個主動輪模塊的中心線之間呈一定夾角，所述兩個從動輪模塊的中心線之間的夾角與所述主動輪模塊的夾角相同。
[0012]優(yōu)選的，所述手動調(diào)高模塊包括三角支撐架、橫梁、絲桿、移動機座、第一螺母、導向柱、兩個夾緊塊、指針、標尺、鎖緊塊、安裝板、伺服電機、第二減速器、第二編碼器、外齒輪，所述三角支撐架下端設(shè)于所述支撐底板上的靠前位置處，所述三角支撐架的上端與橫梁連接，所述絲桿穿過移動機座和第一螺母固定在橫梁上，所述導向柱穿過移動機座和兩個夾緊塊，所述導向柱的下端固定在所述支撐底板的靠前位置處，所述導向柱的上端與橫梁固定，所述第一螺母、兩個夾緊塊和指針設(shè)于移動機座上，所述標尺固定在三角支撐架的外側(cè)，所述鎖緊塊固定在橫梁上，所述安裝板固定在移動機座的前端面上，所述伺服電機、第二減速器、第二編碼器、外齒輪串聯(lián)在一起，并固定在移動機座上。
[0013]優(yōu)選的，所述周向回轉(zhuǎn)模塊包括主軸、回轉(zhuǎn)內(nèi)齒輪、主軸軸套、主軸端蓋、兩個連接板、限位固定塊、限位回轉(zhuǎn)塊，所述主軸中設(shè)有穿線孔，所述主軸設(shè)于所述移動機座上，所述主軸軸套通過軸承設(shè)于主軸上，所述回轉(zhuǎn)內(nèi)齒輪與所述伺服電機驅(qū)動的外齒輪嚙合，并固定在主軸軸套上，所述主軸端蓋設(shè)于主軸軸套上，所述兩個連接板固定在主軸端蓋的兩側(cè)，所述限位固定塊和限位回轉(zhuǎn)塊固定在所述主軸上。
[0014]優(yōu)選的，所述徑向調(diào)整模塊包括徑向底板、限位塊、限位銷、導柱支座、徑向絲桿、徑向電機、第三編碼器、導柱、浮動支架、滑動支架、第二螺母、發(fā)信板、彈簧芯柱、彈簧、傳感器固定板、力傳感器、工作端固定板、連接墊塊、第一線激光器，線激光器支架、所述限位塊、限位銷和導柱支座設(shè)于所述徑向底板上，所述徑向絲桿、徑向電機與第三編碼器通過電機支板固定在徑向底板上，所述導柱通過導柱支座固定在徑向底板上，所述浮動支架和滑動支架穿過導柱，所述第二螺母和發(fā)信板固定在滑動支架上，所述彈簧芯柱穿過滑動支架固定在傳感器固定板上，所述力傳感器通過工作端固定板、連接墊塊固定在浮動支架上，所述線激光器通過線激光器支架固定在徑向底板上。
[0015]優(yōu)選的，所述修磨作業(yè)裝置包括上抱環(huán)、下抱環(huán)、馬達、夾緊法蘭、夾緊塊、砂輪、砂輪護罩、傳感器支架、相機、第二線激光器，所述上抱環(huán)和下抱環(huán)將馬達夾緊固定，所述夾緊法蘭和夾緊塊將砂輪夾緊固定與所述馬達的前端，所述砂輪護罩固定在馬達上，所述傳感器支架固定在下抱環(huán)上靠近馬達后端的位置，所述相機和第二線激光器固定在傳感器支架的兩側(cè)。
[0016]優(yōu)選的，所述操縱控制裝置包括設(shè)于所述支撐頂升模塊上的控制模塊。
[0017]本實用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點:
[0018]1、本實用新型可以使操作人員在管道外面，通過操縱控制裝置來遙控修磨作業(yè)裝置進行管道內(nèi)壁的修磨作業(yè)，代替人工進行管道內(nèi)壁的修磨工作；
[0019]2、本實用新型通過相機與線激光器來實現(xiàn)修磨設(shè)備在管道內(nèi)不光滑位置處的精確定位，以及檢查修磨質(zhì)量，保證修磨質(zhì)量達到相應(yīng)要求；
[0020]3、本實用新型工作過程中，通過旋轉(zhuǎn)絲桿來調(diào)節(jié)移動機座與支撐底板之間的距離，進而調(diào)整周向回轉(zhuǎn)模塊的位置，來實現(xiàn)不同管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)；
