一種機器人抓手的制作方法
【專利摘要】一種機器人抓手，包括，驅(qū)動機構(gòu)、連桿機構(gòu)、打渣鏟機構(gòu)，以及脫鏟保護機構(gòu)，其中，所述驅(qū)動機構(gòu)與所述連桿機構(gòu)連接；所述打渣鏟機構(gòu)通過所述脫鏟保護機構(gòu)與所述連桿機構(gòu)連接，去除高溫金屬液體表面的浮渣。本實用新型的機器人抓手，結(jié)構(gòu)簡單，可同時打多槽金屬液體的浮渣，易更換打渣鏟，可靠性高，打渣鏟具有可脫落功能，替代人工打渣確保了人身安全。
【專利說明】一種機器人抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種機器人抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]鋁水或金屬液體的加工過程中，金屬液體中含有各種雜質(zhì)，因此鑄造之前需要進行凈化，然后去除殘渣。現(xiàn)有技術(shù)中，工業(yè)上主要采用澄清、熔劑、氣體等凈化方法，也有的試用定向凝固和過濾方法進行凈化。
[0003]1.熔劑凈化，熔劑凈化是利用加入金屬液體中的熔劑形成大量的細微液滴，使金屬液體中的氧化物被這些液滴濕潤吸附和溶解，組成新的液滴升到表面，并將形成在液體表面的浮渣除去。
[0004]2.氣體凈化氣體凈化是利用氯氣、氮氣或氯氮混合氣體來凈化金屬液體，并將形成在液體表面的浮渣除去。
[0005]上述凈化過程中，通常采用人工打渣方法，去除液體表面的浮渣，勞動效率低，而且人身安全等不到保障。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，實用新型的目的在于提供一種機器人抓手，其末端安裝有打渣鏟，利用機器人控制，替代人工打渣確保人身安全。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的機器人抓手，包括，驅(qū)動機構(gòu)、連桿機構(gòu)、打渣鏟機構(gòu)，以及脫鏟保護機構(gòu)，其中，所述驅(qū)動機構(gòu)與所述連桿機構(gòu)連接；所述打渣鏟機構(gòu)通過所述脫鏟保護機構(gòu)與所述連桿機構(gòu)連接，去除高溫金屬液體表面的浮渣。
[0008]其中，所述驅(qū)動機構(gòu)，進一步包括汽缸支架、氣缸及保護蓋、進氣調(diào)速閥及后蓋板，以及法蘭盤，所述氣缸及保護蓋安裝在所述汽缸支架上部；所述進氣調(diào)速閥及后蓋板安裝在所述氣缸及保護蓋的側(cè)面；所述法蘭盤置于所述氣缸及保護蓋的上部并固定在所述汽缸支架上，用于連接機器人手臂。
[0009]其中，所述連桿機構(gòu)，進一步包括，L形擺動架、連桿、轉(zhuǎn)桿，以及角連桿，所述L形擺動架，其分別與所述連桿和所述驅(qū)動機構(gòu)的氣缸連接；所述連桿，其分別與所述L形擺動架、所述轉(zhuǎn)桿和所述脫鏟保護機構(gòu)連接；所述角連桿，其固定安裝在所述汽缸支架的下部，并分別與所述轉(zhuǎn)桿和所述脫鏟保護機構(gòu)連接；所述轉(zhuǎn)桿，其分別與所述L形擺動架和所述角連桿軸連接。
[0010]其中，所述打渣鏟機構(gòu)，進一步包括，平鏟、擋鏟，以及打渣連桿，所述平鏟、擋鏟分別通過連接板與所述打渣連桿連接；所述打渣連桿與所述脫鏟保護機構(gòu)相連接。
[0011]其中，所述脫鏟保護機構(gòu)，進一步包括，上、下脫鉤塊以及夾緊塊，所述夾緊塊通過螺栓將所述上、下脫鉤塊夾緊。
[0012]其中，所述連桿機構(gòu)為平行四連桿結(jié)構(gòu)。
[0013]其中，所述平鏟和所述擋鏟分別由石墨制成。
[0014]本實用新型的機器人抓手，結(jié)構(gòu)簡單，可同時打多槽金屬液體的浮渣，易更換打渣鏟，可靠性高，打渣鏟具有可脫落功能，替代人工打渣確保了人身安全。
[0015]本實用新型的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施實用新型而了解。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]附圖是用來提供對實用新型的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，并與實用新型的實施例一起用于解釋實用新型，并不構(gòu)成對實用新型的限制。在附圖中，
[0017]圖1為根據(jù)本實用新型的機器人抓手立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為根據(jù)本實用新型的機器人抓手主視圖；
