管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及管內(nèi)焊縫檢修裝置技術(shù)領(lǐng)域，是一種管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置；其包括管內(nèi)行走裝置和固定安裝在管內(nèi)行走裝置右端的旋轉(zhuǎn)修磨裝置；管內(nèi)行走裝置包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和行走機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理而緊湊，使用方便；通過電機(jī)一驅(qū)動(dòng)，行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)在管道內(nèi)壁上能夠沿管道軸向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自走；監(jiān)控?cái)z像頭實(shí)現(xiàn)管道外遠(yuǎn)程監(jiān)控，焊縫修磨工具和清掃工具受電機(jī)二的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)管道焊縫的自動(dòng)修磨或清掃處理；集焊縫檢測和焊縫修磨于一體，能夠一次性完成焊縫檢修及修磨工作，提高檢修效率；自動(dòng)化程度高，可完全替代人工操作，且不受管道公稱直徑限制，高效、快速、安全的完成管道內(nèi)焊縫的檢修工作。
【專利說明】
管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及管內(nèi)焊縫檢修裝置技術(shù)領(lǐng)域，是一種管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在進(jìn)行管道焊接施工時(shí)，管道內(nèi)焊縫常出現(xiàn)焊渣、焊瘤、穿刺等缺陷；因此為了確保環(huán)焊縫外觀及焊縫內(nèi)部質(zhì)量滿足要求，需要工作人員先對(duì)環(huán)焊縫進(jìn)行檢測，檢測后再對(duì)存在焊瘤或焊縫突出部分的焊縫進(jìn)行修磨處理;在實(shí)際檢測和修磨處理時(shí)，對(duì)于公稱直徑在600毫米以上的管道，操作人員需要進(jìn)入到管道內(nèi)進(jìn)行檢測和修磨作業(yè)，由于管道內(nèi)空間狹小，操作十分不便，人工在管內(nèi)用砂輪機(jī)進(jìn)行修磨時(shí)存在一定的安全隱患;對(duì)于公稱直徑在600毫米以下的管道，由于工作人員無法進(jìn)入到管道內(nèi)，通常會(huì)采用射線等無損檢測方式在管外檢測，而采用射線檢測受焊縫表面的灰塵、藥皮、飛濺等雜質(zhì)的影響較大，缺陷評(píng)定存在誤差;而且對(duì)缺陷處理時(shí)，只能在管道外部將缺陷的焊縫磨穿再進(jìn)行補(bǔ)焊，而補(bǔ)焊后的環(huán)焊縫質(zhì)量下降，降低了焊縫的力學(xué)性能;綜上，無論是公稱直徑在600毫米以上的管道，還是公稱直徑在600毫米以下的管道，在進(jìn)行人工焊縫檢測和修磨時(shí)，都存在處理難度大、操作不便以及安全隱患的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供了一種管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，克服了上述現(xiàn)有技術(shù)之不足，其能有效解決人工焊縫檢測和修磨時(shí)，都存在處理難度大、操作不便以及安全隱患的問題。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是通過以下措施來實(shí)現(xiàn)的:一種管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，包括管內(nèi)行走裝置和固定安裝在管內(nèi)行走裝置右端的旋轉(zhuǎn)修磨裝置;管內(nèi)行走裝置包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和行走機(jī)構(gòu);行走機(jī)構(gòu)包括管道中軸支撐架、傳動(dòng)軸、行走臂、輪軸、行走輪、垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu);在管道中軸支撐架上通過傳動(dòng)軸圓周均布鉸接安裝有至少三個(gè)行走臂;在每個(gè)行走臂的外端安裝有能轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸，在輪軸上固定安裝有能通過輪軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)并實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)左右移動(dòng)的行走輪;在管道中軸支撐架的左端固定有行走動(dòng)力裝置，行走動(dòng)力裝置右側(cè)的動(dòng)力輸出端分別與每個(gè)傳動(dòng)軸之間通過垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在一起;每個(gè)行走臂上的傳動(dòng)軸與輪軸之間通過動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在一起;在管道中軸支撐架的右端固定安裝有能使行走臂徑向張開或徑向回縮調(diào)節(jié)的伸縮支撐裝置，伸縮支撐裝置的動(dòng)力輸出端分別與行走臂通過斜撐桿鉸接安裝在一起;旋轉(zhuǎn)修磨裝置包括修磨動(dòng)力裝置、伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭;修磨動(dòng)力裝置固定安裝在伸縮支撐裝置的右端，修磨動(dòng)力裝置右側(cè)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出軸上由左至右依次固定安裝有伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭;在伸縮旋轉(zhuǎn)臂的外端固定安裝有焊縫修磨工具。
[0005]下面是對(duì)上述實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化或/和改進(jìn):