[0021]4、本實用新型工作過程中，通過力傳感器的信號對修磨作業(yè)裝置的位置進行徑向調(diào)整，以消除管道偏心等因素所帶來的不利影響；
[0022]5、本實用新型工作過程中，通過氣缸驅(qū)動的頂升板和兩組橡膠輪將修磨設(shè)備固定在管道內(nèi)的三點，通過緩沖墊塊及彈簧等來解決修磨作業(yè)過程中的振動問題；
[0023]6、本實用新型的各個部分都是模塊化的，通過對其相應(yīng)模塊進行適當?shù)母脑?，可以使其很方便地?zhí)行各種管道內(nèi)的作業(yè)任務(wù)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0025]圖1和圖2是本實用新型的總裝配圖；
[0026]圖3和圖4是本實用新型的支撐頂升模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5和圖6是本實用新型的兩個主動輪模塊、兩個被動輪模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖7、圖8和圖9是本實用新型的手動調(diào)聞|旲塊的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0029]圖10和圖11是本實用新型的周向回轉(zhuǎn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖12和圖13是本實用新型的徑向調(diào)整模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖14和圖15是本實用新型的砂輪機工作端的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0032]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。[0033]需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0034]以下將結(jié)合附圖對本實用新型的實施例做具體闡釋。
[0035]如圖1中所示的本實用新型的實施例的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，包括遙控移動裝置、遠程操縱的修磨作業(yè)裝置即工作端2、定位裝置和操縱控制裝置。修磨作業(yè)裝置設(shè)于遙控移動裝置上，定位裝置設(shè)于修磨作業(yè)裝置或遙控移動裝置上，操縱控制裝置分別與遙控移動裝置、修磨作業(yè)裝置和定位裝置相連
[0036]本實用新型的實施例通過將修磨作業(yè)裝置和遙控移動裝置結(jié)合，并通過定位裝置進行定位和監(jiān)控，操縱控制裝置進行遠程操縱，可以使操作人員在管道外面通過操縱控制箱來遙控管道內(nèi)壁的修磨作業(yè)，并且能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程實時監(jiān)控，從而保證修磨質(zhì)量達到要求。在提高修磨作業(yè)效率、減輕勞動強度的同時，顯著地提高了修磨質(zhì)量，從而保證了管道的正常使用。
