一種打磨柔性機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種打磨柔性機(jī)構(gòu)，包括電主軸和設(shè)置于電主軸下端的刀柄，以及內(nèi)圓筒套、外圓筒套、防轉(zhuǎn)筒及銷軸；所述銷軸包括第一銷軸與第二銷軸；所述內(nèi)圓筒套套設(shè)在所述電主軸外側(cè)；所述外圓筒套套設(shè)在所述內(nèi)圓筒套外側(cè)，內(nèi)圓筒套與外圓筒套通過(guò)一對(duì)第一銷軸連接；所述防轉(zhuǎn)筒套設(shè)在所述外圓筒套外側(cè)，外圓筒套與防轉(zhuǎn)筒通過(guò)一對(duì)第二銷軸連接；所述第一銷軸與所述第二銷軸分別沿電主軸對(duì)稱，且所述第一銷軸的連線與所述第二銷軸的連線相互垂直；所述內(nèi)圓筒套與外圓筒套、外圓筒套與防轉(zhuǎn)筒之間分別設(shè)有浮動(dòng)間隙。本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)工作時(shí)避免了刀具與工件的剛性接觸，保護(hù)了刀具、電主軸及機(jī)器人，提高使用壽命。
【專利說(shuō)明】一種打磨柔性機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的打磨工具，特別涉及一種打磨柔性機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]鑄件澆鑄完成以后，需要將澆冒口去除，先用火焰切割切掉大部分澆冒口，剩下的用工具將其去除。使用機(jī)器人打磨澆冒口，高效快速，但實(shí)際的操作中，澆冒口硬度很高，且每個(gè)鑄件的澆冒口切割去除后的尺寸及毛刺也不完全一致，若是將打磨刀具與其剛性接觸，勢(shì)必會(huì)對(duì)刀具及機(jī)器人有很大傷害，刀具及機(jī)器人使用壽命會(huì)相應(yīng)的縮短，還會(huì)影響打磨的成品率以及打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性。
[0003]因此，有必要開發(fā)一種打磨柔性機(jī)構(gòu)以克服上述問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明目的在于提供一種打磨柔性機(jī)構(gòu)，避免刀具與工件的剛性接觸，提高刀具、電主軸及器人使用壽命，并且提高打磨的成品率、打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種打磨柔性機(jī)構(gòu)，包括電主軸和設(shè)置于電主軸下端的刀柄，以及內(nèi)圓筒套、外圓筒套、防轉(zhuǎn)筒及銷軸，所述銷軸包括第一銷軸與第二銷軸；所述內(nèi)圓筒套套設(shè)在所述電主軸外側(cè)；所述外圓筒套套設(shè)在所述內(nèi)圓筒套外側(cè)，內(nèi)圓筒套與外圓筒套通過(guò)一對(duì)第一銷軸連接；所述防轉(zhuǎn)筒套設(shè)在所述外圓筒套外側(cè)，外圓筒套與防轉(zhuǎn)筒通過(guò)一對(duì)第二銷軸連接；所述第一銷軸與所述第二銷軸分別沿電主軸對(duì)稱，且所述第一銷軸的連線與所述第二銷軸的連線相互垂直；所述內(nèi)圓筒套與外圓筒套、外圓筒套與防轉(zhuǎn)筒之間分別設(shè)有浮動(dòng)間隙。
[0006]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，每一所述銷軸包括位于兩端的連接部以及中間的間隔部；所述第一銷軸其中一端的連接部與所述內(nèi)圓筒套通過(guò)螺紋固定連接，另一端的連接部與所述外圓筒套連接，且兩者可相互旋動(dòng)；所述第二銷軸其中一端的連接部與所述外圓筒套通過(guò)螺紋固定連接，另一端的連接部與所述防轉(zhuǎn)筒連接，且兩者可相互旋動(dòng)；所述間隔部收容于所述浮動(dòng)間隙中。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述外圓筒套由兩塊半圓筒套通過(guò)螺栓連接組成。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述防轉(zhuǎn)筒由兩塊半防轉(zhuǎn)筒通過(guò)螺栓連接組成；所述防轉(zhuǎn)筒內(nèi)筒壁為圓柱面，外筒壁呈多棱柱面。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述內(nèi)圓筒套及外圓筒套上方設(shè)有壓板，所述壓板呈環(huán)形并設(shè)有與所述內(nèi)圓筒套匹配的凸圓。