[0006]上述垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)；蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)蝸輪和旋轉(zhuǎn)蝸桿;在管道中軸支撐架內(nèi)通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)蝸桿，行走動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出端與旋轉(zhuǎn)蝸桿左端固定連接在一起;在每個(gè)傳動(dòng)軸上固定安裝有旋轉(zhuǎn)蝸輪，在每個(gè)旋轉(zhuǎn)蝸輪外設(shè)有蝸輪箱，蝸輪箱固定安裝在管道中軸支撐架外；與旋轉(zhuǎn)蝸輪對(duì)應(yīng)的管道中軸支撐架上分別設(shè)有嚙合孔，旋轉(zhuǎn)蝸輪經(jīng)嚙合孔與旋轉(zhuǎn)蝸桿嚙合連接在一起。
[0007]上述行走動(dòng)力裝置可包括電機(jī)一和減速器;在管道中軸支撐架的左端固定有動(dòng)力源安裝架，在動(dòng)力源安裝架內(nèi)由左至右依次固定安裝電機(jī)一和減速器，電機(jī)一的動(dòng)力輸出軸與減速器的動(dòng)力輸入軸固定連接在一起;減速器的動(dòng)力輸出軸右端與旋轉(zhuǎn)蝸桿左端固定連接在一起;在動(dòng)力源安裝架的左端固定有支架;在支架上固定安裝有電纜盤。
[0008]上述動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主傳動(dòng)帶輪一、傳動(dòng)帶一和從動(dòng)帶輪一;在傳動(dòng)軸上固定安裝有主傳動(dòng)帶輪一，與主傳動(dòng)帶輪一對(duì)應(yīng)的輪軸上固定安裝有從動(dòng)帶輪一，在主傳動(dòng)帶輪一和從動(dòng)帶輪一上安裝有傳動(dòng)帶一;在行走臂上安裝有能將傳動(dòng)帶一漲緊的皮帶張緊裝置。
[0009]上述伸縮支撐裝置可采用伸縮氣缸，伸縮氣缸包括左側(cè)的活塞桿和右側(cè)的缸體；活塞桿與管道中軸支撐架固定連接在一起;缸體與每個(gè)行走臂之間分別通過左斜向外的斜撐桿鉸接安裝在一起，修磨動(dòng)力裝置固定安裝在缸體的右端;伸縮氣缸采用單作用伸縮氣缸;在缸體與管道中軸支撐架之間的活塞桿上套裝有復(fù)位彈簧一;在缸體外圓周固定安裝有至少三個(gè)可徑向伸縮的右定位支撐臂;在動(dòng)力源安裝架外圓周固定安裝有至少三個(gè)可徑向伸縮的左定位支撐臂;右定位支撐臂和左定位支撐臂均采用液壓缸;或/和，修磨動(dòng)力裝置包括電機(jī)二;在缸體右端固定有電機(jī)安裝筒，在電機(jī)安裝筒內(nèi)固定安裝有電機(jī)二，在電機(jī)安裝筒的右端固定有筒蓋;電機(jī)二的動(dòng)力輸出軸右端穿過筒蓋固定安裝有伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭。
[0010]上述伸縮旋轉(zhuǎn)臂可包括旋轉(zhuǎn)連接桿、固定桿、伸縮外缸筒和復(fù)位彈簧二;在電機(jī)二的動(dòng)力輸出軸上垂直固定安裝有旋轉(zhuǎn)連接桿，在旋轉(zhuǎn)連接桿的外端固定有固定桿，固定桿外部密封套裝有伸縮外缸筒并形成封閉的壓腔;在伸縮外缸筒上固定有與壓腔連通的氣管接頭;在壓腔內(nèi)安裝有復(fù)位彈簧二，復(fù)位彈簧二的內(nèi)端固定連接在固定桿上，復(fù)位彈簧二的外端固定連接在伸縮外缸筒上;焊縫修磨工具固定安裝在伸縮外缸筒上。
[0011 ]上述旋轉(zhuǎn)連接桿的兩個(gè)外端可分別固定有固定桿，分別為修磨固定桿和清掃固定桿;在修磨固定桿的外部密封套裝有伸縮外缸筒，伸縮外缸筒為修磨伸縮外缸筒，焊縫修磨工具固定安裝在修磨伸縮外缸筒上;在清掃固定桿的外部密封套裝有伸縮外缸筒，伸縮外缸筒為清掃伸縮外缸筒，在清掃伸縮外缸筒上固定安裝有清掃工具。
[0012]上述焊縫修磨工具可包括安裝底板、可調(diào)懸掛板、拉伸彈簧、馬達(dá)軸座和馬達(dá)安裝板、馬達(dá)、步進(jìn)電機(jī)、擺動(dòng)板、切削軸、鉆頭夾和磨頭;在修磨伸縮外缸筒上通過U形螺栓和連接螺母固定安裝有修磨工具安裝板;安裝底板固定安裝在修磨工具安裝板上;在安裝底板的右部上端固定有鉸接座，在鉸接座上通過銷軸鉸接安裝有能擺動(dòng)調(diào)節(jié)并向左上方傾斜的可調(diào)懸掛板，安裝底板的左部折彎形成向左上方傾斜的斜段，斜段與可調(diào)懸掛板之間安裝有拉伸彈簧;在可調(diào)懸掛板的右端由上至下垂直間隔固定有馬達(dá)軸座和馬達(dá)安裝板，在馬達(dá)安裝板左部上端固定安裝有馬達(dá)，馬達(dá)的上端的動(dòng)力輸出軸安裝在馬達(dá)軸座內(nèi)；在馬達(dá)軸座上方的馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸上固定安裝有主傳動(dòng)帶輪二;在馬達(dá)安裝板的右部下端固定安裝有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)上側(cè)的動(dòng)力輸出軸穿過馬達(dá)安裝板固定安裝有能在馬達(dá)安裝板上端面前后平行擺動(dòng)的擺動(dòng)板，擺動(dòng)板右部伸出馬達(dá)安裝板，擺動(dòng)板的右部伸出段垂直固定安裝有軸套，在軸套內(nèi)通過軸承安裝有切削軸，切削軸的上端固定有從動(dòng)帶輪二，在從動(dòng)帶輪二與主傳動(dòng)帶輪二上安裝有傳動(dòng)帶二;在切削軸的下端通過鉆頭夾固定安裝有磨頭；或/和，清掃工具采用電動(dòng)除雜毛刷；電動(dòng)除雜毛刷包括電磨機(jī)和電磨刷;在清掃伸縮外缸筒上固定安裝有呈L形的清掃機(jī)安裝板，清掃機(jī)安裝板的水平段通過U形螺栓和連接螺母固定安裝在清掃伸縮外缸筒上，在清掃機(jī)安裝板的豎直段上設(shè)有安裝孔，在安裝孔處固定安裝有電磨機(jī);在電磨機(jī)左側(cè)的動(dòng)力輸出端上固定安裝有電磨刷。
[0013]上述斜段上可設(shè)有通孔，在通孔內(nèi)置有設(shè)有螺紋的螺紋調(diào)節(jié)桿，在斜段上端和下端的螺紋調(diào)節(jié)桿上分別通過螺紋固定安裝有鎖帽；螺紋調(diào)節(jié)桿的上端固定有下吊環(huán)，拉伸彈簧的下端懸掛在下吊環(huán)上；可調(diào)懸掛板的下端固定有上吊環(huán)，拉伸彈簧的上端懸掛在上吊環(huán)上;或/和，步進(jìn)電機(jī)通過連接螺釘固定安裝在馬達(dá)安裝板下端;或/和，從動(dòng)帶輪二通過緊固螺釘固定安裝在切削軸上;或/和，主傳動(dòng)帶輪二通過緊固螺釘固定安裝在馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸上;或/和，在鉸接座與斜段之間的安裝底板上固定安裝有能使可調(diào)懸掛板左旋限位且能沿安裝底板左右調(diào)節(jié)的限位塊，限位塊頂端頂在可調(diào)懸掛板上。