[0037]如圖1和圖2中所示，本實用新型的實施例包括:支撐頂升模塊7、兩個主動輪模塊3、兩個被動輪模塊11、手動調(diào)高模塊6、周向回轉(zhuǎn)模塊5、徑向調(diào)整模塊4、工作端2、兩個相機1、控制模塊9、氣動閥組8、防塵罩殼12、防護罩10。其中:兩個主動輪模塊3、兩個被動輪模塊11、手動調(diào)高模塊6設(shè)于支撐頂升模塊7上，周向回轉(zhuǎn)模塊5設(shè)于手動調(diào)高模塊6上，徑向調(diào)整模塊4設(shè)于周向回轉(zhuǎn)模塊5上，工作端2設(shè)于徑向調(diào)整模塊4上，一個相機I固定在工作端2，另一個相機I固定在支撐頂升模塊7上，控制模塊9、防護罩10固定在支撐頂升模塊7上，氣動閥組8和防塵罩殼12也固定在支撐頂升模塊7上。
[0038]如圖3和圖4中所不,支撐頂升模塊包括:支撐底板a3、氣缸a8、氣缸襯套al4、氣缸底板al5、兩根立柱a5、兩個立柱座a4、一個浮動接頭a9、一個頂升板a6、兩個緩沖墊塊a7、一個發(fā)信桿alO、一個傳感器all、一個電纜連接器al3、一個連接器聯(lián)接板al2、兩個把手al、兩個吊環(huán)螺釘a2 ;其中,氣缸a8通過氣缸襯套al4和氣缸底板al5固定在支撐底板a3上,氣缸a8的一部分沉在支撐底板a3下面,兩個立柱座a4固定在支撐底板a3上氣缸兩側(cè)的位置，兩個立柱a5通過直線軸承穿過立柱座a4，上端固定在頂升板a6上，氣缸a8的活塞桿通過浮動接頭a9也固定在頂升板a6上,兩個緩沖墊塊a7、一個發(fā)信桿alO、一個傳感器all也固定在頂升板a6上，電纜連接器al3通過連接器聯(lián)接板al2固定在支撐底座a3的后端，兩個把手al固定在支撐底座左右兩側(cè)，兩個吊環(huán)螺釘a2固定在支撐底板a3上面。
[0039]如圖5和圖6中所不,主動輪模塊包括:驅(qū)動電機b2、第一減速器bl、第一編碼器b3、固定支架b4、一對錐齒輪b7、電機支座b6、摩擦輪b5,其中，驅(qū)動電機b2、第一減速器bl、第一編碼器b3、一個錐齒輪b7串聯(lián)在一起，通過電機支座b6固定在固定支架b4上，摩擦輪b5與另一個錐齒輪b7串聯(lián)，通過軸承固定在固定支架b4上，兩個摩擦輪之間呈一定夾角r，優(yōu)選為90?180度角，分別固定在支撐底板側(cè)面位置靠前的兩側(cè)；兩個從動輪模塊的從動輪之間的夾角與主動輪的夾角相同，分別固定在支撐底板側(cè)面位置靠后的兩側(cè)，主動輪和從動輪的安裝位置可以互相交換。
[0040]如圖7、圖8和圖9中所示，手動調(diào)高模塊包括:兩個三角支撐架cl6、兩個導向柱c9、兩個夾緊塊c4、絲桿cl2、第一螺母cl3、移動機座c8、兩個標尺cl4、兩個指針cl7、橫梁clO、鎖緊塊ell、安裝板c2、保護罩Cl、伺服電機c6、第二減速器c5、第二編碼器c7、外齒輪c3、傳感器cl5 ;其中，兩個三角支撐架cl6下端固定在支撐底板a3上面靠前位置處，上端與橫梁clO固定,絲桿cl2穿過移動機座c8和第一螺母cl3固定在橫梁clO上,兩個導向柱c9穿過移動機座c8和兩個夾緊塊c4，下端固定在支撐底板a3上面靠前位置處，上端與橫梁clO固定，第一螺母cl3、兩個夾緊塊c4和兩個指針cl7固定在移動機座c8上，標尺c 14固定在三角支撐架c 16的外側(cè),鎖緊塊cll固定在橫梁clO上,安裝板c2固定在移動機座c8前端面上，傳感器cl5和保護罩Cl固定在安裝板c2上，伺服電機c6、第二減速器c5、第二編碼器c7、外齒輪c3串聯(lián)在一起，固定在移動機座c8上。工作過程中，通過旋轉(zhuǎn)絲桿來調(diào)節(jié)移動機座與支撐底板之間的距離來實現(xiàn)不同管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)。
