本發(fā)明涉及一種永磁式嵌件抓手裝置。

背景技術(shù)：

目前，許多由壓鑄機(jī)壓鑄的產(chǎn)品在其內(nèi)部需要設(shè)置不同材料的嵌件，產(chǎn)品需要將嵌件嵌入模具中，然后液態(tài)鋁再壓射至模具中，從而提高關(guān)鍵的部位的性能，以提高產(chǎn)品壽命和降低成本。壓鑄加工上述產(chǎn)品時(shí)，其內(nèi)嵌件需要在開(kāi)模狀態(tài)下，由操作人員通過(guò)手工將嵌件預(yù)先裝上，然后再開(kāi)機(jī)進(jìn)行壓鑄。

人工將嵌件放入，自動(dòng)化程序不高，效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種永磁式嵌件抓手裝置。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

永磁式嵌件抓手裝置，特點(diǎn)是：包含永磁鐵、旋轉(zhuǎn)氣缸、感應(yīng)棒以及定位銷(xiāo)，定位銷(xiāo)安裝于定位銷(xiāo)安裝板上，定位銷(xiāo)安裝板通過(guò)感應(yīng)棒承載于基座上，感應(yīng)棒的底端通過(guò)彈簧置于基座的導(dǎo)向孔中，基座上安裝旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸上固定有磁鐵安裝板，磁鐵安裝板上安裝有永磁鐵，永磁鐵位于定位銷(xiāo)安裝板的下方。

進(jìn)一步地，上述的永磁式嵌件抓手裝置，其中，所述基座連接于機(jī)器人手抓上。

更進(jìn)一步地，上述的永磁式嵌件抓手裝置，其中，所述機(jī)器人手抓安裝于x-y軸運(yùn)動(dòng)單元上。

再進(jìn)一步地，上述的永磁式嵌件抓手裝置，其中，所述x-y軸運(yùn)動(dòng)單元包含x軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述x軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含x軸大理石座、x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌、x軸連接板和控制x軸連接板運(yùn)動(dòng)的x軸直線(xiàn)電機(jī)，x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌和x軸直線(xiàn)電機(jī)安裝于x軸大理石座上，x軸連接板置于x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌上，x軸直線(xiàn)電機(jī)與x軸連接板驅(qū)動(dòng)連接，從而控制x軸連接板沿x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；

所述y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含y軸大理石座、y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌、y軸連接板和控制y軸連接板運(yùn)動(dòng)的y軸直線(xiàn)電機(jī)，y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌和y軸直線(xiàn)電機(jī)安裝于y軸大理石座上，y軸連接板置于y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌上，y軸直線(xiàn)電機(jī)與y軸連接板驅(qū)動(dòng)連接，從而控制y軸連接板沿y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；所述y軸大理石座連接于x軸連接板上，y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌與x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌呈90度夾角。

再進(jìn)一步地，上述的永磁式嵌件抓手裝置，其中，所述彈簧上安裝感應(yīng)器，感應(yīng)器與壓鑄機(jī)控制系統(tǒng)通訊連接。

再進(jìn)一步地，上述的永磁式嵌件抓手裝置，其中，所述定位銷(xiāo)安裝板上設(shè)有多個(gè)定位銷(xiāo)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有顯著的優(yōu)點(diǎn)和有益效果，具體體現(xiàn)在以下方面：

①由旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)磁鐵安裝板旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而永磁鐵旋轉(zhuǎn)至直對(duì)定位銷(xiāo)，用永磁鐵的磁力吸附嵌件，再由機(jī)器人手抓帶動(dòng)整個(gè)抓手裝置，將嵌件放入模具中，旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸再旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)永磁鐵遠(yuǎn)離嵌件位置，嵌件所受的磁力消失，留在模具中，從而實(shí)現(xiàn)嵌件的自動(dòng)鑲嵌；

②x-y軸運(yùn)動(dòng)單元采用大理石座，保證運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性及較低的震蕩；

③自動(dòng)化程度較高，能夠自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)對(duì)嵌件的安裝，大大提高了效率，降低了用工成本，避免工傷事故的發(fā)生；

④定位銷(xiāo)僅起到定位作用，相對(duì)于氣抓結(jié)構(gòu)而言，更容易保證精度。

附圖說(shuō)明

圖1：本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2：本發(fā)明未吸附嵌件狀態(tài)的示意圖；

圖3：本發(fā)明吸附嵌件狀態(tài)的示意圖。

圖中各附圖標(biāo)記的含義見(jiàn)下表：

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說(shuō)明具體實(shí)施方案。

如圖1所示，永磁式嵌件抓手裝置，包含永磁鐵4、旋轉(zhuǎn)氣缸5、感應(yīng)棒6以及定位銷(xiāo)2，定位銷(xiāo)2安裝于定位銷(xiāo)安裝板3上，定位銷(xiāo)安裝板3上分布有多個(gè)定位銷(xiāo)2，定位銷(xiāo)安裝板3通過(guò)感應(yīng)棒6承載于基座上，感應(yīng)棒6的底端通過(guò)彈簧7置于基座的導(dǎo)向孔中，彈簧7上安裝感應(yīng)器8，感應(yīng)器8與壓鑄機(jī)控制系統(tǒng)通訊連接；基座上還安裝旋轉(zhuǎn)氣缸5，旋轉(zhuǎn)氣缸5的旋轉(zhuǎn)軸上固定有磁鐵安裝板9，磁鐵安裝板9上安裝有永磁鐵4，永磁鐵4位于定位銷(xiāo)安裝板3的下方。