[0014]上述管內(nèi)行走裝置可包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和至少兩套行走機(jī)構(gòu)；至少兩套行走機(jī)構(gòu)的管道中軸支撐架之間固定安裝在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿之間固定連接在一起;減速器右側(cè)的動(dòng)力輸出軸與其相鄰行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿固定連接在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的行走臂之間鉸接安裝有能實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)的連接桿。
[0015]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理而緊湊，使用方便;通過電機(jī)一驅(qū)動(dòng)，行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)在管道內(nèi)壁上能夠沿管道軸向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自走;監(jiān)控?cái)z像頭實(shí)現(xiàn)管道外遠(yuǎn)程監(jiān)控，焊縫修磨工具和清掃工具受電機(jī)二的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)管道焊縫的自動(dòng)修磨或清掃處理;集焊縫檢測和焊縫修磨于一體，能夠一次性完成焊縫檢修及修磨工作，提高檢修效率；自動(dòng)化程度高，可完全替代人工操作，且不受管道公稱直徑限制，高效、快速、安全的完成管道內(nèi)焊縫的檢修工作。
【附圖說明】

[0016]附圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例2的主視局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖2為附圖1的A-A向剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]附圖3為附圖1中I處放大剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]附圖4為附圖1中Π處左視逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]附圖5為附圖1中ΙΠ處左視逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]附圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例2的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]附圖中的編碼分別為:I為管道中軸支撐架，2為傳動(dòng)軸，3為行走臂，4為輪軸，5為行走輪，6為斜撐桿，7為監(jiān)控?cái)z像頭，8為軸承，9為旋轉(zhuǎn)蝸桿，1為旋轉(zhuǎn)蝸輪，11為蝸輪箱，12為主傳動(dòng)帶輪一，13為傳動(dòng)帶一，14為從動(dòng)帶輪一，15為皮帶張緊裝置，16為電機(jī)一，17為減速器，18為動(dòng)力源安裝架，19為支架，20為電纜盤，21為活塞桿，22為缸體，23為復(fù)位彈簧一，24為電機(jī)二，25為電機(jī)安裝筒，26為筒蓋，27為右定位支撐臂，28為左定位支撐臂，29為旋轉(zhuǎn)連接桿，30為壓腔，31為復(fù)位彈簧二，32為修磨固定桿，33為清掃固定桿，34為修磨伸縮外缸筒，35為清掃伸縮外缸筒，36為安裝底板，37為鉸接座，38為可調(diào)懸掛板，39為斜段，40為拉伸彈簧，41為馬達(dá)軸座，42為馬達(dá)安裝板，43為馬達(dá)，44為主傳動(dòng)帶輪二，45為步進(jìn)電機(jī)，46為擺動(dòng)板，47為切削軸，48為從動(dòng)帶輪二，49為傳動(dòng)帶二，50為鉆頭夾，51為磨頭，52為電磨機(jī)，53為電磨刷，54為修磨工具安裝板，55為U形螺栓，56為連接螺母，57為清掃機(jī)安裝板，58為螺紋調(diào)節(jié)桿，59為下吊環(huán)，60為鎖帽，61為上吊環(huán)，62為連接螺釘，63為緊固螺釘，64為限位塊，65為連接桿。
【具體實(shí)施方式】
[0023]本實(shí)用新型不受下述實(shí)施例的限制，可根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案與實(shí)際情況來確定具體的實(shí)施方式。
[0024]在本實(shí)用新型中，為了便于描述，各部件的相對(duì)位置關(guān)系的描述均是根據(jù)說明書附圖1的布圖方式來進(jìn)行描述的，如:上、下、左、右等的位置關(guān)系是依據(jù)說明書附圖1的布圖方向來確定的。
[0025]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0026]實(shí)施例1:如附圖1、2所示，該管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置包括管內(nèi)行走裝置和固定安裝在管內(nèi)行走裝置右端的旋轉(zhuǎn)修磨裝置;管內(nèi)行走裝置包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和行走機(jī)構(gòu);行走機(jī)構(gòu)包括管道中軸支撐架1、傳動(dòng)軸2、行走臂3、輪軸4、行走輪5、垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu);在管道中軸支撐架I上通過傳動(dòng)軸2圓周均布鉸接安裝有至少三個(gè)行走臂3;在每個(gè)行走臂3的外端安裝有能轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸4，在輪軸4上固定安裝有能通過輪軸4帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)并實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)左右移動(dòng)的行走輪5;在管道中軸支撐架I的左端固定有行走動(dòng)力裝置，行走動(dòng)力裝置右側(cè)的動(dòng)力輸出端分別與每個(gè)傳動(dòng)軸2之間通過垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在