[0041]如圖10和圖11中所示，周向回轉(zhuǎn)模塊包括:主軸d7、回轉(zhuǎn)內(nèi)齒輪d6、主軸套d5、主軸端蓋d4、兩個連接板dl、第一限位固定塊d3、第二限位回轉(zhuǎn)塊d2 ;其中，主軸d7中間有穿線孔，主軸d7安裝固定在移動機座c8上，主軸套d5通過軸承固定在主軸d7上，回轉(zhuǎn)內(nèi)齒輪d6與伺服電機驅(qū)動的外齒輪c3嚙合，固定在主軸套d5上，主軸端蓋d4固定在主軸套d5上，兩個連接板dl固定在主軸端蓋d4的兩側(cè)，限位固定塊d3和限位回轉(zhuǎn)塊d2固定在主軸d7上。
[0042]如圖12和圖13中所示，徑向調(diào)整模塊包括:徑向底板el、徑向絲桿e9、徑向電機e21、第三編碼器e22、兩個導柱el7、四個限位塊el4、兩個限位銷e2、四個導柱支座el3、浮動支架elO、第二螺母el2、滑動支架ell、兩個傳感器e3和el9、發(fā)信板e4、兩個彈簧芯柱e6、四個彈簧e5、力傳感器e8、傳感器固定板e7、工作端固定板el5、兩個連接墊塊el6、線激光器支架e20、兩個線激光器el8 ;其中，四個限位塊el4、兩個限位銷e2、兩個傳感器e3和el9以及四個導柱支座el3固定在徑向底板el上,徑向絲桿e9、伺服電機e21與編碼器e22通過電機支板固定在徑向底板el上,兩個導柱el7通過導柱支座el3固定在徑向底板el上，浮動支架elO和滑動支架ell穿過導柱el7，第二螺母el2和發(fā)信板e4固定在滑動支架ell上,彈簧芯柱e6穿過滑動支架ell固定在傳感器固定板e7上,力傳感器e8通過工作端固定板el5、連接墊塊el6固定在浮動支架elO上，兩個線激光器el8通過線激光器支架e20固定在徑向底板el上。工作過程中，通過線激光器和相機來實現(xiàn)修磨設(shè)備在管道內(nèi)不光滑位置處的精確定位，通過彈簧來解決修磨作業(yè)過程中的振動問題，通過力傳感器的信號對工作端的位置進行徑向調(diào)整，以消除管道偏心等因素所帶來的不利影響。
[0043]如圖14和圖15中所示，工作端包括:馬達f4、兩個上抱環(huán)f6、下抱環(huán)f7、砂輪f2、砂輪護罩H、夾緊法蘭K、夾緊塊f3、傳感器支架f8、相機HO、線激光器f9 ;其中，兩個上抱環(huán)f6和一個下抱環(huán)f7將馬達f4夾緊固定，夾緊法蘭f5和夾緊塊f3將砂輪f2夾緊固定在馬達f4的前端，砂輪護罩f I固定在馬達f4上，傳感器支架f8固定在下抱環(huán)f7上，靠近馬達f4后端的位置，相機HO和線激光器f9固定在傳感器支架f8的兩側(cè)，通過相機HO和線激光器f9，系統(tǒng)可以有效地對修磨過程進行實時監(jiān)控。工作過程中，通過線激光器和攝像頭來實現(xiàn)檢查修磨質(zhì)量，保證修磨質(zhì)量達到相應(yīng)要求。
[0044]本實用新型的實施例工作前，首先將修磨設(shè)備放在靠近管道口前端的位置處；連接電纜、通電開機初始化后，根據(jù)作業(yè)管道的內(nèi)徑調(diào)整手動調(diào)高模塊到預定位置后鎖緊，之后將修磨設(shè)備放入管道內(nèi)；接下來，操縱修磨設(shè)備在管道內(nèi)向前移動，逐漸靠近焊縫；然后借助相機和線激光器，操縱修磨設(shè)備在需要修磨的位置處精確定位；接下來操縱支撐頂升模塊的氣缸活塞桿向上頂升，將修磨設(shè)備在管道內(nèi)夾緊固定；之后給工作端供電(氣)，使砂輪轉(zhuǎn)動；接下來操縱徑向調(diào)整模塊，在力傳感器的協(xié)助下將工作端調(diào)整到合適的徑向位置；之后操縱周向回轉(zhuǎn)模塊，使工作端在管道內(nèi)壁轉(zhuǎn)動，將管道內(nèi)壁上不光滑的凸起修磨除去；之后操縱周向回轉(zhuǎn)模塊繞著管道內(nèi)壁回轉(zhuǎn)一周，觀察修磨的質(zhì)量，以及同一位置處是否還有其他需要修磨的地方；接下來進行判斷，如果修磨的質(zhì)量不滿足要求或者還有其他位置需要修磨，則在相應(yīng)的位置處進行修磨，如果修磨的質(zhì)量滿足要求或者沒有其他位置需要修磨，則操縱支撐頂升模塊的氣缸活塞桿向下縮回，各自由度復位；之后操縱修磨設(shè)備跨過坡口，移動到下一個需要修磨的位置處進行修磨；在該管道內(nèi)的修磨作業(yè)都完成后，操縱修磨設(shè)備向后退到管道口附近，將修磨設(shè)備移出管道；最后關(guān)機，切斷電源，拔出電纜。
[0045] 以上對本實用新型的具體實施例進行了詳細描述，但其只是作為范例，本實用新型并不限制于以上描述的具體實施例。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，任何對本實用新型進行的等同修改和替代也都在本實用新型的范疇之中。因此，在不脫離本實用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，包括遙控移動裝置、遠程操縱的修磨作業(yè)裝置、定位裝置和操縱控制裝置，所述修磨作業(yè)裝置設(shè)于所述遙控移動裝置上，所述定位裝置設(shè)于所述修磨作業(yè)裝置和/或遙控移動裝置上，所述操縱控制裝置分別與所述遙控移動裝置、修磨作業(yè)裝置和定位裝置相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述遙控移動裝置包括支撐頂升模塊、兩個主動輪模塊、兩個被動輪模塊、手動調(diào)高模塊、周向回轉(zhuǎn)模塊、徑向調(diào)整模塊，所述兩個主動輪模塊、兩個被動輪模塊、手動調(diào)高模塊分別設(shè)于所述支撐頂升模塊上，所述周向回轉(zhuǎn)模塊設(shè)于所述手動調(diào)高模塊上，所述徑向調(diào)整模塊設(shè)于所述周向回轉(zhuǎn)模塊上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述支撐頂升模塊包括支撐底板、氣缸、氣缸襯套、氣缸底板、立柱座、兩個立柱、浮動接頭、頂升板、緩沖墊塊、把手、吊環(huán)螺釘，所述氣缸通過氣缸襯套和氣缸底板設(shè)于所述支撐底板上，所述氣缸的一部分沉在所述支撐底板下面，所述立柱座設(shè)于所述支撐底板上氣缸兩側(cè)的位置，所述兩個立柱通過直線軸承穿過立柱座，所述兩個立柱的上端與所述頂升板連接，所述氣缸的活塞桿通過浮動接頭與頂升板連接，所述緩沖墊塊設(shè)于頂升板上，所述把手設(shè)于支撐底板兩側(cè)，所述吊環(huán)螺釘設(shè)于所述支撐底板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述支撐底板上還設(shè)有電纜連接器和連接器聯(lián)接板，所述電纜連接器通過連接器聯(lián)接板設(shè)于所述支撐底板的后端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述兩個主動輪模塊、兩個被動輪模塊分別設(shè)于所述支撐頂升模塊底部的兩側(cè)，所述兩個主動輪模塊分別包括驅(qū)動電機、第一減速器、第一編碼器、兩個錐齒輪、固定支架、電機支座、摩擦輪，所述驅(qū)動電機、第一減速器、第一編碼器、一個錐齒輪串聯(lián)在一起，并通過電機支座設(shè)于固定支架上，所`述摩擦輪與另一個錐齒輪串聯(lián)，并通過軸承設(shè)于固定支架上，所述兩個主動輪模塊的中心線之間呈一定夾角，所述兩個從動輪模塊的中心線之間的夾角與所述主動輪模塊的夾角相同。