其中，基座連接于機(jī)器人手抓上，機(jī)器人手抓安裝于x-y軸運(yùn)動(dòng)單元上，x-y軸運(yùn)動(dòng)單元包含x軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，x軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含x軸大理石座、x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌、x軸連接板和控制x軸連接板運(yùn)動(dòng)的x軸直線(xiàn)電機(jī)，x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌和x軸直線(xiàn)電機(jī)安裝于x軸大理石座上，x軸連接板置于x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌上，x軸直線(xiàn)電機(jī)與x軸連接板驅(qū)動(dòng)連接，從而控制x軸連接板沿x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含y軸大理石座、y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌、y軸連接板和控制y軸連接板運(yùn)動(dòng)的y軸直線(xiàn)電機(jī)，y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌和y軸直線(xiàn)電機(jī)安裝于y軸大理石座上，y軸連接板置于y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌上，y軸直線(xiàn)電機(jī)與y軸連接板驅(qū)動(dòng)連接，從而控制y軸連接板沿y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；y軸大理石座連接于x軸連接板上，y軸直線(xiàn)導(dǎo)軌與x軸直線(xiàn)導(dǎo)軌呈90度夾角。x-y軸運(yùn)動(dòng)單元帶動(dòng)機(jī)器人手抓運(yùn)行至指定位置。

具體應(yīng)用時(shí)，如圖2、圖3所示，由旋轉(zhuǎn)氣缸5的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)磁鐵安裝板9旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而永磁鐵4旋轉(zhuǎn)至直對(duì)定位銷(xiāo)，用永磁鐵4的磁力吸附嵌件1，再由機(jī)器人手抓帶動(dòng)整個(gè)抓手裝置，將嵌件放入模具中，旋轉(zhuǎn)氣缸9的旋轉(zhuǎn)軸再旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)永磁鐵遠(yuǎn)離嵌件位置，嵌件所受的磁力消失，留在模具中，從而實(shí)現(xiàn)嵌件的自動(dòng)鑲嵌。

當(dāng)機(jī)器人手抓帶動(dòng)整個(gè)抓手裝置運(yùn)動(dòng)至取嵌件位置時(shí)，即定位銷(xiāo)2伸入嵌件中，感應(yīng)棒6將被壓縮(感應(yīng)棒6下端設(shè)置彈簧7)，若嵌件被取走的過(guò)程中脫落，則感應(yīng)棒6被彈簧壓回初始位置，進(jìn)而發(fā)出信號(hào)，

機(jī)器人可以識(shí)別到嵌件脫落信號(hào)，進(jìn)而通知壓鑄機(jī)控制系統(tǒng)報(bào)警，以避免產(chǎn)品沒(méi)有正常嵌入嵌件，而不被識(shí)別到。

綜上所述，本發(fā)明設(shè)計(jì)獨(dú)特、結(jié)構(gòu)新穎，相對(duì)人工鑲嵌而言，本發(fā)明自動(dòng)化程度較高，能夠自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)對(duì)嵌件的安裝，大大提高了效率，降低了用工成本，避免工傷事故的發(fā)生。

相對(duì)于氣抓而言，定位銷(xiāo)僅起到定位作用，容易保證精度；而氣動(dòng)形式抓銷(xiāo)，長(zhǎng)時(shí)間的磨損會(huì)導(dǎo)致定位精度不準(zhǔn)。

需要說(shuō)明的是：以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明的權(quán)利范圍；同時(shí)以上的描述，對(duì)于相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的專(zhuān)門(mén)人士應(yīng)可明了及實(shí)施，因此其它未脫離本發(fā)明所揭示的精神下所完成的等效改變或修飾，均應(yīng)包含在申請(qǐng)專(zhuān)利范圍中。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了永磁式嵌件抓手裝置，定位銷(xiāo)安裝于定位銷(xiāo)安裝板上，定位銷(xiāo)安裝板通過(guò)感應(yīng)棒承載于基座上，感應(yīng)棒的底端通過(guò)彈簧置于基座的導(dǎo)向孔中，基座上安裝旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸上固定有磁鐵安裝板，磁鐵安裝板上安裝有永磁鐵，永磁鐵位于定位銷(xiāo)安裝板的下方。由旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)磁鐵安裝板旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而永磁鐵旋轉(zhuǎn)至直對(duì)定位銷(xiāo)，用永磁鐵的磁力吸附嵌件，再由機(jī)器人手抓帶動(dòng)整個(gè)抓手裝置，將嵌件放入模具中，旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸再旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)永磁鐵遠(yuǎn)離嵌件位置，嵌件所受的磁力消失，留在模具中，實(shí)現(xiàn)嵌件的自動(dòng)鑲嵌；自動(dòng)化程度較高，大大提高了效率，避免工傷事故的發(fā)生。

技術(shù)研發(fā)人員：賈祥磊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州三基鑄造裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.28
技術(shù)公布日：2017.07.04