一起;每個(gè)行走臂3上的傳動(dòng)軸2與輪軸4之間通過動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在一起;在管道中軸支撐架I的右端固定安裝有能使行走臂3徑向張開或徑向回縮調(diào)節(jié)的伸縮支撐裝置，伸縮支撐裝置的動(dòng)力輸出端分別與行走臂3通過斜撐桿6鉸接安裝在一起;旋轉(zhuǎn)修磨裝置包括修磨動(dòng)力裝置、伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭7;修磨動(dòng)力裝置固定安裝在伸縮支撐裝置的右端，修磨動(dòng)力裝置右側(cè)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出軸上由左至右依次固定安裝有伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭7;在伸縮旋轉(zhuǎn)臂的外端固定安裝有焊縫修磨工具。
[0027]伸縮支撐裝置能夠使行走臂3徑向張開或徑向回縮調(diào)節(jié);使用時(shí)，利用伸縮支撐裝置，行走臂3帶動(dòng)行走輪5徑向張開并使行走輪5頂在管道內(nèi)壁上，通過三組行走臂3和行走輪5將管道中軸支撐架I懸掛支撐在管道內(nèi)；再通過行走動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出，并依次經(jīng)垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)軸2、動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和輪軸4傳遞給行走輪5，行走輪5轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)在管道內(nèi)壁上能夠沿管道軸向移動(dòng)，并帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)修磨裝置達(dá)焊縫位置；
[0028]監(jiān)控?cái)z像頭7用于探測管道內(nèi)焊縫，通常與電腦顯示器配合使用;使用時(shí)通過修磨動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，監(jiān)控?cái)z像頭7能夠360°旋轉(zhuǎn)拍攝，并將拍攝下來的焊縫圖像經(jīng)導(dǎo)線傳輸給電腦顯示器，操作人員在管道外通過電腦顯示器呈現(xiàn)出的焊縫圖像檢測焊縫是否存在缺陷；
[0029]焊縫修磨工具用于修磨焊縫，可采用現(xiàn)有公知用于修磨焊縫的磨削設(shè)備;在檢測后，針對(duì)焊瘤或焊縫突出部分的焊縫，利用焊縫修磨工具，通過修磨動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)同時(shí)，伸縮旋轉(zhuǎn)臂向外伸出使焊縫修磨工具磨削焊縫實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊縫修磨；
[0030]本實(shí)用新型不僅能夠代替人工入管，降低焊縫檢修難度;還集焊縫檢測和焊縫修磨于一體，能夠一次性完成焊縫檢修及修磨工作，提高檢修效率；自動(dòng)化程度高，可完全替代人工操作，且不受管道公稱直徑限制，高效、快速、安全的完成管道內(nèi)焊縫的檢修工作。
[0031]可根據(jù)實(shí)際需要，對(duì)上述管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置作進(jìn)一步優(yōu)化或/和改進(jìn):
[0032]如附圖2、3所示，垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu);蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)蝸輪10和旋轉(zhuǎn)蝸桿9;在管道中軸支撐架I內(nèi)通過軸承8安裝有旋轉(zhuǎn)蝸桿9，行走動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出端與旋轉(zhuǎn)蝸桿9左端固定連接在一起;在每個(gè)傳動(dòng)軸2上固定安裝有旋轉(zhuǎn)蝸輪10，在每個(gè)旋轉(zhuǎn)蝸輪10外設(shè)有蝸輪箱11，蝸輪箱11固定安裝在管道中軸支撐架I外;與旋轉(zhuǎn)蝸輪10對(duì)應(yīng)的管道中軸支撐架I上分別設(shè)有嚙合孔，旋轉(zhuǎn)蝸輪10經(jīng)嚙合孔與旋轉(zhuǎn)蝸桿9嚙合連接在一起。
[0033]蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)能夠用來傳遞垂直交錯(cuò)軸之間的動(dòng)力，即通過行走動(dòng)力裝置的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出，旋轉(zhuǎn)蝸桿9轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過旋轉(zhuǎn)蝸桿9與旋轉(zhuǎn)蝸輪10之間的嚙合齒實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳遞；再依次經(jīng)傳動(dòng)軸2和動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給輪軸4和行走輪5，通過輪軸4帶動(dòng)行走輪5在管道內(nèi)自走移動(dòng);蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)具有大傳動(dòng)比，傳動(dòng)平穩(wěn)、噪音很小的特點(diǎn)；能夠提高本實(shí)用新型的使用性能，增加使用壽命。