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述手動調(diào)高模塊包括三角支撐架、橫梁、絲桿、移動機座、第一螺母、導向柱、兩個夾緊塊、指針、標尺、鎖緊塊、安裝板、伺服電機、第二減速器、第二編碼器、外齒輪，所述三角支撐架下端設(shè)于所述支撐底板上的靠前位置處，所述三角支撐架的上端與橫梁連接，所述絲桿穿過移動機座和第一螺母固定在橫梁上，所述導向柱穿過移動機座和兩個夾緊塊，所述導向柱的下端固定在所述支撐底板的靠前位置處，所述導向柱的上端與橫梁固定，所述第一螺母、兩個夾緊塊和指針設(shè)于移動機座上，所述標尺固定在三角支撐架的外側(cè)，所述鎖緊塊固定在橫梁上，所述安裝板固定在移動機座的前端面上，所述伺服電機、第二減速器、第二編碼器、外齒輪串聯(lián)在一起，并固定在移動機座上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述周向回轉(zhuǎn)模塊包括主軸、回轉(zhuǎn)內(nèi)齒輪、主軸軸套、主軸端蓋、兩個連接板、限位固定塊、限位回轉(zhuǎn)塊，所述主軸中設(shè)有穿線孔，所述主軸設(shè)于所述移動機座上，所述主軸軸套通過軸承設(shè)于主軸上，所述回轉(zhuǎn)內(nèi)齒輪與所述伺服電機驅(qū)動的外齒輪嚙合，并固定在主軸軸套上，所述主軸端蓋設(shè)于主軸軸套上，所述兩個連接板固定在主軸端蓋的兩側(cè)，所述限位固定塊和限位回轉(zhuǎn)塊固定在所述主軸上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述徑向調(diào)整模塊包括徑向底板、限位塊、限位銷、導柱支座、徑向絲桿、徑向電機、第三編碼器、導柱、浮動支架、滑動支架、第二螺母、發(fā)信板、彈簧芯柱、彈簧、傳感器固定板、力傳感器、工作端固定板、連接墊塊、第一線激光器，線激光器支架、所述限位塊、限位銷和導柱支座設(shè)于所述徑向底板上，所述徑向絲桿、徑向電機與第三編碼器通過電機支板固定在徑向底板上，所述導柱通過導柱支座固定在徑向底板上，所述浮動支架和滑動支架穿過導柱，所述第二螺母和發(fā)信板固定在滑動支架上，所述彈簧芯柱穿過滑動支架固定在傳感器固定板上，所述力傳感器通過工作端固定板、連接墊塊固定在浮動支架上，所述線激光器通過線激光器支架固定在徑向底板上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述修磨作業(yè)裝置包括上抱環(huán)、下抱環(huán)、馬達、夾緊法蘭、夾緊塊、砂輪、砂輪護罩、傳感器支架、相機、第二線激光器，所述上抱環(huán)和下抱環(huán)將馬達夾緊固定，所述夾緊法蘭和夾緊塊將砂輪夾緊固定于所述馬達的前端，所述砂輪護罩固定在馬達上，所述傳感器支架固定在下抱環(huán)上靠近馬達后端的位置，所述相機和第二線激光器固定在傳感器支架的兩側(cè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適應(yīng)大范圍管徑的管道內(nèi)壁修磨作業(yè)遙控設(shè)備，其特征在于，所述操縱控制 裝置包括設(shè)于所述支撐頂升模塊上的控制模塊。
【文檔編號】B24B51/00GK203495764SQ201320552375
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月5日
【發(fā)明者】楊軍, 徐子力, 申純太, 吳小輝, 石飛, 黃蓉, 薛卉 申請人:上海電氣集團股份有限公司