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括行程開關(guān)，所述行程開關(guān)呈環(huán)形布置在所述壓板上方。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括環(huán)形氣缸組，所述環(huán)形氣缸組設(shè)有若干氣缸塞；所述壓板設(shè)有若干開孔；所述氣缸塞下端呈球形并抵壓在所述開孔內(nèi)。[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括上蓋，所述上蓋固定在所述環(huán)形氣缸組上方。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括包裹所述防轉(zhuǎn)筒及環(huán)形氣缸組的外殼；所述外殼與所述上蓋連接固定，所述外殼底部與所述內(nèi)圓筒套、外圓筒套及防轉(zhuǎn)筒之間留有間隙。
[0014]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)防塵套，所述防塵套其一設(shè)于所述電主軸與所述上蓋之間，其二設(shè)于所述電主軸與所述外殼底部之間。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:當(dāng)?shù)毒哌M(jìn)行工作并受到一定的徑向作用力時(shí)，所述銷軸與內(nèi)圓筒套、外圓筒套、防轉(zhuǎn)筒的相互配合關(guān)系以及內(nèi)圓筒套與外圓筒套、外圓筒套與防轉(zhuǎn)筒之間分別設(shè)有的浮動(dòng)間隙使得刀具及電主軸會(huì)發(fā)生徑向偏轉(zhuǎn)。藉此，本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)補(bǔ)償工件自身的偏差，避免刀具與工件的剛性接觸，提高刀具、電主軸及機(jī)器人使用壽命，并且提高打磨的成品率、打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)的剖視圖；
圖2為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)的局部剖面圖；
圖4為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)內(nèi)圓筒套結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)外圓筒套結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)防轉(zhuǎn)筒結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)的工作原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下將結(jié)合附圖所示的各實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0018]如圖1所示為本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)一較佳實(shí)施方式示意圖，所述打磨柔性機(jī)構(gòu)包括刀柄1、電主軸2、內(nèi)圓筒套7、外圓筒套8、銅銷9、防轉(zhuǎn)筒10、壓板11、環(huán)形氣缸組15、行程開關(guān)18、上蓋19及外殼20。
[0019]結(jié)合圖1至圖3所示，所述刀柄I固定于電主軸2下端的夾頭內(nèi)。所述電主軸2徑向設(shè)有凸圓200。所述內(nèi)圓筒套7套設(shè)在所述電主軸2外側(cè)，且所述內(nèi)圓筒套7通過(guò)螺栓3與所述電主軸2的凸圓200上端相固定。所述銅銷9包括第一銅銷91與第二銅銷92。所述第一銅銷91與所述第二銅銷92分別沿電主軸2對(duì)稱，且所述第一銅銷91的連線與所述第二銅銷92的連線相互垂直，使得所述第一銅銷91與所述第二銅銷92呈十字交叉排布。每一所述銅銷9均包括位于兩端的連接部93以及中間的間隔部94。
[0020]結(jié)合圖1至圖5所示，所述外圓筒套8套設(shè)在所述內(nèi)圓筒套7外側(cè)，內(nèi)圓筒套7與外圓筒套8通過(guò)一對(duì)第一銅銷91連接。所述內(nèi)圓筒套7設(shè)有與所述第一銅銷91連接的第一螺孔71，所述第一螺孔71周圍形成與第一銅銷91間隔部94相配合的平面72。所述外圓筒套8由半圓筒套81與半圓筒套82通過(guò)螺栓83連接組成。所述外圓筒套8設(shè)有與第一銅銷91連接的第一圓孔84以及與第二銅銷92連接的第二螺孔85，所述第一圓孔84周圍形成與第一銅銷91間隔部94相配合的平面86，所述第二螺孔85周圍形成與第二銅銷92間隔部94相配合的平面87。所述第一銅銷91 一端的連接部93與所述內(nèi)圓筒套7的第一螺孔71采用螺紋固定連接，另一連接部93與所述外圓筒套8的第一圓孔84相配合，且兩者可相互旋動(dòng)。