[0034]如附圖1、3所示，行走動(dòng)力裝置包括電機(jī)一16和減速器17;在管道中軸支撐架I的左端固定有動(dòng)力源安裝架18，在動(dòng)力源安裝架18內(nèi)由左至右依次固定安裝電機(jī)一 16和減速器17，電機(jī)一 16的動(dòng)力輸出軸與減速器17的動(dòng)力輸入軸固定連接在一起;減速器17的動(dòng)力輸出軸右端與旋轉(zhuǎn)蝸桿9左端固定連接在一起;在動(dòng)力源安裝架18的左端固定有支架19;在支架19上固定安裝有電纜盤20。電機(jī)一 16和減速器17分別采用現(xiàn)有公知設(shè)備；電機(jī)一 16旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出，經(jīng)減速器17降低轉(zhuǎn)速后，傳遞給旋轉(zhuǎn)蝸桿9，旋轉(zhuǎn)蝸桿9旋轉(zhuǎn)并依次帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)蝸輪10、傳動(dòng)軸2旋轉(zhuǎn)，再經(jīng)動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)輪軸4及行走輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自走;電機(jī)一 16作為動(dòng)力源，是將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的常用設(shè)備，具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、重量輕、價(jià)格便宜的特點(diǎn)；電纜盤20起到收納輸電導(dǎo)線及輸壓管線的作用，避免輸電導(dǎo)線及輸壓管線干涉或阻礙本實(shí)用新型移動(dòng)。
[0035]如附圖2所示，動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主傳動(dòng)帶輪一12、傳動(dòng)帶一 13和從動(dòng)帶輪一 14;在傳動(dòng)軸2上固定安裝有主傳動(dòng)帶輪一 12，與主傳動(dòng)帶輪一 12對(duì)應(yīng)的輪軸4上固定安裝有從動(dòng)帶輪一 14，在主傳動(dòng)帶輪一 12和從動(dòng)帶輪一 14上安裝有傳動(dòng)帶一 13;在行走臂3上安裝有能將傳動(dòng)帶一 13漲緊的皮帶張緊裝置15。皮帶張緊裝置15起到自動(dòng)調(diào)整傳動(dòng)帶一 13張緊力的作用，為現(xiàn)有公知設(shè)備;行走動(dòng)力裝置輸出的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，經(jīng)垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸2旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)主傳動(dòng)帶輪一 12，通過傳動(dòng)帶一 13傳動(dòng)，從動(dòng)帶輪一 14旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)輪軸4及行走輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自走;帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡單、成本低的特點(diǎn)，能夠降低本實(shí)用新型成本，維修更方便。
[0036]如附圖1所示，伸縮支撐裝置采用伸縮氣缸，伸縮氣缸包括左側(cè)的活塞桿21和右側(cè)的缸體22 ；活塞桿21與管道中軸支撐架I固定連接在一起;缸體22與每個(gè)行走臂3之間分別通過左斜向外的斜撐桿6鉸接安裝在一起，修磨動(dòng)力裝置固定安裝在缸體22的右端;伸縮氣缸采用單作用伸縮氣缸;在缸體22與管道中軸支撐架I之間的活塞桿21上套裝有復(fù)位彈簧一 23;在缸體22外圓周固定安裝有至少三個(gè)可徑向伸縮的右定位支撐臂27;在動(dòng)力源安裝架18外圓周固定安裝有至少三個(gè)可徑向伸縮的左定位支撐臂28;右定位支撐臂27和左定位支撐臂28均采用液壓缸。
[0037]氣缸是將壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的氣動(dòng)執(zhí)行元件;利用氣缸驅(qū)動(dòng)，缸體22相對(duì)于活塞桿21做直線運(yùn)動(dòng)，并通過斜撐桿6聯(lián)動(dòng)，使行走臂3實(shí)現(xiàn)徑向回縮和徑向張開動(dòng)作;氣缸為常用氣動(dòng)元件，具有價(jià)格低，運(yùn)行穩(wěn)定的特點(diǎn)；利用管內(nèi)行走裝置移動(dòng)到指定位置后，啟動(dòng)右定位支撐臂27和左定位支撐臂28，右定位支撐臂27和左定位支撐臂28徑向伸長并頂在管道內(nèi)壁上，即可將機(jī)身穩(wěn)定的固定在該指定位置上。
[0038]如附圖1所示，修磨動(dòng)力裝置包括電機(jī)二24;在缸體22右端固定有電機(jī)安裝筒25，在電機(jī)安裝筒25內(nèi)固定安裝有電機(jī)二24，在電機(jī)安裝筒25的右端固定有筒蓋26;電機(jī)二24的動(dòng)力輸出軸右端穿過筒蓋26固定安裝有伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭7。電機(jī)二 24作為動(dòng)力源，為監(jiān)控?cái)z像頭7及伸縮旋轉(zhuǎn)臂提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，使監(jiān)控?cái)z像頭7能夠360°旋轉(zhuǎn)拍攝管道內(nèi)焊縫，以及通過伸縮旋轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)焊縫修磨工具轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)焊縫的修磨;其具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、重量輕、價(jià)格便宜的特點(diǎn)；
[0039]如附圖1所示，伸縮旋轉(zhuǎn)臂包括旋轉(zhuǎn)連接桿29、固定桿、伸縮外缸筒和復(fù)位彈簧二31;在電機(jī)二 24的動(dòng)力輸出軸上垂直固定安裝有旋轉(zhuǎn)連接桿29，在旋轉(zhuǎn)連接桿29的外端固定有固定桿，固定桿外部密封套裝有伸縮外缸筒并形成封閉的壓腔30;在伸縮外缸筒上固定有與壓腔30連通的氣管接頭;在壓腔30內(nèi)安裝有復(fù)位彈簧二31，復(fù)位彈簧二31的內(nèi)端固定連接在固定桿上，復(fù)位彈簧二 31的外端固定連接在伸縮外缸筒上;焊縫修磨工具固定安裝在伸縮外缸筒上。
[0040]使用時(shí)，先在氣管接頭處連接導(dǎo)氣管，并在導(dǎo)氣管的另一端連接氣栗，氣栗置于管道外;伸縮旋轉(zhuǎn)臂在電機(jī)二 24驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，利用氣栗向壓腔30打氣加壓，使伸縮外缸筒拉伸復(fù)位彈簧一23向外徑向伸出，使焊縫修磨工具貼近并逐步壓緊環(huán)焊縫，向焊縫施加適度的磨削壓力，實(shí)現(xiàn)對(duì)管道內(nèi)焊縫修磨處理;操作簡單方便;伸縮外缸筒通過復(fù)位彈簧一23收縮復(fù)位。
