本發(fā)明涉及伺服力控恒定控制，尤其涉及一種伺服力控恒定控制方法。

背景技術：

1、在進行打磨拋光過程中，通過伺服電機實現打磨頭的移動，進而調節(jié)打磨頭與工件的接觸壓力，不同的打磨拋光工藝以及不同安裝角度的打磨頭與工件的接觸壓力不同，因此工作時，無法保證伺服電機力控恒定。

技術實現思路

1、本發(fā)明解決的問題在于提供一種伺服力控恒定控制方法，解決了在進行打磨拋光過程中，通過伺服電機實現打磨頭的移動，進而調節(jié)打磨頭與工件的接觸壓力，不同的打磨拋光工藝以及不同安裝角度的打磨頭與工件的接觸壓力不同，因此工作時，無法保證伺服電機力控恒定的技術問題。

2、為了實現上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：

3、一種伺服力控恒定控制方法，該方法的具體操作步驟如下：

4、步驟一：將待加工工件的加工工藝模式發(fā)送給打磨機器人控制器，根據加工工藝模式對應打磨機器人打磨頭與待加工工件接觸時的接觸壓力閾值發(fā)送給伺服電機；

5、步驟二：伺服電機工作帶動打磨頭進行下移，直至打磨頭與待加工工件接觸，根據打磨頭上安裝的壓力傳感器感知的壓力數值發(fā)送給控制器與壓力閾值進行對比，調節(jié)伺服電機輸出力矩，直至壓力數值符合壓力閾值，此時伺服電機停止工作保持恒定壓力；

6、步驟三：且在整個打磨過程中，隨著打磨頭的角度變化，打磨頭與工件的接觸壓力發(fā)生變化，此時按照步驟二實現對壓力數值的調節(jié)。

7、優(yōu)選的，所述加工工藝模式包括粗打磨拋光加工以及細打磨拋光加工。

8、優(yōu)選的，當壓力數值小于壓力閾值時，增大伺服電機輸出力矩；

9、當壓力數值等于壓力閾值時，維持伺服電機輸出力矩；

10、當壓力數值大于壓力閾值時，此時縮小伺服電機輸出力矩。

11、優(yōu)選的，所述伺服電機輸出力矩調節(jié)包括電壓調節(jié)以及電流調節(jié)。

12、優(yōu)選的，所述電壓調節(jié)的具體調節(jié)方式為在伺服電機連接電路上安裝有電壓放大器，通過電壓放大器對連接電路上的輸出電壓進行調節(jié)。

13、優(yōu)選的，所述電流調節(jié)的具體調節(jié)方式為在伺服電機連接電路上安裝有電流放大器，通過電流放大器對連接電路上的輸出電流進行調節(jié)。

14、本發(fā)明的有益效果是：在加工前，根據工件的不同以及加工工藝的不同預先設定不同的壓力闕值，且在打磨加工時，打磨頭的打磨角度不同，即接觸壓力也會發(fā)生改變，通過打磨頭上安裝的壓力傳感器感知的壓力數值發(fā)送給控制器與壓力閾值進行對比，調節(jié)伺服電機輸出力矩，直至壓力數值符合壓力閾值，進而保證伺服電機力控恒定。

技術特征：

1.一種伺服力控恒定控制方法，其特征在于，該方法的具體操作步驟如下：

2.根據權利要求1所述的一種伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述加工工藝模式包括粗打磨拋光加工以及細打磨拋光加工。

3.根據權利要求2所述的一種伺服力控恒定控制方法，其特征在于，當壓力數值小于壓力閾值時，增大伺服電機輸出力矩；

4.根據權利要求3所述的一種伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述伺服電機輸出力矩調節(jié)包括電壓調節(jié)以及電流調節(jié)。

5.根據權利要求4所述的一種伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述電壓調節(jié)的具體調節(jié)方式為在伺服電機連接電路上安裝有電壓放大器，通過電壓放大器對連接電路上的輸出電壓進行調節(jié)。

6.根據權利要求5所述的一種伺服力控恒定控制方法，其特征在于，所述電流調節(jié)的具體調節(jié)方式為在伺服電機連接電路上安裝有電流放大器，通過電流放大器對連接電路上的輸出電流進行調節(jié)。

技術總結
本發(fā)明涉及一種伺服力控恒定控制方法，將待加工工件的加工工藝模式發(fā)送給打磨機器人控制器，根據加工工藝模式對應打磨機器人打磨頭與待加工工件接觸時的接觸壓力閾值發(fā)送給伺服電機，根據打磨頭上安裝的壓力傳感器感知的壓力數值發(fā)送給控制器與壓力閾值進行對比，調節(jié)伺服電機輸出力矩，直至壓力數值符合壓力閾值；在加工前，根據工件的不同以及加工工藝的不同預先設定不同的壓力闕值，且在打磨加工時，打磨頭的打磨角度不同，即接觸壓力也會發(fā)生改變，通過打磨頭上安裝的壓力傳感器感知的壓力數值發(fā)送給控制器與壓力閾值進行對比，調節(jié)伺服電機輸出力矩，直至壓力數值符合壓力閾值，進而保證伺服電機力控恒定。

技術研發(fā)人員：劉波,蒲小平,羅世銀,胡俊
受保護的技術使用者：廣東中發(fā)羅庚智能裝備制造有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/9/9