[0021]結(jié)合圖1至圖6所示，所述防轉(zhuǎn)筒10套設(shè)在所述外圓筒套8外側(cè)，外圓筒套8與防轉(zhuǎn)筒10通過(guò)一對(duì)第二銅銷92連接。所述防轉(zhuǎn)筒10由半防轉(zhuǎn)筒101與半防轉(zhuǎn)筒102通過(guò)螺栓103連接組成。所述防轉(zhuǎn)筒10設(shè)有與第二銅銷92連接的第二圓孔104，所述第二圓孔104周圍形成與第二銅銷92間隔部94相配合的平面105。所述第二銅銷92 —端的連接部93與所述外圓筒套8的第二螺孔85采用螺紋固定連接，另一連接部93與所述防轉(zhuǎn)筒10的第二圓孔104相配合，且兩者可相互旋動(dòng)。所述防轉(zhuǎn)筒10的內(nèi)筒壁為圓柱面，外筒壁呈八棱柱面。
[0022]參看圖1至圖3，所述內(nèi)圓筒套7與外圓筒套8、外圓筒套8與防轉(zhuǎn)筒10之間分別設(shè)有浮動(dòng)間隙22。每一所述銅銷9間隔部94均收容于所述浮動(dòng)間隙22中。
[0023]參看圖1，所述壓板11呈環(huán)形，并設(shè)在內(nèi)圓筒套7、外圓筒套8及防轉(zhuǎn)筒10的上方。所述壓板11設(shè)有與內(nèi)圓筒套7相互匹配的凸圓，起定位作用；所述壓板11上方還設(shè)有若干開孔，開孔設(shè)有圓倒角。
[0024]參看圖1，所述行程開關(guān)18及環(huán)形氣缸組15設(shè)在所述壓板11上方。所述行程開關(guān)18在壓板11上呈環(huán)形布置，用以限定電主軸2在受到一定作用力后最大的偏轉(zhuǎn)行程。所述環(huán)形氣缸組15通過(guò)一組圓柱銷16與菱形銷17固定在所述上蓋19下方。所述環(huán)形氣缸組15的氣缸塞12下端呈球形，并向下抵壓在所述壓板11的開孔內(nèi)。所述氣缸塞12上端與環(huán)形氣缸組15的缸體連接，并通過(guò)密封圈13保持其氣密性。
[0025]參看圖1，所述外殼20包裹防轉(zhuǎn)筒10及環(huán)形氣缸組15，并與所述上蓋19的外緣通過(guò)螺栓14連接固定。所述外殼20底部與所述內(nèi)圓筒套7、外圓筒套8及防轉(zhuǎn)筒10之間留有間隙。
[0026]參看圖1，所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)防塵橡膠套5，其中一個(gè)所述防塵橡膠套5的一端通過(guò)卡圈4將其固定于電主軸2的凸圓200外側(cè)，另一端通過(guò)螺釘6固定于外殼20底部；另一個(gè)所述防塵橡膠套5設(shè)于所述電主軸2與上蓋19之間，同樣采用卡圈及螺釘固定。
[0027]結(jié)合圖1至圖7所示，本發(fā)明打磨柔性機(jī)構(gòu)通過(guò)法蘭21與機(jī)器人連接。當(dāng)固定在刀柄I的刀具工作并受到一定的徑向作用力時(shí)，通過(guò)本發(fā)明上述銅銷9與內(nèi)圓筒套7、外圓筒套8、防轉(zhuǎn)筒10的相互配合關(guān)系以及浮動(dòng)間隙22，可使得刀具及電主軸2發(fā)生徑向偏轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)毒呤艿揭欢ǖ妮S向作用力時(shí)，通過(guò)所述環(huán)形氣缸組15的壓力控制，所述刀具及電主軸2會(huì)發(fā)生軸向移動(dòng)。當(dāng)電主軸2的偏轉(zhuǎn)與移動(dòng)大于行程開關(guān)18所保護(hù)的行程時(shí)，系統(tǒng)即會(huì)報(bào)警、停機(jī)。此過(guò)程中，打磨柔性機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)補(bǔ)償工件自身的偏差，避免刀具與工件的剛性接觸，提高刀具、電主軸2及機(jī)器人使用壽命，并且提高打磨的成品率、打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性。除此，所述外圓筒套8及防轉(zhuǎn)筒10采用分體式設(shè)計(jì)，方便加工與裝配。
[0028]應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施方式中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