[0041]如附圖1、3、4所示，在旋轉(zhuǎn)連接桿29的兩個(gè)外端分別固定有固定桿，分別為修磨固定桿32和清掃固定桿33;在修磨固定桿32的外部密封套裝有伸縮外缸筒，伸縮外缸筒為修磨伸縮外缸筒34，焊縫修磨工具固定安裝在修磨伸縮外缸筒34上;在清掃固定桿33的外部密封套裝有伸縮外缸筒，伸縮外缸筒為清掃伸縮外缸筒35，在清掃伸縮外缸筒35上固定安裝有清掃工具。
[0042]焊縫檢測時(shí)，為避免灰塵、藥皮、飛濺等雜質(zhì)影響監(jiān)控?cái)z像頭7檢測焊縫表面，需要使用清掃工具對(duì)焊縫清掃;清掃工具固定在清掃伸縮外缸筒35上并隨其旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)清掃。
[0043]為了便于描述，焊縫修磨工具的相對(duì)位置關(guān)系的描述是根據(jù)說明書附圖5的布圖方式來進(jìn)行描述的，如:上、下、左、右等的位置關(guān)系是依據(jù)說明書附圖5的布圖方向來確定的。
[0044]如附圖5所示，焊縫修磨工具包括安裝底板36、可調(diào)懸掛板38、拉伸彈簧40、馬達(dá)軸座41和馬達(dá)安裝板42、馬達(dá)43、步進(jìn)電機(jī)45、擺動(dòng)板46、切削軸47、鉆頭夾50和磨頭51;在修磨伸縮外缸筒34上通過U形螺栓55和連接螺母56固定安裝有修磨工具安裝板54;安裝底板36固定安裝在修磨工具安裝板54上;在安裝底板36的右部上端固定有鉸接座37，在鉸接座37上通過銷軸鉸接安裝有能擺動(dòng)調(diào)節(jié)并向左上方傾斜的可調(diào)懸掛板38，安裝底板36的左部折彎形成向左上方傾斜的斜段39，斜段39與可調(diào)懸掛板38之間安裝有拉伸彈簧40;在可調(diào)懸掛板38的右端由上至下垂直間隔固定有馬達(dá)軸座41和馬達(dá)安裝板42，在馬達(dá)安裝板42左部上端固定安裝有馬達(dá)43，馬達(dá)43的上端的動(dòng)力輸出軸安裝在馬達(dá)軸座41內(nèi)；在馬達(dá)軸座41上方的馬達(dá)43的動(dòng)力輸出軸上固定安裝有主傳動(dòng)帶輪二 44;在馬達(dá)安裝板42的右部下端固定安裝有步進(jìn)電機(jī)45，步進(jìn)電機(jī)45上側(cè)的動(dòng)力輸出軸穿過馬達(dá)安裝板42固定安裝有能在馬達(dá)安裝板42上端面前后平行擺動(dòng)的擺動(dòng)板46，擺動(dòng)板46右部伸出馬達(dá)安裝板42，擺動(dòng)板46的右部伸出段垂直固定安裝有軸套，在軸套內(nèi)通過軸承安裝有切削軸47，切削軸47的上端固定有從動(dòng)帶輪二 48，在從動(dòng)帶輪二 48與主傳動(dòng)帶輪二 44上安裝有傳動(dòng)帶二 49;在切削軸47的下端通過鉆頭夾50固定安裝有磨頭51;或/和，清掃工具采用電動(dòng)除雜毛刷；電動(dòng)除雜毛刷包括電磨機(jī)52和電磨刷53;在清掃伸縮外缸筒35上固定安裝有呈L形的清掃機(jī)安裝板57，清掃機(jī)安裝板57的水平段通過U形螺栓55和連接螺母56固定安裝在清掃伸縮外缸筒35上，在清掃機(jī)安裝板57的豎直段上設(shè)有安裝孔，在安裝孔處固定安裝有電磨機(jī)52;在電磨機(jī)52左側(cè)的動(dòng)力輸出端上固定安裝有電磨刷53。
[0045]通過馬達(dá)43驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力依次經(jīng)主傳動(dòng)帶輪二 44、傳動(dòng)帶二 49和從動(dòng)帶輪二 48帶動(dòng)切削軸47及磨頭51旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)修磨;通過控制步進(jìn)電機(jī)45可以使擺動(dòng)板46前后平行擺動(dòng)，增大磨頭51的修磨范圍；在對(duì)管道內(nèi)焊縫進(jìn)行修磨時(shí)，拉伸彈簧40不僅能夠施加給磨頭51—定的壓緊力，使磨頭51壓緊環(huán)焊縫，向焊縫施加適度的磨削壓力，實(shí)現(xiàn)對(duì)管道內(nèi)焊縫修磨處理;而且還能起到有減震，消緩的作用；除上述焊縫修磨工具以外，還可采用其他現(xiàn)有公知能夠?qū)艿纼?nèi)焊縫實(shí)現(xiàn)修磨的工具；電磨機(jī)52為現(xiàn)有公知設(shè)備，能夠與鉆頭，切割片，打磨頭51，拋光頭和電磨刷53等配合使用。
[0046]如附圖4所示，為了能夠?qū)鞆椈?0的彈力大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，斜段39上設(shè)有通孔，在通孔內(nèi)置有設(shè)有螺紋的螺紋調(diào)節(jié)桿58，在斜段39上端和下端的螺紋調(diào)節(jié)桿58上分別通過螺紋固定安裝有鎖帽60;螺紋調(diào)節(jié)桿58的上端固定有下吊環(huán)59，拉伸彈簧40的下端懸掛在下吊環(huán)59上;在可調(diào)懸掛板38的下端固定有上吊環(huán)61，拉伸彈簧40的上端懸掛在上吊環(huán)61上;或/和，為便于步進(jìn)電機(jī)45拆裝，步進(jìn)電機(jī)45通過連接螺釘62固定安裝在馬達(dá)安裝板42下端;或/和，為便于拆裝，從動(dòng)帶輪二 48通過緊固螺釘63固定安裝在切削軸47上;或/和，為便于拆裝，主傳動(dòng)帶輪二44通過緊固螺釘63固定安裝在馬達(dá)43的動(dòng)力輸出軸上；或/和，在鉸接座37與斜段39之間的安裝底板36上固定安裝有能使可調(diào)懸掛板38左旋限位且能沿安裝底板36左右調(diào)節(jié)的限位塊64，限位塊64頂端頂在可調(diào)懸掛板38上。
[0047]實(shí)施例2:如附圖1所示，管內(nèi)行走裝置包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和至少兩套行走機(jī)構(gòu);至少兩套行走機(jī)構(gòu)的管道中軸支撐架I之間固定安裝在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿9之間固定連接在一起;減速器17右側(cè)的動(dòng)力輸出軸與其相鄰行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿9固定連接在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的行走臂3之間鉸接安裝有能實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)的連接桿65。兩套行走機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性更高，使用過程中，行走動(dòng)力裝置輸出的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力可通過固定連接的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)蝸桿9分別驅(qū)動(dòng)兩套行走機(jī)構(gòu)的行走輪5同步旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，行走臂3的徑向張開回縮也能通過連接桿65實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，滿足實(shí)現(xiàn)自走的使用需求。