[0019]圖3為根據(jù)本實用新型的機器人抓手左視圖；
[0020]圖4為根據(jù)本實用新型的機器人抓手頂視圖；
[0021]圖5為根據(jù)本實用新型的連桿立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6為根據(jù)本實用新型的連桿主視圖；
[0023]圖7為根據(jù)本實用新型的脫鉤塊立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖8為根據(jù)本實用新型的夾緊板立體結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0025]以下結(jié)合附圖對實用新型的優(yōu)選實施例進行說明，應(yīng)當理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋實用新型，并不用于限定實用新型。
[0026]圖1為根據(jù)本實用新型的機器人抓手立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為根據(jù)本實用新型的機器人抓手主視圖，圖3為根據(jù)本實用新型的機器人抓手左視圖，圖4為根據(jù)本實用新型的機器人抓手頂視圖，如圖1-4所示，本實用新型的機器人抓手，包括，驅(qū)動機構(gòu)10、連桿機構(gòu)20、打渣鏟機構(gòu)30，以及脫鏟保護機構(gòu)40，其中，
[0027]驅(qū)動機構(gòu)10，其與連桿機構(gòu)20連接，為打渣鏟機構(gòu)30提供打渣動力；
[0028]打渣鏟機構(gòu)30，其通過脫鏟保護機構(gòu)40與連桿機構(gòu)20連接，去除金屬液體表面的浮渣。
[0029]驅(qū)動機構(gòu)10，包括汽缸支架101、氣缸及保護蓋102、進氣調(diào)速閥及后蓋板103，以及法蘭盤104 ;氣缸及保護蓋102安裝在汽缸支架101上部；在氣缸及保護蓋102的側(cè)面安裝有進氣調(diào)速閥及后蓋板103 ;法蘭盤104置于氣缸及保護蓋102的上部并固定在汽缸支架101上，用于連接機器人手臂。
[0030]連桿機構(gòu)20，其為平行四連桿機構(gòu)，包括L形擺動架201、連桿202、轉(zhuǎn)桿203，以及角連桿204 ；
[0031]L形擺動架201，其一端通過L擺動桿與驅(qū)動機構(gòu)10的氣缸活塞連接，另一端則與連桿202軸連接；
[0032]連桿202，其分別與L形擺動架201、轉(zhuǎn)桿203，以及脫鏟保護機構(gòu)40連接；
[0033]角連桿204，其固定安裝在驅(qū)動機構(gòu)10的汽缸支架101的下部，并分別與轉(zhuǎn)桿203、脫鏟保護機構(gòu)40連接，其中，角連桿204與轉(zhuǎn)桿203為軸連接，角連桿204與脫鏟保護機構(gòu)40為固定連接；
[0034]轉(zhuǎn)桿203，其分別與L形擺動架201、角連桿204軸連接。
[0035]打渣鏟機構(gòu)30，其包括平鏟301、擋鏟302和打渣連桿303，其中，平鏟301、擋鏟302分別通過連接板與打渣連桿303連接；
[0036]打渣連桿303，其分別連接平鏟301、擋鏟302和脫鏟保護機構(gòu)40 ；
[0037]平鏟301、擋鏟302分別采用石墨制成，增加了打渣鏟在高溫金屬液體(如鋁液)中工作的耐久性。
[0038]脫鏟保護機構(gòu)40，包括上、下脫鉤塊401和夾緊板402，上脫鉤塊安裝在連桿機構(gòu)20上，下脫鉤塊與打渣連桿303相連接，夾緊板402通過螺栓將上、下脫鉤塊401夾緊。
[0039]圖5為根據(jù)本實用新型的連桿立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖6為根據(jù)本實用新型的連桿主視圖，如圖5-6所示，本實用新型的連桿為T型結(jié)構(gòu)，包括第一連接部501、第二連接部502和第三連接部503，其中，
[0040]第一連接部501與脫鏟保護機構(gòu)40固定連接；第二連接部502與L形擺動架201軸連接；第三連接部503與轉(zhuǎn)桿203軸連接。