[0029]上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本發(fā)明的可行性實(shí)施方式的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施方式或變更均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種打磨柔性機(jī)構(gòu)，包括電主軸和設(shè)置于電主軸下端的刀柄，其特征在于:所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括內(nèi)圓筒套、外圓筒套、防轉(zhuǎn)筒及銷軸，所述銷軸包括第一銷軸與第二銷軸；所述內(nèi)圓筒套套設(shè)在所述電主軸外側(cè)；所述外圓筒套套設(shè)在所述內(nèi)圓筒套外側(cè)，內(nèi)圓筒套與外圓筒套通過(guò)一對(duì)第一銷軸連接；所述防轉(zhuǎn)筒套設(shè)在所述外圓筒套外側(cè)，外圓筒套與防轉(zhuǎn)筒通過(guò)一對(duì)第二銷軸連接；所述第一銷軸與所述第二銷軸分別沿電主軸對(duì)稱，且所述第一銷軸的連線與所述第二銷軸的連線相互垂直；所述內(nèi)圓筒套與外圓筒套、外圓筒套與防轉(zhuǎn)筒之間分別設(shè)有浮動(dòng)間隙。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:每一所述銷軸包括位于兩端的連接部以及中間的間隔部；所述第一銷軸其中一端的連接部與所述內(nèi)圓筒套通過(guò)螺紋固定連接，另一端的連接部與所述外圓筒套連接，且兩者可相互旋動(dòng)；所述第二銷軸其中一端的連接部與所述外圓筒套通過(guò)螺紋固定連接，另一端的連接部與所述防轉(zhuǎn)筒連接，且兩者可相互旋動(dòng)；所述間隔部收容于所述浮動(dòng)間隙中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述外圓筒套由兩塊半圓筒套通過(guò)螺栓連接組成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述防轉(zhuǎn)筒由兩塊半防轉(zhuǎn)筒通過(guò)螺栓連接組成；所述防轉(zhuǎn)筒內(nèi)筒壁為圓柱面，外筒壁呈多棱柱面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述內(nèi)圓筒套及外圓筒套上方設(shè)有壓板，所述壓板呈環(huán)形并設(shè)有與所述內(nèi)圓筒套匹配的凸圓。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括行程開關(guān)，所述行程開關(guān)呈環(huán)形布置在所述壓板上方。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括環(huán)形氣缸組，所述環(huán)形氣缸組設(shè)有若干氣缸塞；所述壓板設(shè)有若干開孔；所述氣缸塞下端呈球形并抵壓在所述開孔內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括上蓋，所述上蓋固定在所述環(huán)形氣缸組上方。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括包裹所述防轉(zhuǎn)筒及環(huán)形氣缸組的外殼；所述外殼與所述上蓋連接固定，所述外殼底部與所述內(nèi)圓筒套、外圓筒套及防轉(zhuǎn)筒之間留有間隙。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的打磨柔性機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述打磨柔性機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)防塵套，所述防塵套其一設(shè)于所述電主軸與所述上蓋之間，其二設(shè)于所述電主軸與所述外殼底部之間。
【文檔編號(hào)】B24B9/04GK103934750SQ201410190445
【公開日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年5月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月8日
【發(fā)明者】楊振興, 郭敬, 林濤, 李定坤, 朱振友 申請(qǐng)人:北人機(jī)器人系統(tǒng)（蘇州）有限公司