[0048]以上技術(shù)特征構(gòu)成了本實(shí)用新型的實(shí)施例，其具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和實(shí)施效果，可根據(jù)實(shí)際需要增減非必要的技術(shù)特征，來滿足不同情況的需求。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于包括管內(nèi)行走裝置和固定安裝在管內(nèi)行走裝置右端的旋轉(zhuǎn)修磨裝置;管內(nèi)行走裝置包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和行走機(jī)構(gòu);行走機(jī)構(gòu)包括管道中軸支撐架、傳動(dòng)軸、行走臂、輪軸、行走輪、垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu);在管道中軸支撐架上通過傳動(dòng)軸圓周均布鉸接安裝有至少三個(gè)行走臂;在每個(gè)行走臂的外端安裝有能轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸，在輪軸上固定安裝有能通過輪軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)并實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)左右移動(dòng)的行走輪;在管道中軸支撐架的左端固定有行走動(dòng)力裝置，行走動(dòng)力裝置右側(cè)的動(dòng)力輸出端分別與每個(gè)傳動(dòng)軸之間通過垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在一起;每個(gè)行走臂上的傳動(dòng)軸與輪軸之間通過動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在一起;在管道中軸支撐架的右端固定安裝有能使行走臂徑向張開或徑向回縮調(diào)節(jié)的伸縮支撐裝置，伸縮支撐裝置的動(dòng)力輸出端分別與行走臂通過斜撐桿鉸接安裝在一起;旋轉(zhuǎn)修磨裝置包括修磨動(dòng)力裝置、伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭;修磨動(dòng)力裝置固定安裝在伸縮支撐裝置的右端，修磨動(dòng)力裝置右側(cè)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出軸上由左至右依次固定安裝有伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭;在伸縮旋轉(zhuǎn)臂的外端固定安裝有焊縫修磨工具。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于垂直傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu);蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)蝸輪和旋轉(zhuǎn)蝸桿;在管道中軸支撐架內(nèi)通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)蝸桿，行走動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出端與旋轉(zhuǎn)蝸桿左端固定連接在一起;在每個(gè)傳動(dòng)軸上固定安裝有旋轉(zhuǎn)蝸輪，在每個(gè)旋轉(zhuǎn)蝸輪外設(shè)有蝸輪箱，蝸輪箱固定安裝在管道中軸支撐架夕卜；與旋轉(zhuǎn)蝸輪對(duì)應(yīng)的管道中軸支撐架上分別設(shè)有嚙合孔，旋轉(zhuǎn)蝸輪經(jīng)嚙合孔與旋轉(zhuǎn)蝸桿嚙合連接在一起。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于行走動(dòng)力裝置包括電機(jī)一和減速器;在管道中軸支撐架的左端固定有動(dòng)力源安裝架，在動(dòng)力源安裝架內(nèi)由左至右依次固定安裝電機(jī)一和減速器，電機(jī)一的動(dòng)力輸出軸與減速器的動(dòng)力輸入軸固定連接在一起;減速器的動(dòng)力輸出軸右端與旋轉(zhuǎn)蝸桿左端固定連接在一起;在動(dòng)力源安裝架的左端固定有支架;在支架上固定安裝有電纜盤;或/和，動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主傳動(dòng)帶輪一、傳動(dòng)帶一和從動(dòng)帶輪一;在傳動(dòng)軸上固定安裝有主傳動(dòng)帶輪一，與主傳動(dòng)帶輪一對(duì)應(yīng)的輪軸上固定安裝有從動(dòng)帶輪一，在主傳動(dòng)帶輪一和從動(dòng)帶輪一上安裝有傳動(dòng)帶一;在行走臂上安裝有能將傳動(dòng)帶一漲緊的皮帶張緊裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于伸縮支撐裝置采用伸縮氣缸，伸縮氣缸包括左側(cè)的活塞桿和右側(cè)的缸體;活塞桿與管道中軸支撐架固定連接在一起;缸體與每個(gè)行走臂之間分別通過左斜向外的斜撐桿鉸接安裝在一起，修磨動(dòng)力裝置固定安裝在缸體的右端;伸縮氣缸采用單作用伸縮氣缸;在缸體與管道中軸支撐架之間的活塞桿上套裝有復(fù)位彈簧一;在缸體外圓周固定安裝有至少三個(gè)可徑向伸縮的右定位支撐臂;在動(dòng)力源安裝架外圓周固定安裝有至少三個(gè)可徑向伸縮的左定位支撐臂；右定位支撐臂和左定位支撐臂均采用液壓缸;或/和，修磨動(dòng)力裝置包括電機(jī)二;在缸體右端固定有電機(jī)安裝筒，在電機(jī)安裝筒內(nèi)固定安裝有電機(jī)二，在電機(jī)安裝筒的右端固定有筒蓋;電機(jī)二的動(dòng)力輸出軸右端穿過筒蓋固定安裝有伸縮旋轉(zhuǎn)臂和監(jiān)控?cái)z像頭。