[0041]圖7為根據(jù)本實用新型的脫鉤塊立體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，本實用新型的脫鉤塊401為L型；圖8為根據(jù)本實用新型的夾緊板立體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示，本實用新型的夾緊板402為U型，上、下脫鉤塊位于夾緊板U型空間內(nèi)。
[0042]本實用新型的機器人抓手，打渣鏟機構(gòu)30的平鏟301通過脫鏟保護機構(gòu)40與連桿機構(gòu)的角連桿204固定連接，在工作時保持固定；打渣鏟機構(gòu)30的擋鏟302通過脫鏟保護機構(gòu)與連桿機構(gòu)的連桿202固定連接，在工作時連桿202帶動擋鏟302運動，將金屬液體的浮渣刮到平鏟301上，機器人工作，將金屬液體的浮渣運出。由于浮渣是浮在金屬液體之上，所以耙渣時不能將金屬液體帶出，本實用新型采用平行四連桿機構(gòu)為的是實現(xiàn)近似直線的運動，達到只刮金屬液體表層的目的。
[0043]由于本實用新型的機器人抓手用于高溫金屬液體的浮渣去除場所中，對氣缸的防渣保護及冷卻十分重要，支架上裝有氣缸護罩，支架后端有進氣調(diào)速閥，用于給氣缸降溫。
[0044]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:以上所述僅為實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制實用新型，盡管參照前述實施例對實用新型進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換。凡在實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人抓手，其特征在于，所述抓手包括，驅(qū)動機構(gòu)、連桿機構(gòu)、打渣鏟機構(gòu)，以及脫鏟保護機構(gòu)，其中，所述驅(qū)動機構(gòu)與所述連桿機構(gòu)連接；所述打渣鏟機構(gòu)通過所述脫鏟保護機構(gòu)與所述連桿機構(gòu)連接，去除高溫金屬液體表面的浮渣。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)，進一步包括汽缸支架、氣缸及保護蓋、進氣調(diào)速閥及后蓋板，以及法蘭盤，其中， 所述氣缸及保護蓋安裝在所述汽缸支架上部；所述進氣調(diào)速閥及后蓋板安裝在所述氣缸及保護蓋的側(cè)面；所述法蘭盤置于所述氣缸及保護蓋的上部并固定在所述汽缸支架上，用于連接機器人手臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人抓手，其特征在于，所述連桿機構(gòu)，進一步包括，L形擺動架、連桿、轉(zhuǎn)桿，以及角連桿，其中， 所述L形擺動架，其分別與所述連桿和所述驅(qū)動機構(gòu)的氣缸連接； 所述連桿，其分別與所述L形擺動架、所述轉(zhuǎn)桿和所述脫鏟保護機構(gòu)連接； 所述角連桿，其固定安裝在所述汽缸支架的下部，并分別與所述轉(zhuǎn)桿和所述脫鏟保護機構(gòu)連接； 所述轉(zhuǎn)桿，其分別與所述L形擺動架和所述角連桿軸連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述打渣鏟機構(gòu)，進一步包括，平鏟、擋鏟，以及打渣連桿，其中， 所述平鏟、擋鏟分別通過連接板與所述打渣連桿連接；所述打渣連桿與所述脫鏟保護機構(gòu)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述脫鏟保護機構(gòu)，進一步包括，上、下脫鉤塊以及夾緊塊，所述夾緊塊通過螺栓將所述上、下脫鉤塊夾緊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述連桿機構(gòu)為平行四連桿結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人抓手，其特征在于，所述平鏟和所述擋鏟分別由石墨制成。
8.—種機器人，其特征在于，所述機器人包括權(quán)利要求1-7任一項所述的機器人抓手。
【文檔編號】B22D43/00GK204234723SQ201420600653
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年10月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月17日
【發(fā)明者】劉新軍, 李志國, 馬永, 齊振全, 張丹丹 申請人:安川首鋼機器人有限公司