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于伸縮旋轉(zhuǎn)臂包括旋轉(zhuǎn)連接桿、固定桿、伸縮外缸筒和復(fù)位彈簧二;在電機(jī)二的動(dòng)力輸出軸上垂直固定安裝有旋轉(zhuǎn)連接桿，在旋轉(zhuǎn)連接桿的外端固定有固定桿，固定桿外部密封套裝有伸縮外缸筒并形成封閉的壓腔;在伸縮外缸筒上固定有與壓腔連通的氣管接頭;在壓腔內(nèi)安裝有復(fù)位彈簧二，復(fù)位彈簧二的內(nèi)端固定連接在固定桿上，復(fù)位彈簧二的外端固定連接在伸縮外缸筒上;焊縫修磨工具固定安裝在伸縮外缸筒上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于旋轉(zhuǎn)連接桿的兩個(gè)外端分別固定有固定桿，分別為修磨固定桿和清掃固定桿;在修磨固定桿的外部密封套裝有伸縮外缸筒，伸縮外缸筒為修磨伸縮外缸筒，焊縫修磨工具固定安裝在修磨伸縮外缸筒上;在清掃固定桿的外部密封套裝有伸縮外缸筒，伸縮外缸筒為清掃伸縮外缸筒，在清掃伸縮外缸筒上固定安裝有清掃工具。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于焊縫修磨工具包括安裝底板、可調(diào)懸掛板、拉伸彈簧、馬達(dá)軸座和馬達(dá)安裝板、馬達(dá)、步進(jìn)電機(jī)、擺動(dòng)板、切削軸、鉆頭夾和磨頭;在修磨伸縮外缸筒上通過U形螺栓和連接螺母固定安裝有修磨工具安裝板;安裝底板固定安裝在修磨工具安裝板上;在安裝底板的右部上端固定有鉸接座，在鉸接座上通過銷軸鉸接安裝有能擺動(dòng)調(diào)節(jié)并向左上方傾斜的可調(diào)懸掛板，安裝底板的左部折彎形成向左上方傾斜的斜段，斜段與可調(diào)懸掛板之間安裝有拉伸彈簧;在可調(diào)懸掛板的右端由上至下垂直間隔固定有馬達(dá)軸座和馬達(dá)安裝板，在馬達(dá)安裝板左部上端固定安裝有馬達(dá)，馬達(dá)的上端的動(dòng)力輸出軸安裝在馬達(dá)軸座內(nèi)；在馬達(dá)軸座上方的馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸上固定安裝有主傳動(dòng)帶輪二;在馬達(dá)安裝板的右部下端固定安裝有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)上側(cè)的動(dòng)力輸出軸穿過馬達(dá)安裝板固定安裝有能在馬達(dá)安裝板上端面前后平行擺動(dòng)的擺動(dòng)板，擺動(dòng)板右部伸出馬達(dá)安裝板，擺動(dòng)板的右部伸出段垂直固定安裝有軸套，在軸套內(nèi)通過軸承安裝有切削軸，切削軸的上端固定有從動(dòng)帶輪二，在從動(dòng)帶輪二與主傳動(dòng)帶輪二上安裝有傳動(dòng)帶二;在切削軸的下端通過鉆頭夾固定安裝有磨頭;或/和，清掃工具采用電動(dòng)除雜毛刷；電動(dòng)除雜毛刷包括電磨機(jī)和電磨刷;在清掃伸縮外缸筒上固定安裝有呈L形的清掃機(jī)安裝板，清掃機(jī)安裝板的水平段通過U形螺栓和連接螺母固定安裝在清掃伸縮外缸筒上，在清掃機(jī)安裝板的豎直段上設(shè)有安裝孔，在安裝孔處固定安裝有電磨機(jī);在電磨機(jī)左側(cè)的動(dòng)力輸出端上固定安裝有電磨刷。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于斜段上設(shè)有通孔，在通孔內(nèi)置有設(shè)有螺紋的螺紋調(diào)節(jié)桿，在斜段上端和下端的螺紋調(diào)節(jié)桿上分別通過螺紋固定安裝有鎖帽；螺紋調(diào)節(jié)桿的上端固定有下吊環(huán)，拉伸彈簧的下端懸掛在下吊環(huán)上;可調(diào)懸掛板的下端固定有上吊環(huán)，拉伸彈簧的上端懸掛在上吊環(huán)上；或/和，步進(jìn)電機(jī)通過連接螺釘固定安裝在馬達(dá)安裝板下端;或/和，從動(dòng)帶輪二通過緊固螺釘固定安裝在切削軸上;或/和，主傳動(dòng)帶輪二通過緊固螺釘固定安裝在馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸上;或/和，在鉸接座與斜段之間的安裝底板上固定安裝有能使可調(diào)懸掛板左旋限位且能沿安裝底板左右調(diào)節(jié)的限位塊，限位塊頂端頂在可調(diào)懸掛板上。9.根據(jù)權(quán)利要求3或5或6或7或8任意一項(xiàng)所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于管內(nèi)行走裝置包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和至少兩套行走機(jī)構(gòu)；至少兩套行走機(jī)構(gòu)的管道中軸支撐架之間固定安裝在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿之間固定連接在一起;減速器右側(cè)的動(dòng)力輸出軸與其相鄰行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿固定連接在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的行走臂之間鉸接安裝有能實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)的連接桿。10.根據(jù)權(quán)利要求4任意一項(xiàng)所述的管內(nèi)焊縫自動(dòng)檢修裝置，其特征在于管內(nèi)行走裝置包括行走動(dòng)力裝置、伸縮支撐裝置和至少兩套行走機(jī)構(gòu)；至少兩套行走機(jī)構(gòu)的管道中軸支撐架之間固定安裝在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿之間固定連接在一起;減速器右側(cè)的動(dòng)力輸出軸與其相鄰行走機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)蝸桿固定連接在一起;至少兩套行走機(jī)構(gòu)的行走臂之間鉸接安裝有能實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)的連接桿。
【文檔編號(hào)】F16L101/10GK205703584SQ201620593667
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年6月17日
【發(fā)明人】馬秀花, 王留栓, 趙燕, 張俊華, 胡秋虹, 方強(qiáng), 周星
【申請(qǐng)人】新疆石油工程建設(shè)有限責(zé)任公司